Mecanique 3 3 111633

UNIVERSITE CATHOLIQUE DE L’AFRIQUE DE L’OUEST
Licence 1 Génie civil
COURS DE MECANIQUE DU
SOLIDE
Dr Drissa OUEDRAOGO
ENSEIGNANT- CHERCHEUR UNB
1|Page
Dr Drissa OUEDRAOGO 2022-2023
TABLES DES MATIÈRES
Chapitre 1 : Cinématique du solide.........................................................................................5
I. Cinématique du solide : Position d’un solide......................................................................5

I.1.1. Loi de composition des mouvements.............................................................................5
I.1.2. Loi de composition des vitesses.....................................................................................5
I.1.2. Loi de composition des accélérations............................................................................6
II. Angles d’Euler......................................................................................................................7

1.Angle de précession (ψ ).......................................................................................................7
2.Angle de nutation.................................................................................................................8
3.Angle de rotation propre (φ ¿...............................................................................................8
III. Champs des vitesses et des accélérations d’un solide......................................................8

1.Champs des vitesses.............................................................................................................9
2.Champs des accélérations...................................................................................................10
IV. Mouvement plan d’un solide...........................................................................................11

1.Mouvement plan sur plan...................................................................................................12
3. Mouvement d’un solide ayant un point fixe......................................................................12
4.Cinématique des solides en contact....................................................................................13
CHAPITRE 2 : GÉOMÉTRIE DES MASSES....................................................................16
I.1. NOTIONS DE MASSE D’UN SYSTÈME MATÉRIEL..............................................16
I.1.1. Systèmes discrets...........................................................................................................16
I.1.2. Systèmes continus..........................................................................................................17
I.2.Centre d’inertie (centre de masse) des solides................................................................17
I.3.Centre d’inertie d’un système composé...........................................................................18
II. THÉORÈME DE GULDIN..............................................................................................19
II.1.1er théorème de Guldin....................................................................................................20
II.2.2ième Théorème de Guldin................................................................................................20
III. OPÉRATEUR D’INERTIE (TENSEUR D’INERTIE) : MOMENT D’INERTIE ET

PRODUIT D’INERTIE..........................................................................................................21
III.1. Opérateur produit vectoriel.........................................................................................22
III.2. Opérateur d’inertie.......................................................................................................23

2|Page
III.2.1. Définition du moment d’inertie d’un solide..............................................................23
III.2.2. Matrice d’inertie : Moments et produits d’inertie d’un solide..................................24
III.2.3. Solides présentant des plans de symétrie..................................................................26
III.2.3.1. Si (xOy) est un plan de symétrie du solide.............................................................26
III.2.3.2. Si (yOz) est un plan de symétrie du solide.............................................................26
III.2.3.3. Si (xOz) est un plan de symétrie du solide.............................................................27
III.2.3.4. Solides présentant un axe de symétrie....................................................................27
III.3. Solides à symétrie de révolution...................................................................................27

III.4. Solides à symétrie sphériques......................................................................................28
III.5. Solides plans.................................................................................................................29
III.6. Moments d’inertie par rapport à O, aux axes et aux plans du repère...........................29
III.6.1. Moment d’inertie par rapport au point O..................................................................29
III.6.2. Moment d’inertie par rapport aux axes.....................................................................30
III.6.2.1. Axe ox....................................................................................................................30
III.6.2.2. Axe Oy...................................................................................................................30
III.6.2.3. Axe Oz....................................................................................................................30
IV. Détermination des axes principaux et des moments principaux d’inertie..................31
V. Changement de repère.......................................................................................................33
VI. Translation du repère R de centre O vers un centre A.................................................33
VI. Théorème de HUYGENS.................................................................................................35
CHAPITRE 3 : CINÉTIQUE ET DYNAMIQUE DU SOLIDE........................................38
I- Rappels.............................................................................................................................38
1. Principe de l’inertie - Première Loi de Newton................................................................38
2. Deuxième Loi de Newton.................................................................................................39
3. Troisième Loi de Newton..................................................................................................39
II- Torseur cinétique...............................................................................................................39

1. Notion de quantité de mouvement....................................................................................39
2. Torseur cinétique...............................................................................................................40
3. Lien avec la matrice d’inertie............................................................................................41
4. Cas particuliers importants................................................................................................42
III-Dynamique des solides- Énergie cinétique......................................................................42

1. Définition..........................................................................................................................42
2. Calcul de l’énergie cinétique.............................................................................................42
2.1. Cas du mouvement d’un solide (S) autour d’un point O fixe par rapport à R 0..............42
2.2. Cas général.....................................................................................................................43
2.3. Autre forme....................................................................................................................43
3.Torseur dynamique.............................................................................................................43
3.1. Expression de la résultante dynamique..........................................................................43
3.3. Relation entre moment cinétique et moment dynamique pour un point A quelconque. 44
3|Page
3.4. Détermination du moment dynamique en A..................................................................44
1.Théorème de la résultante dynamique................................................................................45
2.Théorème du moment dynamique......................................................................................45
4|Page
Chapitre 1 : Cinématique du solide
I. Cinématique du solide : Position d’un solide

I.1.1. Loi de composition des mouvements
I.1.2. Loi de composition des vitesses
5|Page
I.1.2. Loi de composition des accélérations
6|Page
⃗
a 0(P) : est dite accélération absolue de P dans R0, elle peut être décomposée en trois parties :
⃗
a 1(P) : est dite accélération rélative de P dans R1 en mouvement par rapport à R0
d 0 (⃗
Ὣ 01)
⃗
a 0
(O1 ) + O1 (P)+ ⃗
⌃⃗ Ω01 ∧¿ : est l’accélération d’entrainement de P dans R1 en
dt
mouvement par rapport à R0
a c (P)=2 ⃗
⃗ Ω01 ∧ ⃗
V 1 (P) : répresente l’accélération de Coriolis
II. Angles d’Euler
1.Angle de précession (ψ )
7|Page
2.Angle de nutation
3.Angle de rotation propre (φ ¿
III. Torseur cinématique

1.Torseur
un torseur est un outil mathématique utilisé principalement en mécanique du solide
indéformable, pour décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu'ils
subissent de la part d'un environnement extérieur. Un certain nombre de vecteurs utilisés en
mécanique sont des moments : moment d'une force, moment cinétique, moment dynamique.
Les champs de moments possèdent des propriétés communes, et peuvent être modélisés par
un même objet mathématique appelé « torseur ».
8|Page
Si l'on s'intéresse au modèle du solide indéformable, le fait que la distance entre deux points
ne varie pas fait que le champ des vitesses d'un tel solide est également un torseur.
Parmi ces propriétés communes, les torseurs peuvent être décrits par seulement trois
paramètres, un point et deux vecteurs, appelés « éléments de réduction ». Cela permet de
« résumer » tout un champ vectoriel par trois paramètres vectoriels, ou, si l'on considère les
trois composantes des vecteurs, par neuf paramètres scalaires.
D'un point de vue pratique, le torseur peut être vu comme un formalisme, une manière de
décrire un champ vectoriel. Ce formalisme fournit des outils simplifiant la résolution de
problèmes, en particulier si l'on utilise le modèle des liaisons cinématiques parfaites.
2.Champs des vitesses et des accélérations d’un solide
2.1. Champs des vitesses
9|Page
d (⃗
0
⃗ ⃗ A1 B 1) ⃗0
V (B1)- V (A1)=
0 0
+Ω1 ∧⃗
A 1 B1
dt
⃗ ⃗0 A B
V 0 (B1)= ⃗
V 0(A1)+Ω1 ∧⃗
1 1
Tel que :
 ⃗
Ω01 est invariant, il ne dépend pas du point considéré.
 ⃗
V 0 (B ) qui varie pour chaque point mais qui peut être déduit par la relation dite de
1
torseur.
En projetant l’expression obtenue pour le champ des vitesses pour un solide indéformable sur
le vecteur ⃗
AB ,ceci nous donne la vitesse suivant la direction AB.
2.2. Champs des accélérations
d0⃗ d0⃗ d 0 (⃗ d (⃗
0
⃗ V 0 (B 1) V 0 (A 1) Ω01 ) ⃗ A 1 B 1)
a 0
(B 1 )= = + ∧ ⃗
A B
1 1
+ Ω
0
1 ∧
dt dt dt dt
10 | P a g e
d 0 (⃗
Ω01 )
⃗0
(B
a 1 ) = ⃗0
(B
a 1 ) + A 1 B1+ ⃗
∧⃗ Ω01 ∧¿ )
dt
De facon résumé, nous reportons dans le tableau ci-dessous les diférents types de torseur
cinématique.
IV. Mouvement plan d’un solide
11 | P a g e
1.Mouvement plan sur plan
12 | P a g e
3. Mouvement d’un solide ayant un point fixe
4.Cinématique des solides en contact
13 | P a g e
⃗
V 0 (M ) =⃗
V 0 (P2 )-⃗ Ω02 ∧⃗
V 0 (P1 )+⃗ Ω01 ∧⃗
P2 M 2 -⃗ P1 M 1
Exercice
14 | P a g e
Travail demandé :
15 | P a g e
Chapitre 2 : Géométrie des masses
Afin de comprendre et de pouvoir décrire les mouvements des systèmes matériels, il est
important de connaître la répartition géométrique afin de se préparer aux concepts de
cinétiques et dynamiques des solides.
L’intérêt de cette partie est de nous permettre de connaître un certain nombre de données sur
la répartition des masses des systèmes. Nous, nous intéresserons à la détermination :
 des centres de masse du solide
 des moments d’inertie, des produits d’inertie par rapport à des axes et aux tenseurs
d’inertie des solides quelconques dans différents repères.
L’opérateur d’inertie sert à caractériser la répartition des masses d’un solide, afin d’étudier
par la suite, un mouvement quelconque de celui-ci.
I.1. Notions de masse d’un système matériel

A chaque système matériel (S) est associé, une quantité scalaire positive invariable en
mécanique classique, appelée : masse du système
La masse d’un solide fait référence à la quantité de matière contenue dans le volume de ce
solide. Cet invariant scalaire obéit aux propriétés mathématiques suivantes :
Aditivité des masses
La masse d’un système matériel (S) est égale à la somme des masses qui le composent.
Exemple : masse d’un livre = somme des masses des feuilles qu’il contient.
La masse d’un système matériel est définie par la grandeur scalaire suivante :
Un système matériel est un ensemble discret ou continu des points matériels ou encore une
réunion d’ensembles continus ou discrets de points matériels.
I.1.1. Systèmes discrets

La masse d’un système discret est la somme des n points matériels discrets de masses mi :
16 | P a g e
I.1.2. Systèmes continus
Si le système est constitué d’un ensemble continu de masses, la masse du système s’écrirait
sous la forme d’une intégrale continue :
 Le système (S) est un volume

La masse s’écrirait :
ρ(p) est la masse volumique au point P et dv un élément de volume du solide (S)

 Le système (S) est une surface : (cas des plaques fines) l’épaisseur est négligeable
devant les deux autres dimensions.
σ(P) est la densité surfacique au point P et ds un élément de surface du solide (S)

 Le système (S) est linaire : (cas des tiges fines) les deux dimensions sont
négligeables devant la longueur de la tige.
λ (P) est la densité linéique au point P et dl un élément de longueur du solide (S)

Dans les systèmes homogènes (solides homogènes) la densité des solides est constante.
I.2.Centre d’inertie (centre de masse) des solides

On appelle centre d’inertie d’un système matériel (S) le point G défini par la relation :
17 | P a g e
Les coordonnées du centre d’inertie G d’un système homogène sont déterminées par des
calculs utilisant les éléments infinitésimaux tels que : dl pour les éléments linéaires, ds pour
les éléments surfaciques et dv pour les éléments volumiques. Ainsi nous pouvons écrire :
Remarques :
 Le centre d’inertie des masses homogènes coïncide avec le centre d’inertie de leurs
volumes s’ils sont volumiques ou de leurs surfaces s’ils sont surfaciques.
 Si le solide présente des éléments de symétrie (axes ou plans), son centre d’inertie est
nécessairement situé sur ces éléments de symétrie.
I.3.Centre d’inertie d’un système composé

Dans la réalité, c’est le cas le plus souvent rencontré, les calculs sont élémentaires en
résonnant sur chacun des éléments qui composent les systèmes.
On détermine d’abord le centre d’inertie de chaque élément Δ du système au point Gi, puis on
détermine le centre d’inertie G du système comme barycentre des points Gi
18 | P a g e
II. Théorème de Guldin
Une seconde méthode pour la détermination des centres d’inertie des solides linéaires ou
surfaciques homogènes fut trouvée par Guldin. Elle consiste à faire tourner ces solides autour
des axes qu’ils n’interceptent pas. Les solides linéaires décriront des surfaces et les solides
surfaciques décriront des volumes.
19 | P a g e
II.1.1er théorème de Guldin
II.2.2ième Théorème de Guldin

Une surface plane homogène, limitée par une courbe fermée S simple et tournant autour d’un
axe Δ sans le rencontrer) (engendre un volume V). Le volume V engendré est égal au produit
de la surface S par la longueur du périmètre 2π RG décrit par le centre d’inertie G de cette
surface autour de l’axe (Δ).
20 | P a g e
Application
Même question pour un demi disque matériel de rayon R ci-dessous.
III. Opérateur d’inertie (tenseur d’inertie) : Moment

d’inertie et produit d’inertie
21 | P a g e
La notion d’opérateur d’inertie permet d’exprimer les divers torseurs, afin de faciliter l’étude
de la cinétique et de la dynamique des solides.
III.1. Opérateur produit vectoriel
22 | P a g e
III.2. Opérateur d’inertie
III.2.1. Définition du moment d’inertie d’un solide
Soit un solide de masse dm lié à une tige (AA’) de masse négligeable, en rotation autour d’un
axe (Si on applique un couple au système (tige + masse), il se mettra à tourner librement
autour de l’axe (Δ). Le temps nécessaire à cet élément de masse dm pour atteindre une vitesse
de rotation donnée est proportionnel à la masse dm et au carré de la distance r qui sépare la
masse de l’axe (Δ). C’est pour cette raison que le produit r2dm est appelé moment d’inertie de
la masse dm par rapport à l’axe (Δ).
23 | P a g e
III.2.2. Matrice d’inertie : Moments et produits d’inertie d’un
solide
24 | P a g e
25 | P a g e
III.2.3. Solides présentant des plans de symétrie
III.2.3.1. Si (xOy) est un plan de symétrie du solide
En effet, tout axe orthogonal à un plan de symétrie matérielle est axe principal d’inertie sur
tous les points du plan.
III.2.3.2. Si (yOz) est un plan de symétrie du solide
26 | P a g e
III.2.3.3. Si (xOz) est un plan de symétrie du solide
III.2.3.4. Solides présentant un axe de symétrie
On remarque de la même manière que précédemment, l’axe Ox est un axe principal d’inertie.
Tout axe de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie sur tous les points de l’axe.
Remarques
• Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses plans sont des plans de symétrie matérielle
du solide, est un repère principal d’inertie du solide.
• Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses axes sont des axes de symétrie matérielle du
solide, est un repère principal d’inertie du solide.
III.3. Solides à symétrie de révolution

Dans le cas des solides ayant un axe de révolution tels que (cylindre, disque, cône, etc.), la
masse est répartie de façon symétrique autour de cet axe. Soit un cylindre d’axe de révolution.
27 | P a g e
III.4. Solides à symétrie sphériques
28 | P a g e
III.5. Solides plans
III.6. Moments d’inertie par rapport à O, aux axes et aux plans du

repère
III.6.1. Moment d’inertie par rapport au point O.
29 | P a g e
III.6.2. Moment d’inertie par rapport aux axes
III.6.2.1. Axe ox
III.6.2.2. Axe Oy
III.6.2.3. Axe Oz
30 | P a g e
La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport aux trois axes d’un repère
orthonormé est égale au double du moment d’inertie du solide par rapport au centre du
repère
La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport à deux plans
perpendiculaires est égale au moment d’inertie du solide par rapport à l’axe
d’intersection des deux plans.
IV. Détermination des axes principaux et des moments

principaux d’inertie
31 | P a g e
32 | P a g e
V. Changement de repère.
Translation du repère R de centre O vers un centre A
VI. Translation du repère R de centre O vers un centre A
33 | P a g e
34 | P a g e
VI. Théorème de HUYGENS
35 | P a g e
36 | P a g e
Application
37 | P a g e
Chapitre 3 : Cinétique et dynamique du solide
I- Rappels
Lois de Newton (Anglais ; 1642–1727)
Ces lois ont été énoncées dans l’ouvrage Philosopiae Naturalis Principia Mathematica en
1687. On trouvera ici une formulation moderne des trois principales lois.
Hypothèses
- Newton fait d’un espace dont la structure euclidienne est indépendante de la présence des
corps matériels : L’espace absolu, sans relation aux choses extérieures, demeure toujours
similaire et immobile.
- Les référentiels en mouvement rectiligne uniforme par rapport au repère absolu sont dits
Galiléens.
- Tous les repères Galiléens sont en mouvement rectiligne uniforme par rapport aux autres.
- En pratique, on considère qu’un repère calé sur des étoiles fixes de la galaxie constitue un
repère Galiléen.
- Pour la plupart des applications on considèrera qu’un référentiel lié à la terre constitue une
bonne approximation d’un système Galiléen.
- Newton fait également l’hypothèse d’une chronologie absolue commune à tous les sites de
l’espace : le temps absolu vrai et mathématique sans relation à rein extérieur, coule
uniformément et s’appelle durée.
- Pour lui toutes les horloges sont synchronisables quelle que soit leur distance réciproque ou
leurs vitesses relatives. De ce fait, la simultanéité de deux événements peut toujours être
établie.
1. Principe de l’inertie - Première Loi de Newton

Dans un référentiel Galiléen, un système isolé est soit au repos, soit en mouvement de
translation rectiligne et uniforme (à moins que quelque force n’agisse sur lui et le contraigne à
changer d’état).
On retrouve cette loi en mécanique : le principe fondamental de la statique, du moins pour la
partie théorème de la résultante. Noter en annexe les données astronomiques, par exemple la
terre qui se déplace par rapport au soleil à une vitesse de 30km/s ; la notion de repère fixe est
donc toute relative ; par exemple le repère de laboratoire est assimilable à un repère Galiléen,
donc dans lequel le principe d’inertie est vérifié, parce que la trajectoire de la terre est, sur des
temps courts, proche d’une trajectoire rectiligne et son mouvement est proche d’un
mouvement de translation rectiligne uniforme...
38 | P a g e
2. Deuxième Loi de Newton
Dans un référentiel Galiléen, la résultante des forces qui s’appliquent sur une masse
ponctuelle en mouvement est égale au produit de sa masse par son accélération :
Figure avec une masse + des forces extérieures...
Cette Loi est reprise en mécanique moderne sous la forme du théorème de la dynamique. Elle
reste incomplète car elle ne prend en compte que les "effets de masses" (sous forme moderne
Σ⃗F =M γ⃗ .
Les effets d’inerties (associés aux mouvements de rotation des solides) ne sont pas pris en
compte.
3. Troisième Loi de Newton

C’est le principe des actions réciproques.
II- Torseur cinétique

1. Notion de quantité de mouvement
Historiquement, dans la seconde Loi de Newton la notion d’accélération n’est pas présente,
mais est remplacée par la notion de quantité de mouvement.
Définition : ⃗ P=m ⃗V G : quantité de mouvement d’un solide
Principe : Si le système est conservatif la quantité de mouvement d’un ensemble de solides est
constante.
Ceci est vrai en particulier pour des chocs élastiques ou inélastiques purs.
Deux petites applications :
- Choc purement inélastique : un premier wagon de masse m1 en mouvement de translation
rectiligne uniforme avec une vitesse ⃗ V 1 vient percuter un wagon de masse m2à l’arrêt. Quelle
est la vitesse après impact ?
m1
On écrit les quantités de mouvement avant et après le choc, pour obtenir V = V (après
m1 +m2 1
projection des vecteurs) ; on vérifie que :
si m1 ≫ m2>> alors V ≃ V 1 la vitesse après impact change peu,
si m1 ≪ m2 alors V << V la vitesse après impact est réduite significativement.
- Généralisation pour le choc élastique pur de deux boules de billard, notées (a) et (b) :
écriture vectorielle de la conservation de la quantité de mouvement
ma ⃗ ⃗b 1=ma V
V a 1+ m b V ⃗a 2 +m a ⃗
V b2
La seconde Loi de Newton énonce la conservation de la quantité de mouvement pour un
d ⃗p
système sans force extérieure : =0
dt
d ⃗p ⃗
Forme générale de la seconde Loi de Newton : = F ext
dt
Qui correspond au théorème de la résultante dynamique (principe fondamental de la
dynamique).
39 | P a g e
En effet, pour un solide de masse m (constante), de centre de gravité G, la dérivée de la
⃗ md V ⃗G
quantité de mouvement donne d p = =m γ⃗ G
dt dt
2. Torseur cinétique
Pour le cas d’un solide (isolé) en mouvement de rotation autour d’un point fixe, c’est la
quantité ⃗ ⃗a ( G ) qui est conservative. Pour tenir compte des phénomènes d’inertie, on
OP M V
ajoute (en mécanique moderne) à la seconde Loi de Newton la notion de moment cinétique :
Moment cinétique au point A du solide (S) dans son mouvement par rapport au référentiel "0"
Si on fait intervenir un point B quelconque ;
40 | P a g e
On vérifie la définition du torseur et la formule du transport du moment :
Le moment cinétique du solide (S) dans son mouvement dans (R) calculé en un point B
quelconque est égal à la somme du moment cinétique de (S) autour de son centre de gravité et
du moment en B de la quantité de mouvement en de (S).
On peut calculer le moment cinétique du solide dans son mouvement autour de son centre de
gravité grâce à l’opérateur d’inertie par les relations suivantes :
3. Lien avec la matrice d’inertie

On considère un point A quelconque :
Où on retrouve les termes :
41 | P a g e
4. Cas particuliers importants
III-Dynamique des solides- Énergie cinétique

1. Définition
L’énergie cinétique élémentaire correspondant à un élément dm, centré sur P ∈ ( Σ ), et dont la
vitesse par rapport à un repère Galiléen R0 est égale à ⃗
V a (P), est définie par :
On montre que l’unité de l’énergie cinétique est le Joule.
2. Calcul de l’énergie cinétique

2.1. Cas du mouvement d’un solide (S) autour d’un point O fixe
par rapport à R0
42 | P a g e
2.2. Cas général
Dans le cas général on peut retenir que :
2.3. Autre forme

Si on considère les deux torseurs suivants dans une même base de projection :
On peut écrire :
Comoment des torseurs cinétiques et cinématiques. Le comoment étant un invariant scalaire,

la formule précédente est valable en G et donc en tout point du solide ( Σ )
3.Torseur dynamique
Le torseur dynamique {D} associé à un système matériel ( Σ ) dans son mouvement par rapport
à un repère Galiléen R0 est engendré par le champ de vecteurs élémentaires γ⃗ a ( P ) . dm , le point
courant P appartenant à (S).
Ses éléments de réduction en un point A quelconque se définissent donc par : résultante
dynamique (ou quantité d’accélération)
3.1. Expression de la résultante dynamique

D’après la relation de définition, nous obtenons :
La dernière égalité étant possible puisque l’on peut permuter l’intégration sur le volume et la
dérivation en temps (paramètres indépendants). La dernière intégrale correspond à la
résultante cinétique, ainsi :
43 | P a g e
3.3. Relation entre moment cinétique et moment dynamique pour
un point A quelconque
On a la relation :
3.4. Détermination du moment dynamique en A

La relation du transport des moments est valable ici :
Si A est confondu avec le centre de gravité G, la relation se transforme et permet d’obtenir le

moment dynamique en un point B quelconque uniquement en fonction des données cinétique
issues du centre de gravité G :
Énoncé du Principe Fondamental de la Dynamique

Objectifs
44 | P a g e
Le Principe Fondamental de la Dynamique (PFD) permet de définir les relations entre les
actions mécaniques qui s’appliquent sur un solide (efforts, moments) et les paramètres du
mouvement de ce solide (accélération linéaire, accélération en rotation).
Il permet notamment d’écrire :
• le(s) équation(s) du mouvement (i.e. les équations liant les paramètres du mouvement,
position(s) et angle(s) en fonction du temps), qui sont très généralement des équations
différentielles,
• les actions mécaniques en fonction du temps.
Énoncé
Dans un repère Galiléen noté R, la somme des torseurs des actions mécaniques extérieures
appliquées à un solide (S) est égale au torseur dynamique de ce solide dans son mouvement
par rapport R0 en un point quelconque A.
Le PFD s’écrit dans un même repère de projection :
1.Théorème de la résultante dynamique

La somme des n forces extérieures qui s’appliquent sur un solide (S) est égale au produit de la
masse de ce solide par l’accélération galiléenne de son centre d’inertie.
2.Théorème du moment dynamique

La somme des n moments extérieurs qui s’appliquent sur un solide (S) au point quelconque A
est égale au moment dynamique au point de réduction A de ce solide par rapport à R0.
45 | P a g e

Mecanique 3 3 111633

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UNIVERSITE CATHOLIQUE DE L’AFRIQUE DE L’OUEST

Licence 1 Génie civil

Chapitre 1 : Cinématique du solide.........................................................................................5

I. Cinématique du solide : Position d’un solide......................................................................5

II. Angles d’Euler......................................................................................................................7

III. Champs des vitesses et des accélérations d’un solide......................................................8

IV. Mouvement plan d’un solide...........................................................................................11

CHAPITRE 2 : GÉOMÉTRIE DES MASSES....................................................................16

I.1. NOTIONS DE MASSE D’UN SYSTÈME MATÉRIEL..............................................16

I.1.1. Systèmes discrets...........................................................................................................16

I.1.2. Systèmes continus..........................................................................................................17

I.2.Centre d’inertie (centre de masse) des solides................................................................17

I.3.Centre d’inertie d’un système composé...........................................................................18

II. THÉORÈME DE GULDIN..............................................................................................19

II.1.1er théorème de Guldin....................................................................................................20

II.2.2ième Théorème de Guldin................................................................................................20

III. OPÉRATEUR D’INERTIE (TENSEUR D’INERTIE) : MOMENT D’INERTIE ET

III.1. Opérateur produit vectoriel.........................................................................................22

III.2. Opérateur d’inertie.......................................................................................................23

III.3. Solides à symétrie de révolution...................................................................................27

IV. Détermination des axes principaux et des moments principaux d’inertie..................31

VI. Translation du repère R de centre O vers un centre A.................................................33

VI. Théorème de HUYGENS.................................................................................................35

CHAPITRE 3 : CINÉTIQUE ET DYNAMIQUE DU SOLIDE........................................38

II- Torseur cinétique...............................................................................................................39

III-Dynamique des solides- Énergie cinétique......................................................................42

I. Cinématique du solide : Position d’un solide

I.1.2. Loi de composition des vitesses

II. Angles d’Euler

3.Angle de rotation propre (φ ¿

III. Torseur cinématique

2.Champs des vitesses et des accélérations d’un solide

2.1. Champs des vitesses

2.2. Champs des accélérations

IV. Mouvement plan d’un solide

4.Cinématique des solides en contact

I.1. Notions de masse d’un système matériel

I.1.1. Systèmes discrets

 Le système (S) est un volume

ρ(p) est la masse volumique au point P et dv un élément de volume du solide (S)

σ(P) est la densité surfacique au point P et ds un élément de surface du solide (S)

λ (P) est la densité linéique au point P et dl un élément de longueur du solide (S)

I.2.Centre d’inertie (centre de masse) des solides

I.3.Centre d’inertie d’un système composé

II.2.2ième Théorème de Guldin

Même question pour un demi disque matériel de rayon R ci-dessous.

III. Opérateur d’inertie (tenseur d’inertie) : Moment

III.1. Opérateur produit vectoriel

III.2.3.1. Si (xOy) est un plan de symétrie du solide

III.2.3.2. Si (yOz) est un plan de symétrie du solide

III.2.3.4. Solides présentant un axe de symétrie

III.3. Solides à symétrie de révolution

III.6. Moments d’inertie par rapport à O, aux axes et aux plans du

III.6.1. Moment d’inertie par rapport au point O.

IV. Détermination des axes principaux et des moments

Translation du repère R de centre O vers un centre A

VI. Translation du repère R de centre O vers un centre A

1. Principe de l’inertie - Première Loi de Newton

3. Troisième Loi de Newton

II- Torseur cinétique

3. Lien avec la matrice d’inertie

Où on retrouve les termes :

III-Dynamique des solides- Énergie cinétique