1.

Introduction aux capteurs et

la chaı̂ne de mesure
(Introduction to Sensors & Measurement Chain)

Ahmad boussoufa

École Nationale Supérieure de Technologie Avancées (ENSTA)

3ème année - Capteurs et Instrumentation (Sensors & Instrumentation)
Département de Génie Industriel et Maintenance (GIM)

October 14, 2023

ahmad boussoufa Sensors & Instrumentation October 14, 2023 1 / 24

 Measurement Chain

• Un système de mesure est constitué de:

• Un capteur qui détecte la grandeur physique à mesurer.
• Une instrumentation électronique qui traite le signal de sortie du capteur afin
de le rendre exploitable.

µProcessor
Physical Transducer Signal Conditioning
AD Converter µController
variable Sensor Amp,Filtering,MUX
DSP, FPGA, PLC

10010110
01101101
11001100
00111100

• Le circuit du conditionnement du capteur est composé de:

• Un amplificateur pour augmenter le niveau du signal du capteur
• Un filtre pour supprimer le bruit et les signaux indésirables
• Un convertisseur analogique-numérique (ADC) pour préparer le signal afin
d’être traité par un microprocesseur.

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 ADC Converter

• La plupart des données dans le monde réel sont représentées par des signaux
analogiques (continus). Afin de les manipuler par un microprocesseur, il faut
convertir ces signaux analogiques en signaux numériques.
V
5V
5 111

ADC
3 bits
010
001
t GND
0 000
|{z}
8 valeurs possibles
V ∈ [0 : 5]
une infinié de valeurs

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 ADC Converter

• L’idée de conversion: on divise l’intervalle de variation de V (V ∈ [0 : 5]) en

8 sous-intervalles (puisque l’ADC est de 3 bits : 8 valeurs à la sortie )
V
V ∈ [0 : 0.625[=⇒ NADC = 0002

5 V ∈ [0.625 : 1.25[=⇒ NADC = 0012

V ∈ [1.25 : 1.875[=⇒ NADC = 0102

3.75

2.5

1.25 V ∈ [4.375 : 5] =⇒ NADC = 1112

0.625

0 t

Vref 5
1 intervalle = 1 LSB (résolution) = = 3 = 0.625
23 2

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 ADC Converter
Quantization error

NADC • Après une conversion, on perd la valeur

111 exacte du signal analogique et on ne
110 connaı̂t que l’intervalle auquel elle
101 appartient
100
• pour NADC = 100
011
1LSB =⇒ V ∈ [2.5 : 3.125]
010

001
000 V
1/8 2/8 3/8 4/8 5/8 6/8 7/8 FS
• l’ADC introduit une erreur de
error
+ 12 LSB
conversion ”erreur de quantification”
V
− 12 LSB
1
∆ADC = ± LSB
2

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 ADC Converter
Non-Ideality errors

• En générale, l’ADC possède d’autres erreurs (Offset error, Gain error, DNL
error, INL error)

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 ATmega48P/88P/168P/328P

21. Analog-to-Digital Converter

21.1 Features
• 10-bit Resolution
• 0.5 LSB Integral Non-linearity
• ± 2 LSB Absolute Accuracy
• 13 - 260 µs Conversion Time
• Up to 76.9 kSPS (Up to 15 kSPS at Maximum Resolution)
• 6 Multiplexed Single Ended Input Channels
• 2 Additional Multiplexed Single Ended Input Channels (TQFP and QFN/MLF Package only)
• Temperature Sensor Input Channel
• Optional Left Adjustment for ADC Result Readout
• 0 - VCC ADC Input Voltage Range
• Selectable 1.1V ADC Reference Voltage
• Free Running or Single Conversion Mode
• Interrupt on ADC Conversion Complete
• Sleep Mode Noise Canceler

21.2 Overview
The ATmega48P/88P/168P/328P features a 10-bit successive approximation ADC. The ADC is
connected to an 8-channel Analog Multiplexer which allows eight single-ended voltage inputs
constructed from the pins of Port A. The single-ended voltage inputs refer to 0V (GND).
The ADC contains a Sample and Hold circuit which ensures that the input voltage to the ADC is
held at a constant level during conversion. A block diagram of the ADC is shown in Figure 21-1
on page 251.
The ADC has a separate analog supply voltage pin, AVCC. AVCC must not differ more than ±
ahmad boussoufa 0.3V from VCC. See theSensors
paragraph ”ADC Noise Canceler” on page 256October
& Instrumentation on how 14,to2023
connect this 7 / 24
 ADC Converter

• En générale, l’ADC possède d’autres erreurs (Offset error, Gain error, DNL
error, INL error, ... etc)
• Pour l’ADC de ATMega328:
N = 10 bits, Vref = 5 V.
Vref − 0 5
=⇒ 1LSB = = = 0.0048828V
2N 1024
∆ADC = 2LSB = 0.0097656 V ≈ 10 mV

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 ADC Converter Types

Single-ended vs Differential
• A single-ended ADC converts a single voltage input w.r.t ground
• A differential ADC converts the voltage difference between two inputs (IN+ -
IN-)
Unipolar vs. Bipolar
• A unipolar ADC converts only positive voltage between Vref and ground.
• A bipolar ADC converts both positive and negative voltages between +Vref
and −Vref .
Vref Vref1 Vref1

IN+
Unipolar Bipolar Differential
ADC ADC ADC
IN-

GND -Vref Vref2

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 Amplification

• La plupart des capteurs fournissent un signal de sortie de faible amplitude, de

l’ordre des (µV ou mV ) pour les capteurs générateurs de tension ou des pA
pour les capteurs générateurs de courant.
• D’autre part, les processeurs de données électroniques standard, tels que les
convertisseurs analogique-numérique (ADC), les modulateurs de fréquence,
etc. nécessitent des signaux d’entrée d’amplitude important - de l’ordre du
volts (V).
=⇒ Besoin d’amplification du signal de sortie du capteur.

Amp

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 Op-amp configurations

• An op-amp can be used in one of three configuration types:

• In open-loop configuration (simple comparator)
• In closed-loop with negative feedback (amplifier)
• In closed-loop with positive feedback (comparator with hysteresis a.k.a schmitt
trigger )

Vin Vin
+ −
Vout Vout
− +
V1 +
Vout R2 R2

V2 −
R1 R1
Op-amp in open-loop
configuration: simple comparator
Op-amp in closed-loop Op-amp in closed-loop
configuration with negative configuration with positive
feedback feedback

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 Negative Feedback Op-amp
Non-inverting amplifier

To analyze op-amps with negative feedback, we use the ideal model.

• With negative feedback, we will always have V + = V − −→ Vd = 0
i+ = 0
+
+
Vd = 0V
− +
Vin
i − = 0 R2 Vout
−
−
R1
I

R1 R1
• V + = Vin , V− = × Vout , V + = V − =⇒ Vin = × Vout
R1 + R2 R1 + R2
 R2 
Vout = 1 + ×Vin
R
| {z 1 }
gain

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 Negative Feedback Op-amp
Inverting amplifier
Vin
i= R1 VR2
+ −
Vin R2
i= R1 R1 i− = 0
−
+
Vd = 0V
+
Vin +
i+ = 0 Vout
−
−
•
• V + = 0V =⇒ V − = 0V since Vd = 0
Vin − V − Vin
• iR1 = = = iR2
R1 R2
Vin R2
• Vout = −VR2 = −R2 × =⇒ Vout = − ×Vin
R1 R
| {z 1}
le gain

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 Negative Feedback Op-amp
Summing amplifier
Vin2
iR2 = R2 R2 VR3
+ −
+ R3
R1 i− = 0
Vin2 −
+ Vin1
i = Vd = 0V
− Vin1 R1 R1 +
+
− i+ = 0 Vout
−
•
• V + = 0V =⇒ V − = 0V since Vd = 0
Vin1 − 0 Vin2 − 0
• iR1 = , iR2 = =⇒ iR3 = iR1 + iR2
R1 R2
V Vin2 
in1
• Vout = −VR3 = −R3 × +
R1 R2
R3 R3
=⇒ Vout = − × Vin1 − × Vin2
R1 R2
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 Negative Feedback Op-amp
Differential amplifier
R1 R2
•
+
i− = 0
−
Vin2
R3 Vd = 0V
+
− +
+ + Vout
i =0
Vin1 R4 −
−

• To calculate Vout , we apply superposition principle:

• Vin2 = 0: the circuit becomes a non-inverting amplifier:
 R2   R2  R4
Vout 1 = 1 + × V+ = 1 + × Vin
R1 R1 R3 + R 4 1
R2
• Vin1 = 0: the circuit becomes an inverting amplifier: Vout 2 = − Vin
R1 2

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 Negative Feedback Op-amp
Differential amplifier

R1 R2
+
Vin2 i− = 0
−
−
R3 Vd = 0V
+
+
+ Vout
i+ = 0
Vin1 −
R4
−

•
 R  R4 R2
• Vout = 1 + 2 × Vin − Vin
R1 R3 + R4 1 R1 2
 R  R4 R2 R4 R2
• To have a differential amplifier: 1 + 2 × = −→ =
R1 R3 + R4 R1 R3 R1
R2  
=⇒ Vout = × Vin1 − Vin2
R1
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 Amplification
Example

• On veut mesurer la température avec un capteur LM35 dans la plage

[0, 100]°C. À partir du datasheet, la sensibilité du capteur LM35 est:
Sensitivity : S=10mV/°C,

• Pour un ADC de 10 bits et Vref = 5 V.

;
Vref − 0 5
Vcc 1LSB = = = 0.00488V
2N 1024
LM35 10 =⇒ ∆ADC = 2LSB = 0.0097 V ≈ 10 mV
L’erreur d’ADC en température:
10mV 10mV
∆ADC = = = 1°C
S 10mV/°C
• Pour minimiser l’erreur de l’ADC, on ajoute un amplificateur pour exploiter
toute la plage de variation de la tension d’entrée de l’ADC.

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 Amplification
Example

• Pour une plage de temperature [0, 100]°C et une sensibilité S=10mV/°C, la

sortie du capteur varie entre 0V-1V.
• L’ADC a une plage de conversion de 0V-5V. =⇒ le gain de l’amplificateur
5V − 0V
Av = =5
1V − 0V
Vcc 5V

LM35 +
ADC L’erreur d’ADC en température:
− 10 bits
1k 39k
10mV
∆ADC =
S × Av
GND
10k
10mV
∆ADC = = 0.2°C
10mV/°C × 5

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 Filters
µProcessor
Physical Transducer Signal Conditioning
AD Converter µController
variable Sensor Amp,Filtering,MUX
DSP, FPGA, PLC

10010110
01101101
11001100
00111100

• les filtres électriques sont des circuits qui sélectionnent certaines bandes de
fréquences à transmettre, ou à accepter, et d’autres bandes de fréquences à
arrêter ou à rejeter.
• La bande de fréquences transmise est appelée bande passante du filtre, et la
bande de fréquence rejectée est appelée la bande coupée.

Input Signal Filter Output Signal

Vin H(ω) Vout

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 Filters

• Filtre idéal (Ideal Filter)

Un filtre idéal a un gain constant dans sa bande passante et un gain nul dans
la bande coupée. La transition entre les deux états est instantanée.
• La fréquence à laquelle se produit la transition entre la bande passante et la
bande coupée est appelée fréquence de coupure, souvent abrégée en fc .
|H(ω)|
• Un filtre passe-bas laisse passer les
fréquences comprises entre [0, ωc ] et
Pass band Stop band
rejette les fréquences comprises entre
ωc
ω
[ωc , +∞[
Low pass filter
|H(ω)|

• Un filtre passe-haut rejette les

Stop band Pass band fréquences entre [0, ωc ] pour le
ω
traverser et autorise les fréquences
ωc
entre [ωc , +∞[
High pass filter

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 Filters
|H(ω)|
Band stop filter

Pass Stop Pass

ω
ωc1 ωc2

• Un filtre coupe-bande permet aux fréquences comprises entre [0, ωc1 ] et

[ωc2 , +∞[ de passer et rejette les fréquences entre ]ωc1 , ωc2 [
|H(ω)|
Band pass filter

Stop Pass Stop

ω
ωc1 ωc2

• Un filtre passe-bande permet aux fréquences comprises entre [ωc1 , ωc2 ] de

passer et rejette les fréquences comprises entre [0, ωc1 [ et [ωc2 , +∞[

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 Filters

• Filtre passe-bas (Low Pass Filter)

Un filtre passe-bas simple peut être construit en utilisant une résistance et un
condensateur
R
+ +

Vin C Vout
− −

RC Low Pass Filter

• La fonction du transfert est :

Vout (s) Zc 1 1
H(s) = = = = s
Vin (s) R + Zc 1 + RCs 1+
ωc
1
• C’est un filtre du premier ordre avec une fréquence de coupure de ωc = .
RC
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 Filters

• exemple:
La tension de sortie d’un capteur est donnée dans le graphe suivant.
8

sensor output

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 Filters

• exemple:
1
Pour R = 1kΩ et C = 100nF, =⇒ ωc = = 104 rad.s−1
RC
8
without filter
with filter

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 Filters

• exemple:
1
Pour R = 10kΩ et C = 200nF, =⇒ ωc = = 500 rad.s−1
RC
8
without filter
with filter

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