Université Paris-Est Créteil Mécanique des Systèmes de Solides

Faculté des Sciences et Technologie Année 2023 – 2024

L2 – Sciences Pour l’Ingénieur Feuille de TD n°1

Rappels d’analyse vectorielle

Exercice 1
#–
#– et 𝑏 #– #– #–
On considère les vecteurs 𝑎 de coordonnées respectives ( 0, 3, 1) et ( 0, 1, 2) dans le repère R (𝑂 ; 𝑋 , 𝑌 , 𝑍 )
orthonormé direct.
#–
#– par 𝑏
1. Calculer le produit scalaire de 𝑎 .
𝑐 = 𝑎® ∧ 𝑏®
2. Calculer les composantes du vecteur #–
#–
#–, 𝑏 ) .
3. En déduire l’angle 𝛼 = ( 𝑎
4. Déterminer la norme du vecteur #–
𝑐 par deux méthodes.

Exercice 2
#– #– #– #– #–
#– le vecteur unitaire du plan (𝑂 ; 𝑋
Soit le repère R (𝑂 ; 𝑋 , 𝑌 , 𝑍 ) orthonormé direct. On appelle 𝑢 , 𝑌 ) , orienté
#– #– #– #– #– ®
par 𝑍 dont l’angle polaire est 𝛼 tel que ( 𝑋 , 𝑢 ) = 𝛼 soit orienté par 𝑍 . On pose 𝑣 = 𝑍 ∧ 𝑢® .
1. Faire une représentation graphique des différents vecteurs
#– et 𝑣#– dans le trièdre ( 𝑢 #–
#–, 𝑣#–, 𝑍 #– #– #–
2. Donner les expression des vecteurs 𝑢 ) , puis dans le trièdre ( 𝑋 , 𝑌 , 𝑍 )
en fonction de l’angle 𝛼 .
3. Déterminer les produits scalaires et vectoriels suivants :
#– · 𝑣#–, #–
#– · 𝑋 #–
𝑢 𝑢 , 𝑋 · 𝑣#–, 𝑢® ∧ 𝑋® , 𝑌® ∧ 𝑢,
® 𝑣® ∧ 𝑢,
® 𝑌® ∧ 𝑣®, 𝑣® ∧ 𝑋® , 𝑍® ∧ 𝑢,
® 𝑣® ∧ 𝑍® .

MC–VHN–BL —1 / 12—
 46 2 Forces with a Common Point of Application

E2.14 Example 2.14 A smooth circular cy-

linder (weight G, radius r) touches G
an obstacle (height h) as shown in F r
Université Paris-Est Créteil Fig. 2.25. Mécanique des Systèmes de Solides
Faculté des Sciences et Technologie Find the magnitude of force F ne- Année
α 2023 – 2024
h
L2 – Sciences Pour l’Ingénieur cessary to roll the cylinder over the Feuille de TD n°2
obstacle.
Result: see (A) F = G tan α . Fig. 2.25
Statique (1) : Solide soumis à des forces concourantes
E2.15 Example 2.15 A large cylinder
(weight 4G, radius 2r) lies on top
Exercice 1 Contact entre trois of cylindres
two small cylinders (each having 4G 2r
weight G and radius r) as shown
On considère un cylindre, de rayon 2𝑟 et de poids 4𝐺 , déposé sur
in Fig. 2.26. The small cylinders are
deux cylindres plus petits, de rayons 𝑟 et de poids 𝐺 , voir Figure 1. r
connected by a wire S (length 3r).
Les deux petits cylindres sont reliés entre eux par un câble 𝑺 ac- G S G
All surfaces are smooth.
croché à leurs axes respectifs. Determine all contact forces and 3r
En considérant que les contacts sont tous parfaits, déterminer
the magnitude of force S inles
the wire.
efforts de contact ainsi que la tension dans le câbles Fig. 2.26
4 2
Results: see (A) N1 = √ G, N 2 = 3 G, S = √ G .
FIGURE 1 – Trois cylindres en contact
3 3

E2.16 Example 2.16 A cable (length l,

Exercice 2 Roue contre un obstacle
weight negligible) is attached to r
two walls at A and B (Fig. 2.27). B
On considère une roue lisse (dont le poids est noté 𝐺 et le rayon 𝑟 ) F
A cube (weight G) on a frictionless b A O
qui est immobile et en contact avec un obstacle, dont la hauteur
pulley (radius negligible) is suspen- C
est notée par ℎ , voir Fig. 2. ded by the cable.
Determiner l’intensité d’une force dont laFind
ligne
thed’action
distancepasse au cube
d of the G
centre 𝑂 de cette roue qui la permet defrom
soulever la side
the left roueinen
thelaequilibrium
tour-
d
nant autour du point C. position and calculate the force S FIGURE 2 – Roue sur
a un obstaccle
in the cable.
Fig. 2.27

Gl b a! "
Results: see (B) S = √ , d= 1− √ .
2 l2 − a2 2 C l2 − a2
Exercice 3 Masse suspendue à trois barres
c
Une structure est composée de deux barres 𝑨𝑴 et 𝑩𝑴 , de lon-
gueurs respectives 𝑎 et 𝑏 et d’un câble selon le schéma de la Fig. 3. B
Une masse 𝑚 est suspendue au point 𝑀 . Calculer les efforts dans b

les deux barres et dans le câble. M

A a

FIGURE 3 – Masse suspendue

Exercice 4 Monte-charge c
M
La Fig. 4 présente le schéma d’un monte-charge. Le câble du treuil
β
passe par un point 𝑀 supposé lisse. Une masse 𝑚 est suspendue
à l’extrémité du câble. Déterminer les amplitudes des forces dans A m
les deux barres 𝑨𝑴 et 𝑩𝑴 α

B
FIGURE 4 – Monte-charge

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L2 – Sciences Pour l’Ingénieur Feuille de TD n°3

Statique (2) : Solide soumis à des forces non concourantes

Exercice 1 Pavé droit

Un pavé droit dont les dimensions sont 𝑎, 𝑏, 𝑐 , (voir Fig.1) est sou-
mis à deux forces dont les amplitudes respectives sont 𝐹 et 2𝐹 . Sa-
chant que 𝑎 = 𝑏 = 𝑐 /2, déterminer :
#–
1. la résultante des forces, notée 𝑅
# –
2. le moment résultant de ces forces au point 𝐴 , noté M𝑅/𝐴
3. le torseur résultant de l’ensemble de ces actions mécaniques FIGURE 1 – Pavé droit
aux points 𝐴 .

Exercice 2 Poutre inclinée

On considère une poutre rigide homogène de longueur 4𝑎 , sou-
#–
mise à son poids 𝐺 = 𝑚 #– 𝑔 , et suspendue au point 𝐶 par un câble,
voir Fig. 2. La poutre est en contact avec deux murs verticaux sans
frottement aux points 𝐴 et 𝐵 . La poutre étant à l’équilibre, calculer
la force dans le câble et les forces de contact en 𝐴 et 𝐵 .

FIGURE 2 – Poutre inclinée

Exercice 3 Levier
#–
Afin de soulever un cylindre solide (dont le rayon 𝑟 et de poids 𝐺 ),
#–
on utilise un levier qui subi un force verticale 𝐹 à une de ses extré-
mités comme montré sur la Fig. 3. On suppose que le poids du le-
vier est négligeable et que toutes les surfaces sont lisses (sans frot-
tement). Determiner la force de contact entre le cylindre et le sol
dans le cas ℎ = 𝑟 . Quelle force minimale doit-on appliquer pour
soulever le cylindre ?
FIGURE 3 – Levier

Exercice 4 Poutre encastrée

On considère une poutre parfaitement rigide et homogène dont la
#–
longueur et le poids sont notés respectivement ℓ et 𝐺 . La poutre
est insérée dans un trou rectangulaire ouvert. Les surfaces sont
supposées parfaitement lisses.
#–
Afin de maintenir la poutre en équilibre, on applique une force 𝐹
à son extrémité, comme indiqué sur la Fig. 4).
#–
1. Quelle amplitude de la force 𝐹 permet de maintenir la poutre
en équilibre
2. Le résultat est-il valable quelle que soit la valeur du paramètre FIGURE 4 – Poutre en équilibre
𝑎/ℓ ?

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 −F
a b c
R
Fig. 3.13
Exercice 5 Structure circulaire
On considère une structure circulaire, de centre 𝐴 et de rayon 𝑟 ,
2. #–Resultant passes through the reference point A
soumise è une charge linéique tangentielle uniforme 𝑞 sur l’arc
𝑩𝑪 dont l’amplitude linéique est notée 𝑞0 (Fig. 5).
R != 0 , M (A) = 0 .
Ainsi, la force s’exercant sur une portion d’arc de longueur dℓ au-
#– (𝑀 ) =
tour d’un point 𝑀 situé sur l’arc 𝐵𝐶 est donnée par
#– #– 3. dCouple
𝑞 (independent of the reference point A)
𝑞0 dℓ 𝑡 (𝑀 ) où 𝑡 (𝑀 ) est le vecteur tangent à l’arc 𝐵𝐶 au point 𝑀 ,
orienté de 𝐵 vers 𝐶 . R = 0 , M (A) = M != 0 .
3.3 Supplementary Examples 81
1. Déterminer, au point 𝐴 , le torseur caractérisant l’action mé-
Solution
canique résultant de l’application Wecharge
de cette draw4.the free-body diagram
Equilibrium
linéique. and 3.13d):
(Fig.
FIGURE introduce a coordi-
5 – Structure circulaire
nate system (Fig. 3.27b). If the origin 0 is chosen as the reference
2. Peut-on représenter cette action mécanique par un torseur
point, the equilibrium conditions (3.35) are(A)
dont le moment serait nul ? !
R = 0, M = 0.
Fiz = 0 : A + B + C − F = 0,
! b
Exercice 6 Support en “U” (0)
A − bF = 0,
Mix = 0 :
! (0) 2
Example
Miy = 0à :aux−4c C
Un support plan en forme de “U” est soumis
#– #– #– #–
forcesF: = 0 The
+ a 3.2 . beam shown in Fig. 3.14a can
support (see
𝐴 , 𝐵 , 𝐶 et 𝐹 qui sont toutes appliquées perpendiculairement au Chapter 5). It is loaded by two forc
plan de la pièce comme indiqué surThey have 6.
la Figure the solution
weight
a may "be neglected.
a#
En considérant que la pièce est en équilibre
A = 2 Fet, en
C négligeant
= F , B son
=− 1+ F.
#– #– #–
poids, calculer les forces 𝐴 , 𝐵 et 𝐶 . c Determine the c location of the support so tha
As a check, pointequilibrium. Find
A is chosen as the the point
reference forceinstead
A exerted
of on the bea
point 0. Then theport.
moment equation FIGURE 6 – Support en “U”
! b b b
B− C − F =0a
(A)
Mix = 0 : −
Exercice 7 Equilibre d’une bascule 2 2 2F1 F2 F1
is used instead of the second equation above, which leads to the
Une poutre de longueur ℓ peut pivoter sur un appuis situé à une
same solution. 0
distance 𝑎 d’une de ces extrémités, voir Figure 7. Cette poutre est
#– #–
en équilibre sous l’action de deux forces 𝐹 1 et 𝐹 2 exercées vertica- l a
lement à ses deux extrémités.
a 3.3 b
Où doit-on positioner l’appui pour que poutre soitFig.
3.3laSupplementary 3.14Examples
en équilibre ? FIGURE 7 – Equilibre d’une bascule
Detailed solutionsSolution
for most of The
the following examples
required are given of the support
distance
in (A) D. Gross et al. Formeln und Aufgaben zur Technischen Me-
denoted
chanik 1, Springer, Berlin 2008by a (Fig.
or (B) 3.14b).
W. Hauger et al. The beam is isolated
Aufgaben
diagram
zur Technischen Mechanik 1-3,and theBerlin
Springer, force A (= support reaction, s
2008.

Example 3.11 A uniform pole Since the forces F1 and F2E3.11

introduced. act in the
Exercice 8 Equilibre d’une barre sur une marche
(length l, weight G) leans against
(the horizontal components are zero), force A als
a corner as shown in Fig. 3.28. A G
Une barre uniforme de longueur ℓ ropeet deSpoids cal.pole
𝐺 repose
prevents the This unefollows
surfrom sli- from
l
the equilibrium condition
marche de hauteur ℎ en formant un angle 𝛼 avec le sol, voir
ding. All surfacesdirection.
are smooth. Fi-
gure 8. Une corde 𝑺 empêche la barre Determine
de glisser. the force S in the h
la barre et ses appuisThe
En supposant que les contacts entre rope. reference pointα for the equilibrium condi
sont par-
S
faits, déterminer la tension de la corde.
Fig. 3.28

FIGURE 8 – Barre sur une marche

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Statique (3) : Équilibre des structures

Exercice 1 Poutre simple

On étudie une poutre rigide reposant sur un appui simple 𝐵
et un appui glissant 𝐶 incliné d’une angle 𝛼 (0 ≤ 𝛼 ≤ 𝜋/2)
(voir figure 1).
Déterminer les forces de réaction s’exerçant dans les deux
supports. A quelle condition ce système est-il cinématique- FIGURE 1 – Poutre simple
ment indéterminé ?

Exercice 2 Poutre double

On considère un système de 2 poutres parfaitement rigides
dont le schéma est présenté sur la figure 2. La poutre 𝑨𝑮 est
#–
soumise à une force ponctuelle 𝐹 et la poutre 𝑮𝑪 est soumise
à une charge linéique uniformément variable de type triangu-
laire.
Montrer que le système est isostatique. Calculer les forces de
réactions s’exerçant dans les supports 𝐴 , 𝐵 et 𝐶 et dans la liai-
FIGURE 2 – Poutre double
son 𝐺

Exercice 3 Structure avec encastrement

On étudie le comportement en statique d’un système méca-
nique qui se compose de deux solides comme montré sur la
Figure 3. Les forces volumiques sont négligées.
1. Montrer que le système est isostatique
2. En isolant le solide 1 , calculer les forces de réactions au
support 𝐵 et dans la liaison rotule 𝐺 en fonction de 𝐹 et
des longueurs 𝑎 et 𝑏 .
3. Déterminer les forces et le moment de réaction dans l’en-
FIGURE 3 – Structure avec encastrement
castrement 𝐴 .

Exercice 4 Pylône
Une pylône homogène et parfaitement rigide est supporté par
une rotule 𝐴 et deux étais 1 et 2 (voir figure 4). Le poids du
pylône est noté 𝐺 1 et une masse (𝐺 2 ) est suspendue à son ex-
trémité. Déterminer les forces de réactions en notant que les
forces s’exerçant dans les barres 1 et 2 sont longitudinales.

FIGURE 4 – Pylône

MC–VHN–BL —5 / 12—
Exercice 5 Poulie sur deux appuis
On considère un système dont le schéma est présenté sur la
figure 5, en négligeant les frottements au niveau de la poulie
𝐷.
Montrer que le système est isostatique. Déterminer les forces
de réactions s’exerçant dans les supports 𝐴 , 𝐵 , 𝐷 et dans la
liaison 𝐶 .

FIGURE 5 – Poulie montée sur deux appuis

Exercice 6 Presse manuelle

On s’intéresse à la presse manuelle représentée sur
la Fig. 6. Cet outil est constitué de deux barres dont
on négligera le poids.
— La première barre constitue le levier. Elle a
pour longueur 3𝑎 = 60 cm et fait un angle de
30◦ avec l’horizontale.
— La seconde barre est verticale et s’appuie sur
l’objet à presser.
On exerce une force 𝐹 = 250 N sur la première barre.
Quelle force s’exerce sur l’objet ?
FIGURE 6 – Presse manuelle

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Cinématique

Exercice 1 Manivelle
On considére un système d’une manivelle de la roue d’entraéne-
ment (Figure 1). Déterminer :
1. les vecteurs de vitesse et d’accélération du piston 𝑷 .
2. le centre de rotation instantané de la manivelle.
FIGURE 1 – Manivelle

Exercice 2 Solide pivotant sur un plan incliné

On considére un système mécanique comme mon-
tré dans Figure 2. La manivelle 𝑴 𝑨 du système se
tourne à une vistess angulaire variable 𝜔 (𝑡 ) = 𝜑¤ .
Déterminer
1. la vitesse et l’accélération du point 𝐵 .
2. le taux de rotation Ω du solide 𝑨𝑩𝑪

FIGURE 2 – Solide pivotant sur un plan incliné

Exercice 3 Barre en glissement

On étudie une poutre rigide reposant sur un mur
comme montré dans la Figure 3. Le point 𝐴 se dé-
place à une vitesse constante 𝑣 𝐴 vers la gauche.
1. Déterminer la vitesse et l’accélération du point
𝐵 (point de contact) de la poutre en fonction de
l’angle 𝜑 .
2. Donner l’équation donnant la position du
centre instantanné de rotation en espace.

Exercice 4 Cerceau dans un cerceau

FIGURE 3 – Barre en glissement
— On considère un cerceau (𝑺 0 ) immobile de forme circulaire, de centre 𝑂 , et de rayon 2𝑅 . Ce solide
est rapporté au repère orthonormé direct R (𝑂 ; 𝑥, ® 𝑦®, 𝑧®) de telle sorte qu’il soit contenu dans le plan
® 𝑦®) .
(𝑂 , 𝑥,
— Un second cerceau (𝑺 ) situé dans le même plan que (𝑺 0 ) , de centre 𝐴 et de rayon 𝑅 , roule sans
glisser (contact sans frottement) à l’intérieur de ce dernier. A chaque instant, on note 𝐼 , le point de
contact entre le solide (𝑺 ) et le solide (𝑺 0 ) .
#–
— On défini le vecteur 𝑢® = 𝑂 𝐴/𝑅 et 𝑣® de telle sorte que le trièdre (𝐴 ; 𝑢, ® 𝑣®, 𝑧®) soit orthonormé direct.
® 𝑢)
On notera l’angle 𝜃 1 = (𝑥, ® , mesuré autour de 𝑧®.

MC–VHN–BL —7 / 12—
 — Au solide (𝑺 ) , on associe le trièdre orthonormé direct (𝐴 ; 𝑢® ′ , 𝑣®′ , 𝑧®) de telle sorte (𝑢,
® 𝑢® ′ ) = 𝜃 2 , mesuré
autour de 𝑧®. Ainsi, la position du solide 𝑺 par rapport au solide 𝑺 0 est entièrement déterminé par la
connaissance des angles 𝜃 1 et 𝜃 2 .

1. Donner l’expression du vecteur vitesse angulaire (ou taux de rotation) du solide 𝑺 par rapport au solide
# –.
𝑺 0 . On notera ce vecteur 𝜔 𝑺 /𝑺 0
2. En remarquant que la position du point 𝐴 est donnée uniquement par l’angle 𝜃 1 . Donner l’expression
de la vitesse de 𝐴 par rapport à 𝑺 0 . On notera cette vitesse 𝑣#𝐴/𝑺–0 .
#–
3. a) Donner, sans faire de projection, l’expression du vecteur 𝐴𝐼 .
b) Connaissant 𝑣# –, donner la vitesse du point du solide 𝑆 qui se trouve au contact du solide 𝑺 , c’est
𝐴/𝑺 0 0
à dire confondu avec le point 𝐼 . Indice : cette vitesse doit faire intervenir les deux angles 𝜃 1 et 𝜃 2 .
4. En utilisant le fait que le roulement du cerceau 𝑺 sur le cerceau 𝑺 0 se fait sans frottement, établir la
relation reliant 𝜃¤1 et 𝜃¤2 .

Exercice 5 Hula hoop

— On considère un disque (𝑺 0 ) immobile, de centre 𝑂 , et de rayon 𝑟 , rapporté au trièdre orthonormé

direct R (𝑂 ; 𝑥,
® 𝑦®, 𝑧®) de telle sorte que (𝑺 0 ) soit contenu dans le plan (𝑂 , 𝑥, ® 𝑦®) .
— Un cerceau (𝑺 ) situé dans le même plan que (𝑺 0 ) , de centre 𝐴 et de rayon 𝑅 > 𝑟 , roule sans glisser
(absence de frottements) sur (𝑺 0 ) de telle sorte que le solide (𝑺 0 ) reste à l’intérieur de (𝑺 ) . Cette
situation s’apparente à celle du hula hoop : le solide 𝑺 0 représente le corps d’une personne et le
solide 𝑺 , le cerceau qu’elle fait tourner. On note 𝐼 , le point de contact entre le solide (𝑺 ) et le solide
(𝑺 0 ) .
#–
— On défini le vecteur unitaire 𝑢® = 𝑂 𝐴/(𝑅 − 𝑟 ) et 𝑣® de telle sorte que le trièdre R′ (𝐴 ; 𝑢, ® 𝑣®, 𝑧®) soit
orthonormé direct. On notera 𝜃 1 l’angle (𝑥, ® 𝑢)
® , mesuré autour de 𝑧®.
— Au solide (𝑺 ) , on associe le trièdre orthonormé direct (𝐴 ; 𝑢® ′ , 𝑣®′ , 𝑧®) de telle sorte que (𝑢,
® 𝑢® ′ ) = 𝜃 2 , me-
suré autour de 𝑧®. Ainsi, la position du cerceau 𝑺 par rapport au solide 𝑺 0 est entièrement déterminé
par la connaissance des angles 𝜃 1 et 𝜃 2 .

1. Donner l’expression du vecteur vitesse de rotation (ou taux de rotation) du solide 𝑺 par rapport au
# –.
solide 𝑺 0 . On notera ce vecteur 𝜔 𝑺 /𝑺 0
2. En remarquant que la position du point 𝐴 est donnée uniquement par l’angle 𝜃 1 . Donner l’expression
de la vitesse de 𝐴 par rapport à 𝑺 0 . On notera cette vitesse 𝑣#𝐴/𝑺–0 .
#–
3. a) Donner, sans faire de projection, l’expression du vecteur 𝐴𝐼 .
b) Connaissant 𝑣# –, donner la vitesse du point du solide 𝑆 qui se trouve au contact du solide 𝑺 , c’est
𝐴/𝑺 0 0
à dire confondu avec le point 𝐼 . Indice : cette vitesse doit faire intervenir les deux angles 𝜃 1 et 𝜃 2 .
4. En utilisant le fait que le roulement du cerceau 𝑺 sur le disque 𝑺 0 se fait sans frottement, établir la
relation reliant 𝜃¤1 et 𝜃¤2 .

MC–VHN–BL —8 / 12—
Exercice 6 Roues superposées
On considère deux roues, 𝑺 1 et 𝑺 2 de centres respectifs 𝐴 et 𝐵
et de rayons respectifs 𝑅 1 et 𝑅 2 , voir Fig. 4.
Ces roues sont en contact au point 𝐶 et sont superposées de
telle sorte que l’axe (𝐴, 𝐵) reste perpendiculaire au sol. S2 902
La roue 𝑺 1 , qui est en contact avec le sol, se déplace à une vi-
B Ra
tesse connue 𝑣#–0 = 𝑣 0 #–
𝑥 . On considèrera que tous les contacts
sont parfaits, c’est à dire sans glissement.
On note 𝜃 1 et 𝜃 2 les positions angulaires respectives des roues
𝑺 1 et 𝑺 2 .
Se
1. Donner l’expression des vecteurs taux de rotation de
chaque roue.
2. En considérant le roulement sans glissement de la roue
𝑺 1 sur le sol, établir la relation entre le taux de rotation
A Re t
de cette roue et la vitesse 𝑣 0 .
3. Donner l’expression de la vitesse du point de la roue 𝑺 1
qui se trouve en 𝐶 .
FIGURE 4 – Roues superposées
4. Donner l’expression de la vitesse du point de la roue 𝑺 2
qui se trouve en 𝐶 .
5. En considérant que le contact entre les deux roues est
sans glissement, déduire des deux questions qui précèdent,
la relation entre les taux de rotation des deux roues.
6. En déduire la relation entre le taux de rotation de la roue
𝑺 2 et la vitesse 𝑣 0 .
7. Les roues tournent-elles dans le même sens ?

MC–VHN–BL —9 / 12—
Exercice 1 Centre de masse et moments d’inertie
Déterminer les centres de masses et les moments d’inertie des profils dans la figure 1. Dans cette figure,
les dimensions sont données en millimétres.

FIGURE 1 – Centres de masse et moments d’inertie

Exercice 2 Pendule solide

On étudie le mouvement dans le plan d’un pendule solide homo-
#–
géne dont le poids 𝑊 = 𝑚 #– 𝑔 , voir figure 2. Ce pendule est fixé au
point 𝐴 par une liason pivot parfaite. Le pendule est libéré d’une
position horizontale oé il est en repos.
En utilisant le principe fondamental de la dynamique, détermi-
ner
1. l’accélération angulaire et le taux de rotation du pendule ;
2. les forces de réactions au point 𝐴 en fonction la position du
pendule.
FIGURE 2 – Pendule solide

Exercice 3 Poulie
On considére un systéme mécanique comme mon-
tré dans Figure 3. Une corde est enroulée autour
d’une roue (dont la masse 𝑚 2 et le moment d’inertie
𝐼𝐶 ) ; elle est guidée sur une poulie idéal (sans forte-
ment) et attaché é une masse 𝑚 1 . La roue est atta-
chée au mér par un ressort dont la rigidité est notée
par 𝑘 . On suppose que la roue roule sans glisser. Le
ressort est supposé d’étre non tendu au repos. Les
masses de la poulie et de la corde sont négligeables.
On libére la masse de sa position repos. Calculer la
vitesse de la masse en fonction de la distance de dé- FIGURE 3 – Poulie
placement.

Exercice 4 Remontée d’une nacelle <latexit sha1_base64="sg/WXJW4LmrykxVG9EYs7kPBJ+A=">AAAFaniclVTdThNBFB6UKtY/wCvDzcbaBJOGdA1Rb0wwYOACCIotJN2GTGdPt2NnZ9aZ2dJmsu/grb6Z7+BDeHZbtT8Y4dzsyXf+vz1nOongxtbrP5Zu3V4u3bm7cq98/8HDR49X19abRqWaQYMpofR5hxoQXELDcivgPNFA446As05/N7efDUAbruQnO0qgHdNI8i5n1CLUDAYDN8ouViv1rXoh3qLiT5QKmcjJxdrycRAqlsYgLRPUmJZfT2zbUW05E5CVg9RAQlmfRuAgTnrwZRajsTGjuJN51Zjanpm2tVLbfdN2XCapBcnQBW3dVHhWefkEXsg1MCtGqFCmOVb0WI9qyizOWa5OlymSJ8CyWXiYSs5UCPOwsEOr6RxqOHrbYY4asDHlsqukdbtHDe+USuOdgubdbLEuNRaG9k8YNpLHbe7xiFtTO0T+ZW1fA/RfXJFrEqLjVnvBWp7rZJ8LMXY45FHvehX/FTNJeQBiAEgs9Y4hhRvkvTpw5u8akDQGUwsHPDFj1QyisWIp7m3bDYu9xkmrb/8n5eoRNuQJOlKpvY7/dC8x7YNWKm47RiUDgbuGS0aFUJf5ckVKUuGNTXhfUTnQIOGSqTimMnTBbmEpbixzQdGz0xBmmVcO/vphUNhRw5bfdi4nUICMbC/oIqZTAc5PbDaHY4duO4e7RVJEirzussctYCmQBkeAiv9b87IM2ZoeDVkEM8A7uSaLXkGjSkBTq/IzuhGT7mTv/eyBnyrBQzAfcUfwM2t7h7SODDSxO6U5cgv5C+TPvzeLSvPllv9qa/vDdmWnNnmLVsgGeUY2iU9ekx1yQE5IgzDymXwl38j35Z+l9dLT0sbY9dbSJOYJmZHS81+YdsyK</latexit>

#–
y
<latexit sha1_base64="5LH5Bg7YtdNYLU2L/BOxiQbkxTk=">AAAFaniclVTdThNBFB6QKtY/wCvDzcbaBBNCuoaoNyYYMHABBMUWkm5DprOn27GzM+vMbGmd7Dt4q2/mO/gQnt1W7Q9GODd78p3/b8+ZdiK4sbXaj4XFW0ul23eW75bv3X/w8NHK6lrDqFQzqDMllD5vUwOCS6hbbgWcJxpo3BZw1u7t5vazPmjDlfxohwm0YhpJ3uGMWoQaQb/vvmQXK5XaVq0Qb17xx0qFjOXkYnXpOAgVS2OQlglqTNOvJbblqLacCcjKQWogoaxHI3AQJ134PI3R2Jhh3M68akxt10zamqntvG45LpPUgmTogrZOKjyrvHwCL+QamBVDVCjTHCt6rEs1ZRbnLFcnyxTJE2DZNDxIJWcqhFlY2IHVdAY1HL3tIEcN2Jhy2VHSut2jundKpfFOQfNONl+XGgsD+ycMG8njNvZ4xK3ZPET+5ea+Bug9vyLXOETHzdactTzTyT4XYuRwyKPu9Sr+K2ac8gBEH5BY6h1DCjfIe3Xg1N81IGkMZjPs88SMVNOPRoqluLctNyj2GietvvmflKtH2JAn6FCl9jr+k73EtAdaqbjlGJUMBO4aLhkVQl3myxUpSYU3MuF9ReVAg4RLpuKYytAFu4WluLHMBUXPTkOYZV45+OuHQWFbDZp+y7mcQAEyst2gg5hOBTg/sdkMjh267RzuFEkRKfK6yy63gKVAGhwBKv5vzcsyZGtyNGQRTB/v5JosegWNKgFNrcrP6EZMupO9d9MHfqoED8F8wB3Bz7TtLdI6NNDA7pTmyC3kL5A/+97MK40XW/7Lre3325WdzfFbtEzWyVOyQXzyiuyQA3JC6oSRT+Qr+Ua+L/0srZWelNZHrosL45jHZEpKz34BnXjMiw==</latexit>

#–
z
On considère la situation représentée sur la Fi-
gure 4. On souhaite faire remonter une nacelle <latexit sha1_base64="7CWUZvQFq/btOLxN1laCTHInyk4=">AAAFaniclVTdThNBFB6UKtY/wCvDzcbaBJOGdA1Rb0wwYOACCIotJN2GTGdPt2NnZ9aZ2dJmsu/grb6Z7+BDeHZbtT8Y4dzsyXf+vz1nOongxtbrP5Zu3V4u3bm7cq98/8HDR49X19abRqWaQYMpofR5hxoQXELDcivgPNFA446As05/N7efDUAbruQnO0qgHdNI8i5n1CLUDAYDN8wuViv1rXoh3qLiT5QKmcjJxdrycRAqlsYgLRPUmJZfT2zbUW05E5CVg9RAQlmfRuAgTnrwZRajsTGjuJN51Zjanpm2tVLbfdN2XCapBcnQBW3dVHhWefkEXsg1MCtGqFCmOVb0WI9qyizOWa5OlymSJ8CyWXiYSs5UCPOwsEOr6RxqOHrbYY4asDHlsqukdbtHDe+USuOdgubdbLEuNRaG9k8YNpLHbe7xiFtTO0T+ZW1fA/RfXJFrEqLjVnvBWp7rZJ8LMXY45FHvehX/FTNJeQBiAEgs9Y4hhRvkvTpw5u8akDQGUwsHPDFj1QyisWIp7m3bDYu9xkmrb/8n5eoRNuQJOlKpvY7/dC8x7YNWKm47RiUDgbuGS0aFUJf5ckVKUuGNTXhfUTnQIOGSqTimMnTBbmEpbixzQdGz0xBmmVcO/vphUNhRw5bfdi4nUICMbC/oIqZTAc5PbDaHY4duO4e7RVJEirzussctYCmQBkeAiv9b87IM2ZoeDVkEM8A7uSaLXkGjSkBTq/IzuhGT7mTv/eyBnyrBQzAfcUfwM2t7h7SODDSxO6U5cgv5C+TPvzeLSvPllv9qa/vDdmWnNnmLVsgGeUY2iU9ekx1yQE5IgzDymXwl38j35Z+l9dLT0sbY9dbSJOYJmZHS81+TdMyJ</latexit>

#–
x
C
<latexit sha1_base64="uB9ZxhWBBWZijVgVzrAm8dgzSC8=">AAAFZXiclVTdThNBFB6QKlYRUOONF25smmBCyK4h6o0Jphi4AAJigaRtyHT2dDvp7Mw6M1vaTPYJvNWH8wl8Dc9uq/YHI5ybPfnO/7fnTDsR3Fjf/7GweGepdPfe8v3yg4crj1bX1h+fGZVqBnWmhNIXbWpAcAl1y62Ai0QDjdsCztu9Wm4/74M2XMnPdphAK6aR5B3OqEXopHa5VvG3/EK8eSUYKxUyluPL9aWjZqhYGoO0TFBjGoGf2Jaj2nImICs3UwMJZT0agYM46cKXaYzGxgzjduZVY2q7ZtLWSG3nXctxmaQWJEMXtHVS4Vnl5c17IdfArBiiQpnmWNFjXaopszhiuTpZpkieAMum4UEqOVMhzMLCDqymM6jh6G0HOWrAxpTLjpLW1Q7r3imVxjsFzTvZfF1qLAzsnzBsJI/b2OURt2bzAKmXm3saoPfqmlzjEB03WnPW8kwne1yIkcMBj7o3q/ivmHHKfRB9QGKpdwQp3CLv9YFTf9eApDGYzbDPEzNSTT8aKZbiyrbcoFhpnLT6/n9Srh5iQ56gQ5Xam/hP9hLTHmil4pZjVDIQuGu4ZFQIdZUvV6QkFd7IhKcVlZsaJFwxFcdUhq5ZKyzFeWWuWfTsNIRZ5pWbf/0wKGyrQSNoOZcTKEBGttvsIKZTAS5IbDaDY4duO4c7RVJEirzuqsstYCmQBkeASvBb87IM2ZocDVkE08c7uSGLXkGjSkBTq/IzuhWT7nj34/SBnyrBQzCfcEfwM237gLQODZxhd0pz5BYyfIGC2fdmXjl7vRW82do+8Ss7/vgtWibPyUuyQQLyluyQfXJM6oQRIF/JN/J96WdppfS09GzkurgwjnlCpqT04hd2w8ni</latexit>

de masse 𝑚 le long d’une paroi verticale en l’ac-

R r
<latexit sha1_base64="MfQjkLDGP1eLVr/j735UlwPxFGs=">AAAFZXiclVTdThNBFB6QKlZRUOONF25smmDSkK4h6o0JBgxcAOHHAknbkOns2e2kszPrzGxpM9kn8FYfzifwNTy7rdofjHBu9uQ7/9+eM51EcGPr9R8Li3eWSnfvLd8vP3i48ujx6tqTM6NSzaDBlFD6okMNCC6hYbkVcJFooHFHwHmnt53bz/ugDVfysx0m0I5pJHnIGbUIHZ9crlbqG/VCvHnFHysVMpajy7Wlw1agWBqDtExQY5p+PbFtR7XlTEBWbqUGEsp6NAIHcdKFL9MYjY0Zxp3Mq8bUds2krZna8H3bcZmkFiRDF7SFqfCs8vLmvYBrYFYMUaFMc6zosS7VlFkcsVydLFMkT4Bl0/AglZypAGZhYQdW0xnUcPS2gxw1YGPKZaikddsHDe+USuOdguZhNl+XGgsD+ycMG8nj1nd4xK2p7SP1srarAXqvr8k1DtFxsz1nLc90ssuFGDns86h7s4r/ihmn3APRBySWeoeQwi3yXh849XcNSBqDqQV9npiRavrRSLEUV7btBsVK46TVD/+TcvUAG/IEHarU3sR/speY9kArFbcdo5KBwF3DJaNCqKt8uSIlqfBGJjytqNzSIOGKqTimMnCt7cJSnFfmWkXPTkOQZV659dcPg4KOGjT9tnM5gQJkZLutEDGdCnB+YrMZHDt0mzkcFkkRKfK6qy63gKVAGhwBKv5vzcsyZGtyNGQRTB/v5IYsegWNKgFNrcrP6FZMuqOdT9MHfqoED8Cc4I7gZ9r2EWkdGjjD7pTmyC1k+AL5s+/NvHL2ZsN/u7F5XK9s1cZv0TJ5QV6RdeKTd2SL7JEj0iCMAPlKvpHvSz9LK6Vnpecj18WFccxTMiWll78AwJ7J7Q==</latexit>

<latexit sha1_base64="C0OC9NUe9jg/uc8hezMU+lAvTWw=">AAAFZXiclVTdThNBFB6QKq6ioMYbL9zYNMGEkK4h6o0JBgxcAAGxQNJtzHT2dDvp7Mw6M1vaTPYJvNWH8wl8Dc9uq/YHI5ybPfnO/7fnTDsV3Nh6/cfC4q2lyu07y3e9e/dXHjxcXXt0ZlSmGTSYEkpftKkBwSU0LLcCLlINNGkLOG/3dgr7eR+04Up+ssMUWgmNJe9wRi1CJ/rzarW+WS/Fn1eCsVIlYzn+vLZ0FEaKZQlIywQ1phnUU9tyVFvOBORemBlIKevRGBwkaRe+TGM0MWaYtHO/llDbNZO2ZmY7b1uOyzSzIBm6oK2TCd8qv2jej7gGZsUQFco0x4o+61JNmcURvdpkmTJ5CiyfhgeZ5ExFMAsLO7CazqCGo7cdFKgBm1AuO0pat3PY8E+pNP4paN7J5+tSY2Fg/4RhI0Xc+i6PuTUbB0i93NjTAL2XV+Qah+ik2ZqzejOd7HEhRg4HPO5er+K/YsYp90H0AYml/hFkcIO8VwdO/V0DkiZgNqI+T81INf14pFiKK9tyg3KlcdLau/+JVzvEhnxBhyqz1/Gf7CWhPdBKJS3HqGQgcNdwyagQ6rJYrlhJKvyRCU8r9kINEi6ZShIqIxfulJbyvHIXlj07DVGe+1741w+DorYaNIOWcwWBAmRsu2EHMZ0JcEFq8xkcO3RbBdwpkyJS5nWXXW4BS4E0OAJUg9+an+fI1uRoyCKYPt7JNVn0SxpVCppaVZzRjZh0x7sfpg/8VAkegfmIO4Kfadt7pHVo4Ay7U5ojt5DjCxTMvjfzytmrzeD15tZJvbpdH79Fy+QZeUHWSUDekG2yT45JgzAC5Cv5Rr4v/aysVJ5Uno5cFxfGMY/JlFSe/wJiAcoR</latexit>

crochant à un cable inextensible relié à un trac-

θ
<latexit sha1_base64="J4B1fzfXdpHXuV9DrKkXkMJQ9no=">AAAFaniclVRbTxNBFB6QKtYLF58MLxtrE0wI6RqivphgwMADEBRbSLoNmc6ebsfOzqwzs6XNZP+Dr/rP/A/+CM9uq/aCEc7Lnnzn/u05004EN7ZW+7GweGepdPfe8v3yg4ePHq+srq03jEo1gzpTQumLNjUguIS65VbARaKBxm0B5+3eXm4/74M2XMlPdphAK6aR5B3OqEWoEdguWHq5Wqlt1wrx5hV/rFTIWE4v15ZOglCxNAZpmaDGNP1aYluOasuZgKwcpAYSyno0Agdx0oUv0xiNjRnG7cyrxtR2zaStmdrOm5bjMkktSIYuaOukwrPKyyfwQq6BWTFEhTLNsaLHulRTZnHOcnWyTJE8AZZNw4NUcqZCmIWFHVhNZ1DD0dsOctSAjSmXHSWt2zuue2dUGu8MNO9k83WpsTCwf8KwkTxuc59H3JqtI+Rfbh1ogN6La3KNQ3TcbM1ZyzOdHHAhRg5HPOrerOK/YsYpD0H0AYml3gmkcIu81wdO/V0DksZgtsI+T8xINf1opFiKe9tyg2KvcdLq2/9JuXqMDXmCDlVqb+I/2UtMe6CViluOUclA4K7hklEh1FW+XJGSVHgjE95XVA40SLhiKo6pDF2wV1iKG8tcUPTsNIRZ5pWDv34YFLbVoOm3nMsJFCAj2w06iOlUgPMTm83g2KHbyeFOkRSRIq+76nILWAqkwRGg4v/WvCxDtiZHQxbB9PFObsiiV9CoEtDUqvyMbsWkO91/P33gZ0rwEMxH3BH8TNveIa1DAw3sTmmO3EKGL5A/+97MK42X2/6r7Z0PtcpubfwWLZMN8oxsEp+8JrvkkJySOmHkM/lKvpHvSz9L66WnpY2R6+LCOOYJmZLS8180scxD</latexit>

teur via une poulie de rayon 𝑟 sans frottement.

!
<latexit sha1_base64="JoSo+LKaIIGdsVy/PLHsD4sxXXk=">AAAFaHiclVTdThNBFB6QKtYfQC+M8WZD0wQTQnYNUW9MMGDgAgiKBZJuQ6azp9tJZ2fWmdnSZrKv4K2+mq/gU3h2W7U/GOHc7Ml3/r89Z9qp4Mb6/o+FxTtLlbv3lu9XHzx89Hhlde3JmVGZZtBgSih90aYGBJfQsNwKuEg10KQt4Lzd2y3s533Qhiv52Q5TaCU0lrzDGbUFFIIQl6s1f8svxZtXgrFSI2M5uVxbOg4jxbIEpGWCGtMM/NS2HNWWMwF5NcwMpJT1aAwOkrQLX6YxmhgzTNq5V0+o7ZpJWzOznbctx2WaWZAMXdDWyYRnlVf070VcA7NiiAplmmNFj3WppszilNX6ZJkyeQosn4YHmeRMRTALCzuwms6ghqO3HRSoAZtQLjtKWrd71PBOqTTeKWjeyefrUmNhYP+EYSNF3MYej7k1m4fIvtzc1wC9l9fkGofopNmas1ZnOtnnQowcDnncvVnFf8WMUx6A6AMSS71jyOAWea8PnPq7BiRNwGxGfZ6akWr68UixFLe25QblVuOk9Xf/k2r9CBvyBB2qzN7Ef7KXhPZAK5W0HKOSgcBdwyWjQqirYrliJanwRia8rrgaapBwxVSSUBm5cLe0lBeWu7Ds2WmI8tyrhn/9MChqq0EzaDlXEChAxrYbdhDTmQAXpDafwbFDt13AnTIpImVed9XlFrAUSIMjQC34rXl5jmxNjoYsgunjndyQRa+kUaWgqVXFGd2KSXey92H6wE+V4BGYT7gj+Jm2vUdahwbOsDulOXILOb5Awex7M6+cvdoKXm9tf/RrO/74LVomL8g62SABeUN2yAE5IQ3CSJd8Jd/I96WfldXKs8rzkeviwjjmKZmSyvovofXLVg==</latexit>

La poulie est maintenue par une poutre suppo-

sée rigide, encastrée dans la paroi et formant un <latexit sha1_base64="/pZ06og61bMUCXKIfe+qKCewVSQ=">AAAFaXiclVRLb9NAEN5CAyXl0cIFwcUiilSkqMRQARJCKmpRe2irQklbKY6qzXrsrLLeNbvrNJHlE3e4wg/gR/EbOHOGsRMgjyLauXj0zfvzzLZjwY2t17/NXbo8X7pydeFaefH6jZu3lpZvHxqVaAYNpoTSx21qQHAJDcutgONYA43aAo7a3Y3cftQDbbiS7+wghlZEQ8kDzqhFqOHF/NGTk6VKfbVeiDOruCOlsr7488eHry8+7p8sz+95vmJJBNIyQY1puvXYtlKqLWcCsrKXGIgp69IQUojiDryfxGhkzCBqZ041orZjxm3NxAbPWymXcWJBMnRBW5AIxyonH8DxuQZmxQAVyjTHig7rUE2ZxTHL1fEyRfIYWDYJ9xPJmfJhGha2bzWdQg1Hb9vPUQM2olwGStp0Y7fhHFBpnAPQPMhm61JjoW//hGEjedzKJg+5NbUdpF/WtjRA9+EZuUYhOmq2ZqzlqU62uBBDhx0eds5X8V8xo5TbIHqAxFJnDxK4QN6zAyf+rgFJIzA1v8djM1RNLxwqluLattJ+sdY4afXl/6Rc3cWGHEEHKrHn8R/vJaJd0EpFrZRRyUDgruGSUSHUab5coZJUOEMTnldY9jRIOGUqiqj0U2+jsBQnlqVe0XOqwc8yp+z99cMgv636TbeVpjmBAmRoO16AmE4EpG5ssykcO0zXcjgokiJS5E1PO9wClgJpcASouL81J8uQrfHRkEUwPbyTc7LoFDSqGDS1Kj+jCzGZ7m++njzwAyW4D+Yt7gh+Jm2vkNaBgUPsTmmO3EKGL5A7/d7MKoePV92nq2tv8CmqkaEskPvkAVkhLnlG1sk22ScNwggnn8hn8mX+e2m5dLd0b+h6aW4Uc4dMSKnyC/8Iz4o=</latexit>

π/3
angle de 𝜋/3 avec l’horizontale.
<latexit sha1_base64="HVGv6BG+Hdhvvkfv7CpBsznOYjo=">AAAFZXiclVTdThNBFB6QKlZRUOONF25smmBCSNcQ9cYEAwYugIBYIGkbM5093U46P+vMbGkz2SfwVh/OJ/A1PLut2h+McG725Dv/354z7URw62q1HwuLt5ZKt+8s3y3fu7/y4OHq2qMzq1PDoM600OaiTS0IrqDuuBNwkRigsi3gvN3bye3nfTCWa/XJDRNoSRor3uGMOoRO5OfVSm2zVkgwr4RjpULGcvx5bemoGWmWSlCOCWptI6wlruWpcZwJyMrN1EJCWY/G4EEmXfgyjVFp7VC2s6AqqevaSVsjdZ23Lc9VkjpQDF3Q1klF4HSQNx9E3ABzYogKZYZjxYB1qaHM4Yjl6mSZInkCLJuGB6niTEcwCws3cIbOoJajtxvkqAUnKVcdrZzfOawHp1TZ4BQM72Tzdal1MHB/wrCRPG59l8fc2Y0DpF5t7BmA3ssrco1DjGy05qzlmU72uBAjhwMed69X8V8x45T7IPqAxNLgCFK4Qd6rA6f+rgVFJdiNqM8TO1JtPx4pjuLKtvygWGmctPruf1KuHmJDgaBDnbrr+E/2ImkPjNay5RlVDATuGi4ZFUJf5ssVa0VFMDLhacXlpgEFl0xLSVXkmzuFpTivzDeLnr2BKMuCcvOvHwZFbT1ohC3vcwIFqNh1mx3ETCrAh4nLZnDs0G/lcKdIikiR1192uQMsBcriCFAJf2tBliFbk6Mhi2D7eCfXZDEoaNQJGOp0fkY3YtIf736YPvBTLXgE9iPuCH6mbe+R1qGFM+xOG47cQoYvUDj73swrZ682w9ebWye1ynZt/BYtk2fkBVknIXlDtsk+OSZ1wgiQr+Qb+b70s7RSelJ6OnJdXBjHPCZTUnr+C0j8ygw=</latexit>

FIGURE 4 – Schéma de la roue 𝑺 remontant la nacelle

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On modélise le tracteur par une roue 𝑆 de
centre 𝐶 , de masse 𝑀 et de moment d’inertie 𝐼𝐶
par rapport à son axe (𝐶 , #–
𝑧 ) . On note 𝜃 l’angle
orienté par 𝑧 caractérisant la rotation de la roue. Le moteur du tracteur exerce un couple K #–
#– 𝑧 sur la roue
(K > 0). On notera 𝑦𝑚 l’altitude de la masse 𝑚 et 𝑥𝐶 la position du centre de la roue sur l’axe horizontal.
On fait les hypothèses suivantes : (1) le câble est inextensible, (2) la poulie est parfaite (pas de frottement),
(3) la roue roule sans glisser sur le sol.
Le partie I et II sont indépendantes.
Partie I — Equilibre de la poutre maintenant la poulie
Dans cette partie, on suppose que le système est à l’équibre : le tracteur n’avance pas.
1. Quelle est la tension 𝑇 dans le câble ?
2. En étudiant l’équilibre de la poulie, déterminer les actions mécaniques exercées par la poutre sur la
poulie.
3. En étudiant l’équilibre de la poutre, calculer les réactions au niveau de l’encastrement en fonction de
𝑇 , puis de 𝑚 .

Partie II — Etude dynamique

On considère maintenant que la nacelle est en mouvement.
1. En exploitant les hypothèses du problème, établir :
a) une relation entre la vitesse 𝑦¤𝑚 de la masse 𝑚 et la vitesse 𝑥¤𝑐 de la roue,
b) une relation entre la vitesse de la roue et son taux de rotation 𝜃¤ .
2. En appliquant le principe fondamental de la dynamique à la masse 𝑚 , établir une relation reliant la
tension 𝑇 dans le câble à l’accélération de la masse 𝑚 .
3. Etablir les équations issues de l’application du principe fondamental de la dynamique à la roue.
4. Déduire des questions précédentes l’expression de l’accélération angulaire de la roue en fonction de
la masse 𝑚 et du couple moteur K .
5. A quelle condition le tracteur peut-il soulever la masse ? Est-il préférable d’avoir une petite roue ou
une grande roue ?
6. Donner l’expression l’expression de la tension dans le câble en fonction de K
7. Pour limiter la tension dans le câble, faut-il augmenter ou diminuer le rayon de la roue ? commenter.

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Exercice 1 Deux poulies

FIGURE 5 – Deux poulies

On assemble deux disques uniformes (𝑫 1 ) et (𝑫 2 ) et deux masses ponctuelles (𝑃1 ) et (𝑃2 ) comme illustré
dans la Fig. 5. Les deux masses sont attachées à une même corde tendue et enroulée sur les disques. On
suppose que la corde est inextensible et ne glisse pas sur les disques.
Les rayons des disques (𝑫 1 ) et (𝑫 2 ) sont notés respectivement 𝑟1 et 𝑟2 ; leurs masses respectives sont notées
𝑀 1 et 𝑀 2 . On note respectivement I1 et I2 , les moments d’inertie des disques (𝑫 1 ) et (𝑫 2 ) par rapport à
leurs centres respectifs.
Les masses des (𝑃1 ) et (𝑃2 ) sont notées respectivement 𝑚 1 et 𝑚 2 .
Le système est initialement au repos et les positions de (𝑃1 ) et (𝑃2 ) sont données dans la figure 1.
On se place dans un repère R (𝑂 , 𝑒®𝑥 , 𝑒®𝑦 ) .
1. Sous quelle condition le système est en équilibre en statique ?
2. En considérant que la corde est inextensible, établir la relation liant la vitesse de (𝑃2 ) à celle de (𝑃1 ) .
3. En utilisant l’absence de glissement de la corde sur les poulies, exprimer les taux de rotation des deux
roues en fonction de la vitesse de (𝑃1 ) .
4. Dresser d’inventaire des actions mécaniques appliquées aux masses (𝑃1 ) et (𝑃2 ) , puis aux roues 𝑫 1
et 𝑫 2 .
5. Présenter les équations du principe fondamental de la dynamique appliqué à chaque masse et à
chaque roue.
6. A partir de ces équations, déterminer les accélérations des masses (𝑃1 ) (𝑃2 ) .

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