TP N°4 ÉTUDE DES PERFORMANCES D’UN ASSERVISSEMENT DE VITESSE

1 BUT DU TP
Le but de ce TP consiste à:

L’évaluation des performances des systèmes asservis en se basant sur les analyses des réponses
temporelles et des caractéristiques fréquentielles.
L’étude de l’influence des constantes de temps et du gain statique sur les performances (précision,
rapidité, stabilité..) d’un asservissement de vitesse par simulation a l’aide du logiciel Matlab/Simulink.

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MANIPULATION
On admettra que la génératrice tachymétrique se comporte comme un système à gain pur unitaire (égal à
1). On a alors r(t)=ω(t) en valeur algébrique avec r(t) en Volts et ω(t) en rad/s. Le schéma de simulation sera
donc :

Figure 1:

Avec K1=K2=1 et K3 variable et les constante de temps τ1= τ3 =3.9ms et τ2=1ms.

 Soit T(s) la fonction de transfert en boucle ouverte (BO) et F(s) la fonction de transfert en boucle
fermée (BF).

A- Analyse (fréquentielle) de la boucle ouverte :

Construire T(s) et relever à partir des diagrammes de Bode (module& phase) les caractéristiques
fréquentielles de ce système en BO pour différentes valeur du gain variable K3.

ωc a 0dB : fréquence de coupure a 0dB.⟹ Mod T(jω c)= 0dB

ωπ : Fréquence d’inversion de phase ⟹ Arg T(jωπ)= -180o
∆ϕo : marge de phase ⟹ 180o - Arg T(jω c)
∆G (dB) : marge du gain en dB ⟹ - Mod T(jωπ)

K3 5 7 9 11 12.3 13
ωc a 0dB(rad/s) 480 577 655 722 760 780
ωπ(rad/s) 761 761 761 761 761 761
∆ϕo 30.6 17.9 9.5 3.3 0.03 -1.5
∆G (dB) 7.83 4.91 2.72 0.98 0.009 -0.5
Stabilite en BF Oui Oui Oui Oui * Non
(Oui ou Non)

 Quel est l’effet du gain K3 sur :

- la bande passante
- l’inversion de la phase
- les marges de stabilité

 Que peut-on conclure ?

B- Analyse en boucle fermée (temporelle) : Construire F(s) et relever à partir des réponses indicielles les
indices de performance de ce système en BF pour différentes valeur de la constante de temps τ3

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 B1- L’effet des constantes de temps.

On fixe la valeur de K1=K2=1 , K3=5 , τ1 =3.9ms , τ2=1ms et on fait varier la constante de temps τ3

τ3 (ms) 1 3.9 10 100

D(%) (dépassement) 15.6 26 36 0
Tr a5% (temps de réponse) 15.6 26 28.5 40
Ω(∞) Valeur permanente 0.83 0.83 0.83 0.83
Erreur statique ε= 1- Ω(∞) 0.17 0.17 0.17 0.17

 Quel est l’effet de la constante de temps sur :

- l’allure de la réponse indicielle unitaire (oscillations)
- la rapidité
- la précision.
 Que peut-on conclure ?

B2- L’effet de gain K3 .

Pour différentes valeur de K 3 relever les indices de performance de ce système en BF. avec (K1=K2=1 ,
τ1 = τ3 =3.9ms , τ 2=1ms)

τ3 (ms) 5 7 9 11 12.3
D(%) (dépassement) 49 63 74 84 89
Tr a5% (temps de réponse) 26 38 67 186 19600
Ω(∞) Valeur permanente 0.83 0.88 0.9 0.92 0.93
Erreur statique ε= 1- Ω(∞) 0.17 0.12 0.1 0.08 0.07

 Quel est l’effet du gain K 3 sur :

- l’allure de la réponse indicielle (oscillation) stabilité
- la rapidité
- la précision (tracer la courbe de l’erreur ε en régime permanent en fonction de K3)

 Pour K3=12.3
- Relever la réponse indicielle et mesurer la période d’oscillation Tosc .. En déduire la pulsation ωosc (
changer X-Limits =0.. 0.05 des abscisses de la figure step ) <double clic sur l’axe des X>
Tosc = …… ms ωosc= ……. rad/s
 Que peut-on conclure ? (comparer ωosc a la fréquence d’inversion de phase ωπ )

C- Conclusion générale ?