BOUSEBA BADREDDINE – 4EME AUTOMATIQUE – 2018/2019

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMNT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE
DEPARTEMENT EEA

COMPTE RENDU
~ COMMANDE MULTIVARIABLES ~

‘TP 03’
RGA – COMMANDE DECENTRALISE
DECOUPLEURS

Encadré par : Réalisé par :

Dr. Tarik ZABAIOU Badreddine BOUSEBA
tzabaiou@gmail.com badreddine.bouseba@gmail.com

2ème Année Cycle Ingénieur

Option Automatique
Semestre II

Année Universitaire : 2018/2019

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I/ Introduction :

Les interactions est un problème spécifique aux systèmes multivariables, c’est l’influence simultanée
d’une entrée quelconque sur plusieurs sorties ou inversement une sortie est affectée par plus d’une
entrée. [1]

La méthode de la matrice des gains relatifs (RGA) est basée sur la matrice des gains en régime statique
du système en boucle ouverte. Elle permet de : ▪Mesurer le niveau d’interaction dans un procédé
multivariable à travers des coefficients de couplage. ▪Déterminer les combinaisons (paires) d’entrée-
sortie les plus appropriées pour un contrôle efficace du procédé. Le calcul du RGA nécessite une
connaissance des gains en régime permanent (statique), mais pas besoin d’informations sur la
dynamique du système (processus).[1]

II/ Question 1 :

Soit le système décrit par la matrice de transfert suivante :

2 2
𝑝+1 2𝑝 + 1
𝐺(𝑝) =
𝑘 4
[4𝑝 + 1 8𝑝 + 1]

a)

8 𝑘
−
Λ(𝑝) = [ 𝑘 − 8 𝑘 − 8 ]
𝑘 8
−
𝑘−8 𝑘−8
b)

[Λ1(𝑝), Λ2(𝑝), Λ3(𝑝), Λ4(𝑝)] = {[1 0] , [0.66 0.33] , [ 4 −3] , [−1 2 ]}

0 1 0.33 0.66 −3 4 2 −1

La meilleur configuration est celle du 2ième matrice RGA car :

 Les éléments sont inférieurs à 1 et supérieur à 0.

 Les éléments de la diagonale sont supérieurs à 0.5.
 Le gain en BO < gain BF entre 𝑦𝑖 et 𝑢𝑗 .
 Réduit au minimum les interactions.
 On prend les valeurs proches du 1 est donc : on contrôle 𝑦1 par 𝑢1 et 𝑦2 par 𝑢2 .

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c)

Figure 1 : Modèle SIMULINK du système avec contrôleur PI et sans découpleurs

Figure 2 : Comportement du système sans découpleurs pour différentes valeurs de k

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 Le cas 1 est idéal car il y a une seule intéraction.

 Le cas 2 est bon car les valeurs de la RGA sont proche de 1.
 Le cas 3 présente des intéractions importante car les éléments de la RGA sont supérieurs à 1.
 Le cas 4 présente la divergence du système.

d)

Figure 3 : Modèle SIMULINK du système avec contrôleur PI et découpleur simplifié

pour le cas 2

La simulation après l’implémentation des découpleurs à donner le résultat suivant :

Figure 4 : Résultats de découplage

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Figure 5 : Cas #2 sans découpleurs.

 Les découpleurs calculés ont éliminé parfaitement les interactions présentes dans ce système.

III/ Question 2 :

1 5
𝑝+1 3𝑝 + 1
𝐺(𝑝) =
−0.8
10
[ 10𝑝 + 1]

a)

0.0157 0.9843
Λ1(𝑝) = [ ]
0.9843 0.0157

On contrôle : contrôle 𝑦1 par 𝑢2 et 𝑦2 par 𝑢1 .

Et donc :

5 1
3𝑝 + 1 𝑝 + 1
𝐺′(𝑝) =
−0.8
10
[10𝑝 + 1 ]

b) Calculs des contrôleurs :

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1
𝐺𝑑1(𝑝) =
2𝑝 + 1

1
𝐺𝑐1(𝑝) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝐼
𝑝

5𝐾𝑝 𝐾𝐼 1
𝐺𝐵𝑂1 = 𝐺𝑐1 ∗ 𝐺𝑑1 = (𝑝 + ) ∗ ( )
3𝑝 𝐾𝑝 1
𝑝+3

Annulation pôle zéro : 3 𝐾𝐼 = 𝐾𝑝

5𝐾𝑝
 𝐺𝐵𝑂1 =
3𝑝
5𝐾𝑝 1
 𝐺𝐵𝐹1 = 3𝑝 ( 5𝐾𝑝) = 𝐺𝑑1
𝑝+ 3
3 1
 𝐾𝑝 = 10 et 𝐾𝐼 = 10

Donc :

3 1
𝐺𝑐1(𝑝) = +
10 10𝑝

De même on trouve ;

1
𝐺𝑐2(𝑝) =
5𝑝

c)

Figure 6 : Modèle SIMULINK du système avec contrôleurs PI et sans découpleur

(1x2)(2x1)

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La simulation a permet d’obtenir le résultat suivant :

Figure 7 : Résultat de simulation avec la configuration 2

Figure 8 : Zoom au début du simulation pour la visualisation d’interactions

 On constate une déviation de 9.10^-3 de la sortie 2 lorsque on applique l’échelon, et cette

valeur est petite car l’élément correspondant dans la matrice RGA est 0.0157 qui est proche de
0 est donc presque pas d’effet de u1 sur y2.
 Par contre , on voit qu’il y a une petite interaction lorsque on applique l’échelon à 15 s.

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IV/ Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons étudié la commande décentralisée et le découplage. En premier lieu,
nous avons proposé la méthode du RGA (Relatif Gain Array) pour l’analyse des interactions entre les
différentes boucles du système ainsi que le choix des paires entrée-sortie. En second lieu, nous avons
montré comment, à partir des régulateurs monovariables avec des découpleurs, il est possible
d’éliminer le problème des interactions. [1]

Référence :

[1] - Commande multivariables – Dr. Tarik ZABAIOU, ENPC.

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