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COMPTR RENDU
Simplification de schéma block (système bouclés)
Systèmes du 1er et du 2éme ordre Réponse temporelle et Réponse
fréquentielle (diagramme de BODE)
Réaliser par :
• Oussama NEFOUCI
MERATIA Abdelkader Farouk
Groupe : B2
H2 = tf ( [3] , [1 1] )
H= Feedback ( H1,H2)
5s+5
>> H=
s2+11s+25
Fonction de transfert fig.2 :
H1 = tf ( [100] , [1 10] )
H2 = tf ( [1] , [2 1] )
H = feedback (H1,H2)
200s+100
>> H=
2s2+21𝑠+110
Fonction de transfert fig.3 :
H1 = tf ( [1] , [1 1] )
H2= tf ( [2] , [1 0] )
H3 = feedback ( H1,1)
H= feedback (H4,1)
2
>> H=
s2+2s+2
Fonction de transfert fig.4 :
H1= tf ([1] , [1 1] )
H2= tf ([2] , [1 0] )
H3 = feedback (H2,1)
H = feedback (H1,H3)
s+2
>> H = 2
s +3s+4
Fonction de transfert fig.5 :
H1 = tf ([1 2] , [1 3] )
H2 = tf ([1] , [1 4 0 ])
H3 = parallel (H1,H2)
H4 = tf ([1 5 ] , [1 1 1 ])
H5 = series (H3,H4)
H6 = tf ([2] , [1 4]
H = feedback (H5,H6)
𝑠5+15𝑠4+83𝑠3+204𝑠2+207𝑠+60
>> H=
𝑠6+12s5+54𝑠4+121𝑠3+166𝑠2+144𝑠+30
système 2 : H2(p) 1
= 10p+4
La réponse indicielle : La réponse impulsionnelle :
Système 4 : H4 = p+1
10p+4
La réponse indicielle : La reponse impulsionnelle :
Système 5 : H5 = p−2
4p+10
La réponse indicielle : La reponse impulsionnelle :
t=0 : 0.01 : 10; t=0 : 0.01 : 10;
H5 = tf ( [1 -2],[4 10 ]); H5 = tf ( [1 -2],[4 10]);
step (H5) impulse (H5)
-Du graphe : - Du graphe :
H1(T) = 0.63K H5(T)=0.36K/T =
T = 0.09s
La réponse indicielle :
t=0 : 0.01 : 10;
G = tf ( [10],[1 1 1 ]);
step (G)
2/ G2(p)= 𝑝10
2+1
p1=1.00000i p2=1.00000i
*on constate que le système n’est pas stable
Calculer la constante du temps :
1 1
T= = =∞
𝑤∗& 1∗0
Tracer la réponse indicielle :
Le temps de réponse :
Le temps de réponse de ce système n’existe pas.
Le dépassement :
Le système est un système oscillant donc il n’y a pas de dépassement.
10
3/ G3(p)= 2
𝑝 +1.4𝑝+1
Calculer les pôles :
clc;
clear all; G3=tf([10],
[1 1.4 1]);
p3=pole(G3);
p1= -0.7000 + 0.7141i p2= = -0.7000 - 0.7141i
On constate que le système est stable car la partie réelle des pôles est négative.
Calculer la constante du temps : T=
1
=1.43s
1∗0.7
Tracer la réponse indicielle :
Le Temps de réponse a 5% :
Le temps de réponse (setting time) à 5% vaut au 3T alors :
3T=2.9 s
Le dépassement :
D=10.5-10 alors D=0.5
10
G5(p)= 2
𝑝 +4𝑝+1
Calculer les pôles :
clc;
clear all;
G5=tf([10],[1 4 1]);
p5=pole(G5);
p1=-0.7+0.7141i p2=-0.7-0.7141i
On constate que le système est stable car la partie réelle des pôles est négative.
Calculer la constante du temps : T=0.5s
Tracer la réponse indicielle :
Le Temps de réponse a 5% :
Le temps de réponse (setting time) à 5% vaut au 3T alors :
3T=2.9 s
Le dépassement :
D=10.5-10 alors D=0.5
Diagramme de Bode :
Exercice :
1/ H1= √2
0.1𝑝+1
Diagramme de bode :
clc;
clear all;
%diagramme de bode
H1=tf([2^0.5],[0.1 1 *]);
bode(H1);
𝑝+1
3/H3=
𝑝(𝑝+10)
clc;
clear all;
%diagramme de bode
H3=tf([0 1 1 ],[1 10 0]);
bode(H3) ;
1000(𝑝+1)
4/ H4=
(𝑝+10)²
clc;
clear all;
%diagramme de bode
H4=tf([0 1000 1000 ],[1 20 100]);
bode(H4);
H5= 1000
5/ (𝑝+10)(𝑝+1)
clc;
clear all;
%diagramme de bode
H5=tf(1000,conv([1 1],[1 100]));
bode(H5);
H6= 10𝑝
6/ (𝑝+1)(𝑝+100)
clc;
clear all;
%diagramme de bode
H6=tf([0 10 0],[1 101 100]);
bode(H6);
(𝑝+1)(𝑝+100)
7/ H7= (𝑝+10)²
clc;
clear all;
%diagramme de bode
H7=tf([1 101 100],[1 20 100]);
bode(H7);
D. Diagramme de Nyquist :
Pour tracer le diagramme de Nyquist :
>> H=tf([num],[den]) ;
>>Nyquist(H) ;
H(p)= 1+0.1𝑝
5
clc;
clear all;
%diagramme de nyquist
H=tf([0 5],[0.1 1]);
nyquist(H);
6
2/ H2(p)=𝑝2 +2.8𝑝+4
clc;
clear all;
%diagramme de nyquist
H2=tf([0 0 6],[1 2.8 4]);
nyquist(H2);
H3(p)= 6
3/ 𝑝2 +4𝑝+4
clc;
clear all;
%diagramme de nyquist
H3=tf([0 0 6],[1 4 4]);
nyquist(H3);
4/ H4(p)= 6
2
𝑝 +8𝑝+4
clc;
clear all;
%diagramme de nyquist
H4=tf([0 0 6],[1 8 4]);
nyquist(H4);
E. Diagramme de Black-Nichols:
Pour tracer le diagramme de Nichols il faut :
>>G=tf([num],[den])
>>nichols (G)
clc;
G(p)= 51+0.1𝑃
clear all;
%diagramme de black
G=tf([0 5],[0.1 1]);
nichols(G);
G1(p)= 62
𝑝 +4
clc;
clear all;
%diagramme de black
G1=tf([6],[1 0 4]);
nichols(G1);
6
G2(p)=
𝑝2+2.8𝑝+4
clc;
clear all;
%diagramme de black
G2=tf([6],[1 2.8 4]);
nichols(G2);
G3(p)= 2
6
𝑝 +4𝑝+4
clc;
clear all;
%diagramme de black
G3=tf([6],[1 4 4]);
nichols(G3);
G4(p)= 2
6
𝑝 +8𝑝+4
clc;
clear all;
%diagramme de black
G4=tf([6],[1 8 4]);
nichols(G4);