Examen : Mécanique appliquée

Durée :1h30mn Année : 2021/2022

Nom :………………………………….. Prénom :…………………………… Section :…………….

Exercice1 :
Le système de préhension (figure1) permet de saisir un objet et de le déplacer d’une position initiale
vers une position finale, il est constitué :
• D’un bâti fixe (0), repère lié 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ).
𝑥0 , 𝑦0 , ⃗⃗⃗
• D’une colonne (1), repère lié 𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧0 ) , en liaison pivot d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗
𝑧0 ) avec le bâti (0).
On note : 𝛼 = (𝑥 𝑥1 ) = ( 𝑦 0 , 𝑦1 )
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
• D’un bras (2), repère lié 𝑅2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) , en liaison pivot parfaite d’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , 𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑥1 ) avec la
colonne (1). On note 𝜃 = ( 𝑦1 , 𝑦2 ) = ( ⃗⃗⃗ 𝑧2 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 , ⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 = 𝑎 𝑦1 + ℎ ⃗⃗⃗
𝑧0 (a et h constantes) ;
(2) est aussi en liaison pivot parfaite d’axe (𝐵, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ) avec le bras (3).
• D’un bras (3), repère lié R3 (𝐵, ⃗⃗⃗⃗ 𝑧3 ), de centre d’inertie G3.
𝑥1 , 𝑦3 , ⃗⃗⃗
• D’une barre (4) repère lié 𝑅4 (𝐷, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , 𝑦4 , ⃗⃗⃗
𝑧4 ) .La barre (4) est liée à la colonne (1) par une liaison
pivot d’axe (𝐷, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ) et au bras (3) par une liaison pivot d’axe (𝐶, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ) .
• D’un vérin qui assure la rotation de (2) par rapport à (1), ce vérin est constitué de la tige (5) et
du corps (6) avec L (5/6) = liaison pivot glissant d’axe (𝐸, 𝑦6 ) ; En plus on a les liaisons : L(61)
𝑥1 ) et L(52) = pivot d’axe (𝐹, ⃗⃗⃗⃗
= liaison pivot (𝐸, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 ) .
On note 𝑅6 (𝐸, ⃗⃗⃗⃗ 𝑧6 ) le repère lié au corps (6), 𝛽 = ( 𝑦1 , 𝑦6 ) = ( ⃗⃗⃗
𝑥1 , 𝑦6 , ⃗⃗⃗ 𝑧0 , ⃗⃗⃗
𝑧6 ) ,
𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐹 = 2 𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐸 = 𝑒 ⃗⃗⃗
𝑧0 (e et l2 constantes) AB=DC=l2 et AD=BC=l1 (l1 et l2 sont constantes).
2

Hypothèses :
Les liaisons sont parfaites, les solides sont indéformables, les poids des pièces sont négligés sauf pour
le {𝑩𝒓𝒂𝒔𝟑 + 𝒄𝒉𝒂𝒓𝒈𝒆} qui s’applique au point G3 est vaut 80daN.
Objectif :
Déterminer l’action mécanique 𝑅⃗ (5 → 2) que doit exercer le verin hydraulique {5 + 6} dans la position
d’équilibre de la figure1.

1
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Questions
1. Ecrire les torseurs statiques des efforts transmissibles par les liaisons mécanique
⃗⃗⃗⃗ , 𝑦1
L(01)/O ; L(21)/A ; L(23)/B ; L(41) /D; L(43) /C ; L(61)/E ; L(52)/F dans le repère 𝑅1(𝑂, 𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑧0
⃗⃗⃗⃗ )

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2. Traduire l’équilibre de la barre 4 et déduire les directions des actions mécaniques de
contact dans les liaisons en D et C
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3. En étudiant l’équilibre du bras 3 déterminer graphiquement les actions mécaniques

en B et C , on prendra l’échelle 20𝑑𝑎𝑁 → 10𝑚𝑚
⃗ (2 → 3)‖ = ……………
‖𝐵 ‖𝐶 (4 → 3)‖ =…………………..
4. En étudiant l’équilibre du bras 2 déterminer graphiquement les actions mécaniques
en A et F
‖𝐴(1 → 2)‖ = ………………… ‖𝐹 (5 → 2)‖ =………………………

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Question4 : fermeture géométrique (Polygone

des forces)

G3

Question5 : fermeture géométrique

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Exercice 2 :
La figure 2 représente la modélisation cinématique d’une ponceuse vibrante électroportative.
L’arbre d’entrée (2) est entraîné en rotation continue par un moteur (non représenté) ; cette
rotation continue est ensuite transformée par l’intermédiaire de la noix (3) en un mouvement
de rotation alternative du patin (4).

Hypothèses :
Le mécanisme est en équilibre, Les liaisons sont parfaites, les solides sont indéformables et le
poids des pièces est négligé.
Données :

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝝁 𝒛𝟏
𝑵𝑩 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝝀 ⃗⃗⃗⃗
; 𝑨𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓𝒛
𝒙𝟏 ; 𝑨𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒅 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝟐 ; 𝑵𝑪 𝒙𝟒 et ⃗⃗⃗⃗ = −𝒉 ⃗⃗⃗⃗
𝑪𝑰 𝒛𝟏

𝜽𝟐 = (𝒚𝟏 , 𝒚 𝟐 ) = (𝒛𝟏 , 𝒛𝟐 ); 𝜽𝟒 = (𝒙𝟏 , 𝒙𝟒 ) = (𝒚𝟏 , 𝒚𝟒 );

• Les trois équations scalaires issues de la fermeture géométrique ⃗⃗⃗⃗⃗

AA = ⃗0 , en
projection sur la base (x⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗ z1 ) sont :
y1 , ⃗⃗⃗

−𝝀 + 𝒅. 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟒 = 𝟎
{𝒓𝒔𝒊𝒏𝜽𝟐 + 𝒅. 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟒 = 𝟎
−𝝁 + 𝒓. 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 = 𝟎

• L’action mécanique du moteur sur l’arbre (2) est modélisée par un torseur couple qui
s’écrit :

𝟎 𝐂𝐦
{𝛕(𝐦𝐨𝐭𝐞𝐮𝐫→𝟐 } = {𝟎 𝟎}
𝐀
𝟎 𝟎 (𝐱⃗⃗⃗⃗𝟏 ,𝐲⃗⃗⃗⃗𝟏 ,𝐳⃗⃗⃗⃗𝟏)

• L’action mécanique de la pièce à poncer sur le patin (4) est modélisée par le
torseur qui s’écrit :

𝐅𝐱 𝐌𝐱
{𝛕(𝐩𝐨𝐧𝐜𝐚𝐠𝐞→𝟒 } = {𝐅𝐲 𝐌𝐲}
𝐂
𝐅𝐳 𝐌𝐳 (𝐱⃗⃗⃗⃗𝟏 ,𝐲⃗⃗⃗⃗𝟏 ,𝐳⃗⃗⃗⃗𝟏)

• L’action mécanique des liaisons en un point M seront notés :

𝐗 𝐢𝐣 𝐋𝐢𝐣
{𝛕(𝐢→𝐣 } = { 𝐘𝐢𝐣 𝐌𝐢𝐣 }
𝐌
𝐙𝐢𝐣 𝐍𝐢𝐣 (𝐱 ) ⃗⃗⃗⃗𝟏 ,𝐲
⃗⃗⃗⃗𝟏 ,𝐳⃗⃗⃗⃗𝟏

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Questions :

z1 ), la forme des torseurs d’action mécaniques des liaisons

1. Ecrire, dans la base (x⃗⃗⃗1 , y⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
suivantes :
• au point B, { τ(4 → 3)} = au point B, {τ(2 → 3)} =

• au point A, { τ(1 → 2)} = au point C, {τ (1 → 4)}=

2. Déterminer l’équation du moment statique au point A appliqué à (2) en projection sur

x1 .
⃗⃗⃗
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3. Déterminer les trois équations issues du théorème de la résultante statique appliquée à
(3) en projection sur (x⃗⃗⃗1 , y⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
z1 ) (PFS).
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4. Isoler (4), puis, déterminer l’équation scalaire issue du PFS pour déterminer Mz , en
d cos θ
déduire que :Mz = −Cm r cos θ 4
2
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