Université Abdelmalek Essaadi

Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima

Compte rendu de
TP 1
Module : Régulation automatique

Filière Electronique, Electrotechnique et

Automatique

Réalisé par :
Marwa SABBA
Encadré par :
Monsieur Noamane
 Introduction à MATLAB :
MATLAB est un logiciel de calcul numérique matriciel à syntaxe simple.
C’est devenu un logiciel de programmation largement utilisé en finance et
en ingénierie financière. Avec ses nombreuses fonctions spécialisées pré-
codées et ses différentes « tool box » disponibles, MATLAB permet une prise
en main rapide et efficace, moyennant une certaine rigueur.

 Travail demandé :
1- Etude des systèmes de premier ordre
: a- Les fonctions de transfert :
- Premièrement, on a introduire e les fonctions de transfert d’un
système de premier ordre pour différentes valeurs de la constante du temps :   0.5,
2, 5 s :

b-la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 2

:
on a faire la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 2 a partir
de l’algorithme suivante :
Puis , on a obtient le figure suivant :

c-le temps de stabilisation à ± 5% :

on sait que :
𝐴𝑚𝑎𝑥−5
S= 𝐴𝑚𝑎𝑥 − = 9,5
100
Donc , le temps de stabilisation c’est la projection de S sur l’axe des
abscisse .Alors on obtient pour les trois cas ,ces trois valeurs :
 d- une rampe d’amplitude 2 avec 2s :
Tout d’abord on a demandé au programme de faire une rampe
d’amplitude 2 avec 2s a partir de l’algorithme suivante :

e- les lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols pour  

0.5, 2, 5 s :
pour demander au programme de faire les lieux de
bode,Nyquist et black-Nichols il faut faut faire l’algorithme
suivantes :
 den1=[0.5 1];
den2 = [2 1];
den3 = [5 1];
printsys (num,den1);
printsys (num ,den2);
printsys(num ,den3);
H1= tf(num,den1);
H2=tf(num,den2);
H3=tf(num,den3);
figure(1)
hold on
bode(H1)
bode(H2)
bode(H3)
figure(2)
hold on
nyquist(H1)
nyquist(H2)
nyquist(H3)
figure(3)
hold on
nichols(H1)
nichols(H2)
nichols(H3)

Alors , on va obtient les graphes suivants :

 e- conclusion :

le dépassement diminue avec l’augmentation de la valeur

de taux . Ansi le temps de pic et le temps de stabilisation sont
proportionnel avec taux.

2-Etude des systèmes de second ordre :

A -les réponses indicielles à un échelon unitaire
pour chaque valeur de m dans le même figure :
 b-le dépassement D%, le temps de pic tp et le temps de
stabilisation à ± 5% pour chaque valeur de m :
 Pour m=0.01 :

D = 96.9%
Tp = 0,0157
𝐴𝑚𝑎𝑥−1
S= 𝐴𝑚𝑎𝑥 − = 1,92
100
Ts=0,0173-0,0141=0,0032
  Pour m=0,5 :

D =1,16-1 = 0,16= 16%

Tp = 0,018
S= 𝐴𝑚𝑎𝑥 − 𝐴𝑚𝑎𝑥−1 = 1,1
100
Ts=0,0235-0,0143=0,0092
 √2
 Pour m = :
2

D =1,04-1 = 4,32%
Tp = 0,0221
S= 𝐴𝑚𝑎𝑥 − 𝐴𝑚𝑎𝑥−1 = 0,985
100
Ts=0,016
  Pour m=1 :

D = 0%
Tp = 0,997
𝐴𝑚𝑎𝑥−1
S= 𝐴𝑚𝑎𝑥 − = 0,983
100
Ts=0,03
  Pour m=2 :

D = 0%
Tp = 0,04
𝐴𝑚𝑎𝑥−1
S= 𝐴𝑚𝑎𝑥 − = 0,998
100
Ts=0,9
c-les lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols pour
chaque valeur de m :
pour demander au programme de faire les lieux de bode
,Nyquist et black-Nichols il faut faire l’algorithme suivantes :

k = 1 ; W = 200 ; m1 = 0.01; m2 = 0.5;

m3 = sart (2)/2;
m4 = 1;
m5 = 1.2;
num = k*w*w;
den1 = [1 2*ml*w w*w];
den2 = [1 2*m2*w w*w];
den3 = [1 2*m3*w w*w];
den4 = [1 2*m4*w w*w];
den5 = [1 2*m5*w w*w];
printsys (num, den1);
printsys (num, den2);
printsys (num, den3);
printsys (num, den4);
printsys (num, den5);
H1=tf (num, den1);
H2=tf (num, den2);
H3=tf (num, den3);
H4=tf (num, den4);
H5=tf (num, den5);
amp = stepDataOptions ( 'InputOffset', 0, 'StepAmplitude',1)
figure (1)
hold on
bode (H1);
bode (H2);
bode (H3);
bode (H4);
bode (H5);
figure (2)
hold on
nyquist (H1);
nyquist (H2,);
nyquist (H3,);
nyquist (H4);
nyquist (H5);
figure (3)
hold on
nichols (H1);
nichols (H2,);
nichols
(H3,);
nichols (H4);
nichols (H5);

Bode:
Nyquist:

Black-Nichols:
 d-le pic de résonance, la pulsation de résonance
et la bande passante pour chaque valeur de m :
pour déterminer le pic de résonance, la pulsation de
résonance et la bande passante , il faut faire lieu de bode
pour chaque valeur de m , il faut faire l’algorithme suivante :
k = 1 ; W = 200 ; m1 = 0.01; m2 = 0.5;
m3 = sart (2)/2;
m4 = 1;
m5 = 1.2;
num = k*w*w;
den1 = [1 2*ml*w w*w];
den2 = [1 2*m2*w w*w];
den3 = [1 2*m3*w w*w];
den4 = [1 2*m4*w w*w];
den5 = [1 2*m5*w w*w];
printsys (num, den1);
printsys (num, den2);
printsys (num, den3);
printsys (num, den4);
printsys (num, den5);
H1=tf (num, den1);
H2=tf (num, den2);
H3=tf (num, den3);
H4=tf (num, den4);
H5=tf (num, den5);
amp = stepDataOptions ( 'InputOffset', 0, 'StepAmplitude',1)
figure (1)
hold on
bode (H1);
figure (2)
hold on
 bode (H2);
figure (3)
hold on
bode (H3);
figure (4)
hold on
bode (H4);
figure (5)
hold on
bode (H5);

 Pour m=0.01 :

Pic de résonance= 34dB

Pulsation de résonance=200 rad/s
Bande passante=205-195=10 rad/s

 Pour m=0,5 :
Pic de résonance= 1,25dB
Pulsation de résonance= 141 rad/s
Bande passante=182-77,3=104.7 rad/s
√2
 Pour m = :
2

Pic de résonance= -3,01dB

Pulsation de résonance= 200 rad/s
Bande passante=320 rad/s

 Pour m=1 :

Pic de résonance= -4,77dB

Pulsation de résonance= 171rad/s
Bande passante=320 rad/s
  Pour m=2 :

Pic de résonance= -5,76dB

Pulsation de résonance= 159rad/s

Bande passante=294rad/s

Merci pour votre

lecture