Cours 2 PTSI Séquence 3 CPGE

PTSI/PT*

LYCEE CHAPTAL

B210 - Modéliser un circuit électrique

B211 - Modéliser un convertisseur statique
B212 - Modéliser une MCC
Classe C7 - Déterminer des grandeurs électriques 2h
entière C8 - Paramétrer un solveur numérique
C9 - Choisir des paramètres de simulation
E11 - Proposer une architecture fonctionnelle
E12 - Proposer une architecture structurelle

Sciences
Industrielles
Modélisation de la machine à courant
pour
continu l’Ingénieur

Figure : Solar impulse (prototype d’avion monoplace solaire)

1
 Table des matières
I. PRESENTATION GENERALE DE LA MCC 3

I.1. GENERATEUR OU RECEPTEUR 3

I.2. REPRESENTATION NORMALISEE 3

II. COMPOSITION DE LA MCC 3

II.1. LE STATOR (OU L’INDUCTEUR) 3

II.2. LE ROTOR (OU L’INDUIT) 3
II.3. COLLECTEUR ET BALAIS 4

III. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT 4

III.1. FORCE ELECTROMAGNETIQUE : FORCE DE LAPLACE 4

III.2. FONCTIONNEMENT EN MOTEUR 4
III.3. FONCTIONNEMENT EN GENERATRICE 5

IV. MODELISATION DE LA MCC 5

IV.1. COUPLAGE ELECTROMECANIQUE 5

IV.2. MODELISATION DE LA TENSION D’INDUIT 5
IV.3. COUPLE ELECTROMAGNETIQUE 6
IV.4. CARACTERISTIQUE COUPLE/VITESSE 6
IV.5. MODELISATION COMPLETE DU MOTEUR A COURANT CONTINU 7

V. BILAN PUISSANCE DANS UNE MCC 8

V.1. BILAN PUISSANCE DANS UN MOTEUR A COURANT CONTINU 8

V.2. BILAN PUISSANCE DANS UNE GENERATRICE A COURANT CONTINU 9

BIBLIOGRAPHIE 9

2
 Modélisation de la machine à courant continu
I. Présentation générale de la MCC

I.1. Générateur ou récepteur

La machine à courant continu est un convertisseur d'énergie, totalement réversible, elle peut fonctionner :

Puissance Puissance
• Soit en moteur, convertissant de l'énergie électrique électrique mécanique
en énergie mécanique Pélec = U .I Pméc = Cm .ωm

Puissance Puissance
mécanique électrique

• Soit en génératrice, convertissant de l'énergie méca- Pméc = Cm .ωm Pélec = U .I

nique en énergie électrique

Dans les deux cas un champ magnétique est nécessaire aux différentes conversions. Cette machine est donc un convertisseur
(ou actionneur) électromécanique.

I.2. Représentation normalisée

La représentation normalisée d’une machine à courant continu est donnée sur la figure suivante : M
II. Composition de la MCC Stator

Balais
La machine à courant continue comporte les parties principales suivantes :

• Une partie fixe appelée stator qui aura le rôle d'inducteur ;

• Une partie mobile appelée rotor qui aura le rôle d'induit ;
• Une liaison rotor - éléments extérieurs à la machine appelée collecteur ;
• L’entrefer est le nom donné à la zone située entre le rotor et le stator. Rotor
Collecteur Arbre de
à balais sortie

II.1. Le stator (ou l’inducteur)

Il est formé :

• soit d'aimants permanents en ferrite

• soit de bobines placées autour des noyaux polaires.

Ces aimants, ou ces bobines parcourues par un courant continu, créent un champ magnétique dans l'entrefer, espace
séparant la partie fixe et la partie mobile.

II.2. Le rotor (ou l’induit)

Le noyau d'induit est en fer pour canaliser les lignes de champ, les conducteurs (fils en
cuivre enroulés) sont logés dans des encoches sur le rotor, deux conducteurs forment une
spire.

3
 II.3. Collecteur et balais
Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre isolées, disposées sur l’extrémité du rotor. Il
assure le contact entre les balais et le rotor.

Les balais portés par le stator frottent sur le collecteur et assurent le passage du courant vers
le circuit rotorique. Ils permettent également d’inverser le sens du courant dans les spires du
rotor afin d’assurer la continuité du mouvement.
Balais

Le principal problème de ces machines vient de la liaison entre les balais, ou « charbons » et le collecteur rotatif. Ainsi
que le collecteur lui-même comme indiqué plus haut et la complexité de sa réalisation. De plus il faut signaler que :

• plus la vitesse de rotation est élevée, plus la pression des balais doit augmenter pour rester en contact avec le
collecteur donc plus le frottement est important ;
• aux vitesses élevées les balais doivent donc être remplacés très régulièrement ;
• le collecteur imposant des ruptures de contact provoque des arcs, qui usent rapidement le commutateur et génèrent
des parasites dans le circuit d'alimentation, ainsi que par rayonnement électromagnétique.

III. Principe de fonctionnement

III.1. Force électromagnétique : force de Laplace

Une portion de conducteur parcourue par un courant électrique et placée dans un champ
magnétique est soumise à une force électromagnétiques appelée force de Laplace.

Application à la MCC :
!!" N
• Si un conducteur est à la fois traversé par un courant électrique 𝑖 et plongé à l’intérieur F1
d’un champ magnétique 𝐵 alors il est soumis à une force électromagnétique 𝐹 (force
!"
de Laplace). La machine à courant continu fonctionne alors en récepteur (moteur à B
courant continu).
• Si un conducteur est à la fois en mouvement de rotation à la vitesse N et plongé à
l’intérieur d’un champ magnétique 𝐵 alors une tension apparaît à ses bornes, c’est la !!"
F2
force électromotrice E. La machine à courant continu fonctionne alors en générateur
i
(génératrice de courant continu). conducteur

III.2. Fonctionnement en moteur

Les spires, plongées dans un champ magnétique créé par les aimants permanents (avec les pôles N et S), sont parcourues
par un courant, sont alors soumis à des forces de Laplace qui entraînent le rotor en rotation. Ceux sont les balais qui
alimentent le collecteur et qui permettent d’assurer la continuité du mouvement.

4
 III.3. Fonctionnement en génératrice
Un couple extérieur est appliqué sur l’arbre du moteur provoquant la rotation du rotor. Les spires, plongées dans un champ
magnétique sont le siège d’une force électromotrice. Le couple provoque le mouvement. Si une charge résistive (résistance)
est placée dans le circuit de l’induit, alors un courant induit s’établit.

IV. Modélisation de la MCC

IV.1. Couplage électromécanique

Les conducteurs coupent les lignes du champ magnétique, ils sont donc le siège de forces électromotrices induites. La force
électromotrice résultante de l’ensemble des N spires dépend de la nature de l’inducteur.
Notation :

• 𝜔 : vitesse de rotation du rotor (induit) (rad.s-1)

• 𝐸 : force électromotrice de l’induit (V)
• 𝑖 : courant circulant dans l’induit (A)
• 𝐶𝑚 : couple électromagnétique (N.m)
• 𝐾𝑒 : constante de force électromotrice (V.s.rad-1)
• 𝐾𝑐 : constante de couple (N.m.A-1)
• 𝑖𝑒 : courant d’excitation (A)
• 𝐾𝑏𝑒 : constante de bobinage d’excitation de force électromotrice (V.s.rad-1.A-1)
• 𝐾𝑏𝑐 : constante de bobinage d’excitation de couple (V.s.rad-1.A-1)

Remarque : En pratique 𝐾𝑒 et 𝐾𝑐 ont des valeurs très proche et l’hypothèse 𝐾𝑒 = 𝐾𝑐 = 𝐾 est souvent considérée.

Pour un moteur à inducteur à aimants permanents (très souvent le cas), les relations de couplages électromécaniques
s’écrivent : 𝐸 = 𝐾𝑒 . 𝜔 et 𝐶𝑚 = 𝐾𝑐 . 𝑖

Pour un moteur à inducteurs bobinés, les relations de couplages électromécaniques s’écrivent : 𝐸 = 𝐾𝑏𝑒 . 𝑖𝑒 . 𝜔 et 𝐶𝑚 =
𝐾𝑏𝑐 . 𝑖𝑒 . 𝑖

IV.2. Modélisation de la tension d’induit

L’induit, composé de fils de cuivre enroulés, sera modélisé par :

• Une résistance : 𝑅
• Une bobine : 𝐿
• Une force électromotrice : 𝑓𝑒𝑚

Si l’on souhaite écrire la loi des mailles aux bornes de l’induit, on distinguera deux cas :

Moteur (Convention récepteur) Génératrice (Convention générateur)

𝑈 = 𝐸 + 𝑈𝑅 + 𝑈𝐿 soit 𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝑖 + 𝐿 𝑑𝑖
𝑑𝑡 𝑈 = 𝐸 − 𝑈𝑅 − 𝑈𝐿 soit 𝑈 = 𝐸 − 𝑅𝑖 − 𝐿 𝑑𝑖
𝑑𝑡

Important : En régime permanent, l’inductance n’a plus d’influence. Si lors d’une étude, seules les grandeurs du régime
permanent nous intéressent, le modèle de l’induit ne fera plus intervenir l’inductance de la bobine.

5
 IV.3. Couple électromagnétique
Les forces de Laplace entraînent le rotor en rotation, elles sont également à l’origines de l’apparition d’un couple élec-
tromagnétique 𝐶𝑚 . En appliquant le Principe Fondamentale de la Dynamique au rotor (PFD : qui sera très largement vu
en 2ème année), on peut écrire la relation suivant :
𝑑𝜔
𝐽 = 𝐶𝑚
𝑑𝑡
Avec J l’inertie rapporté au rotor. On pourra parfois rencontrer un couple résistant dû aux frottements. Il viendra alors
se soustraire au couple 𝐶𝑚 .

IV.4. Caractéristique couple/vitesse

En considérant une MCC à aimant permanant en régime permanant, on peut écrire les relations suivantes :

• 𝐸 = 𝐾. 𝜔 (1)
• 𝐶𝑚 = 𝐾. 𝑖 (2)
• 𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝑖 (3)

En injectant (1) et (2) dans (3), on peut facilement

écrire la relation suivante :
𝐾2 𝐾
𝐶𝑚 = − 𝜔+ 𝑈
𝑅 𝑅

Pour une tension fixée U, on a alors le couple 𝐶𝑚 qui

est proportionnel à la vitesse de rotation 𝜔.

Nous pouvons voir sur cette caractéristique que le couple

et la vitesse peuvent tous les deux prendre une valeur posi-
tive ou négative.

• Si la machine à courant continu fonctionne en mo-

teur, c’est le couple moteur qui va générer la vitesse
de rotation. Le couple moteur 𝐶% et la vitesse de
rotation Ω seront de même signe (quadrants 1 et 3).

• Si la machine à courant continu fonctionne en gé-

nératrice, la vitesse est imposée par un couple exté-
rieur. Le couple moteur agit comme un frein et va
s’opposer au couple extérieur. Le couple moteur 𝐶%
et la vitesse de rotation Ω seront de signe opposés
(quadrants 2 et 4).

6
 IV.5. Modélisation complète du moteur à courant continu
Soient les grandeurs suivantes exprimées au niveau du rotor du moteur :

• J l’inertie totale,
• Cr l’ensemble des couples résistants indépendants de la vitesse (les pertes mécaniques et les pertes fer sont inclues
dans ces paramètres).

Lois de comportement :

• Equation issue de la modélisation électrique (en appliquant la loi des mailles) :

𝑑𝑖 𝑡
𝑈 𝑡 = 𝐸 𝑡 + 𝑅. 𝑖 𝑡 + 𝐿.
𝑑𝑡

• Equation issue du principe fondamental de la dynamique :

𝑑𝜔 𝑡
𝐽. = 𝐶% 𝑡 − 𝐶3 𝑡
𝑑𝑡

• Equations de couplages électromécaniques

o Force électromotrice :

𝐸 𝑡 = 𝐾5 . 𝜔 𝑡

o Couple moteur :

𝐶 𝑡 = 𝐾6 . 𝑖 𝑡

Transformée de Laplace :

• 𝑈 𝑝 = 𝑅. 𝐼 𝑝 + 𝐿. 𝑝. 𝐼 𝑝 + 𝐸 𝑝
• 𝐽. 𝑝. 𝛺 𝑝 = 𝐶% 𝑝 − 𝐶3 𝑝
• 𝐸 𝑝 = 𝐾5 . 𝛺 𝑝
• 𝐶 𝑝 = 𝐾5 . 𝐼(𝑝)

Schéma bloc :

7
V. Bilan puissance dans une MCC

V.1. Bilan puissance dans un moteur à courant continu

La ci-dessous présente un bilan de puissance dans un moteur à courant continu.

Puissance électrique Puissance mécanique

Puissance absorbée Puissance électromagnétique Puissance utile

Pa = U .I Pem = E.I Pu = Cm .Ω

Pertes par effet Joule Pertes mécaniques

dans l'induit Pf = C frot .Ω
2
Pj = rI

Avec les notations suivantes :

• 𝑈 : tension aux bornes de l’induit en V

• 𝐼 : intensité du courant dans l’induit en A
• 𝑟 : résistance de l’induit en Ω
• 𝐸 : force électromotrice du moteur en V
• 𝐶% : couple moteur en N.m
• 𝐶=3>? : couple résultant des frottements en N.m

En entrée du moteur, nous avons une puissance absorbée 𝑃A , qui est une puissance électrique avec :
𝑃𝑎 = 𝑈 . 𝐼 = 𝐸 + 𝑟. 𝐼 . 𝐼 = 𝑟. 𝐼 2 + 𝐸. 𝐼

La puissance absorbé 𝑃A est transformée en puissance électromagnétique 𝑃5% et en pertes 𝑃B par effet Joule :
𝑃A = 𝑃5% + 𝑃B

La puissance électromagnétique 𝑃5% est transformée en puissance utile 𝑃C et en pertes 𝑃= (principalement par frottement
entre les pièces en mouvement et en pertes magnétiques) :
𝑃𝑒𝑚 = 𝑃𝑢 + 𝑃𝑓

Bilan de puissance :
𝑃𝑢 = 𝑃𝑎 − 𝑃𝑗 − 𝑃𝑓

Le rendement est le rapport entre la puissance mécanique utile 𝑃C et la puissance électrique absorbée 𝑃A par l’induit, d’où :

𝑃𝑢
𝜂=
𝑃𝑎

8
 V.2. Bilan puissance dans une génératrice à courant continu
La ci-dessous présente un bilan de puissance dans une génératrice à courant continu.

Puissance mécanique Puissance électrique

Puissance absorbée Puissance électromagnétique Puissance utile

Pa = Cm .Ω Pem = E.I Pu = U .I

Pertes mécaniques Pertes par effet Joule

Pf = C frot .Ω dans l'induit
Pj = rI 2
Avec les notations suivantes :

• 𝑈 : tension aux bornes de l’induit en V

• 𝐼 : intensité du courant dans l’induit en A
• 𝑟 : résistance de l’induit en Ω
• 𝐸 : force électromotrice du moteur en V
• 𝐶% : couple moteur en N.m
• 𝐶=3>? : couple résultant des frottements en N.m

En entrée de la génératrice, nous avons une puissance absorbée 𝑃A , qui est une puissance mécanique avec :
𝑃𝑎 = 𝐶𝑚 𝛺

La puissance absorbé 𝑃A est transformée en puissance électromagnétique 𝑃5% et en pertes 𝑃B par effet Joule :
𝑃A = 𝑃5% + 𝑃B

La puissance électromagnétique 𝑃5% est transformée en puissance utile 𝑃C et en pertes 𝑃= (principalement par frottement
entre les pièces en mouvement et en pertes magnétiques) :
𝑃𝑒𝑚 = 𝑃𝑢 + 𝑃𝑓

Bilan de puissance :
𝑃𝑢 = 𝑃𝑎 − 𝑃𝑗 − 𝑃𝑓

Le rendement est le rapport entre la puissance électrique utile 𝑃C et la puissance mécanique absorbée 𝑃A , d’où :

𝑃𝑢
𝜂=
𝑃𝑎

Bibliographie
[1] Anthony MEURDEFROID, CI 8 Modélisation et commande des actionneurs électriques, Cours PTSI

[2] Patrick Beynet, Christian Collignon, Laurent Deschamps, PTSI Prépas sciences, ELLIPSE