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David Senechal

ECANIQUE I

a
c
r
b
F
F

P
r 0
r

m
m

R
a
O
m
F = ma
F =
dp
dt
=
d
dt
mv
1 v
2
/c
2
NOTES DE COURS
(PHQ-110)
Universite de Sherbrooke
Faculte des Sciences
Janvier 2005
M

ECANIQUE I
NOTES DE COURS
(PHQ-110)
par
David Senechal
Professeur
Departement de physique
Faculte des Sciences
Universite de Sherbrooke
Janvier 2005
c _2005, David Senechal, Faculte des Sciences, Universite de Sherbrooke.
Tous droits reserves.
Table des Mati`eres
1. Rappels sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. Vecteurs et espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3. Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4. Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5. Changements de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6. Bases locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Mouvement dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1. Position dependant du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2. Derivee dun vecteur : vitesse et acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3. Calcul de la position par integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4. Vitesse et acceleration en coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . 20
5. Referentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3. Les lois du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1. Importance historique des lois du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2. Premi`ere loi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3. Deuxi`eme loi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4. Troisi`eme loi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5. Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6. Force gravitationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7. Forces electromagnetiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4. Les forces macroscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1. Forces elastiques ou de cohesion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2. Frottement et viscosite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3. Pression et principe dArchim`ede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5. Applications des lois du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1. Projectiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2. Le pendule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3. Particule dans un champ electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4. Mouvement dans un champ magnetique uniforme . . . . . . . . . . . . . . . 58
5. * Champs magnetique et electrique croises . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
iii
6.

Energie et Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
1. Dimension un . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2. Dimension superieure `a un . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3. Potentiel gravitationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4. Mouvement `a un degre de liberte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.

Energie potentielle et stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6. Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.

Energie de plusieurs objets en interaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8. Conservation de lenergie et formes denergie . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9. Annexe : notion de gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement . . . . . . . . . . . . . 94
1. Collisions elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2. Theor`eme de Koenig et collisions inelastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3. Fusees et objets `a masse variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4. * Invariance par translation et conservation de la quantite de mouvement . . . . . 105
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8. Mouvement dans un champ de force central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
1. Moment cinetique et loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2. Potentiel central et orbites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3. Probl`eme de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4. Proprietes des coniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5. Orbites elliptiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6. Le probl`eme `a deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9. Moment cinetique et rotation des corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
1. Moment cinetique et centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
2. * Invariance par rotation et conservation du moment cinetique . . . . . . . . . 136
3.

Equilibre statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4. vitesse angulaire de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5. Rotation autour dun axe xe : moment dinertie . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.

Energie cinetique de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7. Le pendule reel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8. Mouvement de precession . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
9. * Mouvement libre dun objet rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10. Referentiels acceleres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
1. Forces dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
2. Principe dequivalence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3. Referentiel tournant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4. Force de Coriolis et syst`emes climatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5. Marees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6. Pendule de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7. * Mouvement libre dun rigide : equations dEuler . . . . . . . . . . . . . . . 172
8. * La toupie symetrique : angles dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
iv
11. Relativite restreinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
1. Principe de relativite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2. Invariance de la vitesse de la lumi`ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3. Experience de Michelson et Morley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4. Transformation de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5. Espace-temps et intervalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6. Contraction des longueurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7. Dilatation du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8. Transformation des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9. Eet Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
10. Quadrivecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
11. Quantite de mouvement et energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
12. Particules de masse nulle et eet Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
13. Collisions relativistes et equivalence masse-energie . . . . . . . . . . . . . . 209
Probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
A. Le syst`eme international dunites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
B. Constantes physiques et astronomiques . . . . . . . . . . . . . . . . 218
C. Lalphabet grec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
v
1 Rappels sur les vecteurs
1.1 Vecteurs et espace vectoriel
Beaucoup de quantites physiques sont de nature vectorielle, cest-`a-dire quelles comportent une
grandeur et une direction. Cest le cas de la vitesse, de lacceleration, de la force, des champs
electrique et magnetique, etc. Pour etudier de telles quantites, la notion de vecteur doit etre denie
et une notation appropriee doit etre introduite. Cest ce qui sera fait dans cette section.
1
Remar-
quons que la notion de vecteur est extremement pratique, mais non indispendable : la notation
vectorielle na ete introduite qu`a la n du XIXe si`ecle par le physicien americain Josiah Willard
Gibbs (1839/1903) et nest devenue courante que quelques decennies apr`es. Auparavant, on devait
ecrire explicitement toutes les composantes des quantites vectorielles dans les calculs analytiques.
Il y a deux facons equivalentes detudier la notion de vecteur : lapproche geometrique et lapproche
algebrique. Lapproche geometrique a lavantage detre plus intuitive et sert de motivation `a
lapproche algebrique. Dans lapproche geometrique, un vecteur est une quantite denie dans
lespace physique `a trois dimensions et possedant une grandeur et une direction. Pour caracteriser
un vecteur, on doit donc specier ces deux aspects, grandeur et direction. Dans ces notes, les
vecteurs seront designes en caract`ere gras, par exemple A, B, f , etc. La grandeur du vecteur A
sera designee par [A[ ou, plus simplement, par la lettre A.
Un vecteur A peut etre multiplie par un nombre reel , operation que lon note A. Le resultat
est un vecteur qui a la meme direction que A, mais une grandeur multipliee par (si est negatif,
le resultat est dans la direction opposee `a A). Un vecteur disparat sil est multiplie par zero; plus
precisement, on obtient alors le vecteur nul, note 0, quil faut en principe distinguer du nombre 0
(lun est un vecteur, lautre un nombre). Cependant, nous ne distinguerons generalement pas ces
deux objets dans la notation, les deux etant souvent designes par le symbole 0.
A
A
A
B B
2A
0.5A
A
+
B
On denit aussi laddition de deux vecteurs A et B, quon note A + B et qui sobtient par la
r`egle du parallelogramme. Dapr`es cette r`egle, la commutativite A + B = B + A est manifeste.
Signalons que tout vecteur A poss`ede un oppose, note A, qui pointe dans la direction opposee
(on dit parfois quil pointe dans le meme direction, mais dans le sens oppose).
Dans lapproche algebrique, un vecteur est deni comme un element dun espace vectoriel, dont
nous rappelons ici la denition. Un ensemble V poss`ede une structure despace vectoriel si les
conditions suivantes sont remplies :
1.

Etant donne deux elements quelconques A et B de V , une operation daddition est denie et
notee A+B, telle que A+B est aussi un element de V . Cette operation poss`ede les proprietes
suivantes :
1
Cette section fait oce de revision, car les notions qui y sont exposees sont dej`a famili`eres `a la plupart des
etudiants.
2 1. Rappels sur les vecteurs
a) Commutativite: A+B = B+A.
b) Associativite: A+ (B+C) = (A+B) +C.
c) Il existe un element neutre 0, tel que A+0 = A.
d) Chaque vecteur A poss`ede un element oppose, note A.
2.

Etant donne un element A de V et un nombre reel
2
, on peut denir un nouvel element de V,
note A. Cette operation est appelee multiplication par un scalaire, et poss`ede les proprietes
suivantes :
a) Associativite: (A) = ()A.
b) Distributivite sur laddition des vecteurs : (A+B) = A+B.
c) Distributivite sur laddition des scalaires : ( +)A = A+A.
d) Zero est lelement absorbant : 0A = 0. Notez la distinction entre 0 (un nombre reel) et 0
(lelement neutre de laddition dans V ).
Lespace euclidien `a trois dimensions R
3
est le paradigme des espaces vectoriels. Les vecteurs
que nous avons introduits de mani`ere geometrique plus haut respectent toutes les conditions qui
denissent un espace vectoriel. En fait, la denition ci-haut dun espace vectoriel se veut une
abstraction des proprietes des vecteurs de lespace geometrique `a trois dimensions, permettant
detendre la notion de vecteur `a des espaces `a plus de trois dimensions. Notons cependant que la
notion de grandeur dun vecteur napparat pas dans la denition generale dun espace vectoriel.
Elle est introduite comme une condition supplementaire et denit ce quon appelle un espace
vectoriel norme (cest-`a-dire qui poss`ede une norme, une denition de la grandeur).
Rappelons justement ce quest la dimension dun espace vectoriel. N vecteurs A
1
, A
2
, . . . , A
N
sont
qualies de lineairement independants sil est impossible de trouver N nombres
i
(i = 1, 2, . . . , N)
tels que

1
A
1
+
2
A
2
+ +
N
A
N
= 0
(la solution
1
=
2
= =
N
= 0 est exclue). Dans le cas contraire, les N vecteurs sont dits
lineairement dependants et il est possible dexprimer lun dentre eux comme une combinaison
lineaire de tous les autres. Le nombre maximum de vecteurs lineairement independants dans un
espace vectoriel est la dimension de cet espace, note d. Lespace geometrique habituel est de di-
mension 3, mais on peut etudier des espaces vectoriels de dimension arbitraire, voire de dimension
innie. Un ensemble de d vecteurs lineairement independants forme une base, cest-`a-dire que tout
vecteur A peut alors etre exprime comme une combinaison lineaire de ces vecteurs. Si on note e
i

(i = 1, 2, . . . , d) les vecteurs de base, alors


A = A
1
e
1
+A
2
e
2
+ +A
d
e
d
(1.1)
et les coecients A
i
sont appeles les composantes du vecteur A. Notons que le mot composante
sert aussi parfois `a designer non pas le nombre A
i
, mais le vecteur A
i
e
i
; le contexte aide alors `a
distinguer les deux usages. On emploi aussi le mot rep`ere pour designer une base, ou un syst`eme
daxes dans lespace geometrique.
2
Ce pourrait etre aussi un nombre complexe ou, plus generalement, un element dun corps commutatif. On
dit alors que V est un epace vectoriel sur R, sur C, etc.
1. Rappels sur les vecteurs 3
1.2 Produit scalaire
On denit generalement le produit scalaire de deux vecteurs dans lespace, note A B, comme le
produit de leurs longueurs fois le cosinus de langle entre les deux vecteurs :
A B = ABcos

A
B
(1.2)
Le produit scalaire poss`ede les proprietes suivantes, qui se demontrent par geometrie elementaire :
1. Distributivite: A (B+C) = A B+A C.
2. (A) B = A (B) = A B.
3. Positivite: A A 0. Legalite ne se produit que si A = 0.
La grandeur [A[ dun vecteur A, aussi appelee la norme de A, est bien s ur la racine carree positive
du produit scalaire de A par lui-meme :
A = [A[ =

A A (1.3)
On utilise aussi la notation A
2
A A. Deux vecteurs A et B sont dits orthogonaux si A B = 0.
Geometriquement, ces deux vecteurs sont perpendiculaires, puisque le cosinus de langle quils
forment est nul.

Etant donnes deux vecteurs Aet B, le vecteur Bpeut etre decompose en deux parties, B = B

+B
|
,
o` u B

est perpendiculaire `a A et B
|
lui est parall`ele. On verie que
B
|
=
B A
A
2
A et B

= B
B A
A
2
A (1.4)
On appelle aussi B
|
la projection de B sur le vecteur A.
Dans lespace geometrique `a trois dimensions, on utilise generalement des bases orthonormees,
cest-`a-dire dont les trois vecteurs sont de longueur unite et mutuellement orthogonaux. En relation
avec un syst`eme daxes cartesiens, on denit habituellement trois vecteurs x, y et z qui pointent
respectivement dans la direction des axes x, y et z et qui forment une base orthonormee :
3
x x = y y = z z = 1 x y = y z = z x = 0 (1.5)
3
On emploie frequemment la notation i, j, k pour les memes vecteurs, mais la notation x, y, z est preferable,
car elle se generalise bien au syst`emes de coordonnees curvilignes.
4 1. Rappels sur les vecteurs
On appelle cette base orthonormee la base cartesienne. Tout vecteur A peut alors etre exprime
comme suit :
A = A
x
x +A
y
y +A
z
z
A
A
x
A
y
y
z
z
y
x
x
A
z
(1.6)

Etant donne que la base est orthonormee, on peut facilement retrouver les composantes par pro-
jection :
A
x
= A x A
y
= A y A
z
= A z (1.7)
Le produit scalaire de deux vecteurs A et B sexprime aisement en fonction de leurs composantes,
en utilisant la distributivite du produit scalaire :
A B = (A
x
x +A
y
y +A
z
z) (B
x
x +B
y
y +B
z
z)
= A
x
B
x
x x +A
x
B
y
x y + +A
z
B
z
z z
= A
x
B
x
+A
y
B
y
+A
z
B
z
(1.8)
Ceci nous permet de calculer langle entre deux vecteurs dont on connait les composantes, en
retournant `a la denition geometrique du produit scalaire :
cos
,
(A, B) =
A B
[A[[B[
(1.9)
Remarquons ici que dierents vecteurs en physique ont des unites dierentes : la position se mesure
en m`etres, la vitesse en m`etres/seconde, etc. La grandeur dun vecteur poss`ede donc des unites et
il faut prendre garde de combiner (cest-`a-dire comparer ou additionner) par erreur des vecteurs
ayant des unites (ou dimensions) dierentes. Les vecteurs orthonormes sont sans unite. Les unites
dune quantite physique vectorielle A sont donc aussi celles de ses composantes A
x
, A
y
et A
z
.
1.3 Produit vectoriel
A
B
AB

Rien de ce qui a ete expose jusquici nest vraiment specique `a lespace


geometrique `a trois dimensions (R
3
), en depit de la notation explicite
utilisee. La generalisation `a R
n
est immediate, comme lest la restric-
tion au plan (R
2
). Il existe cependant un autre produit de vecteurs,
specique `a R
3
. Il sagit du produit vectoriel, deni geometriquement
comme suit : le produit vectoriel A B de deux vecteurs est deni
comme un vecteur perpendiculaire `a la fois `a A et B, dont la grandeur
est
[A B[ = [A[[B[[ sin
,
(A, B)[ (1.10)
et dont lorientation est obtenue par la r`egle de la main droite : en disposant les trois premiers
doigts de la main droite (pouce, index et majeur) pour former trois direction perpendiculaires,
1. Rappels sur les vecteurs 5
alors A, B et AB correspondent (en direction) respectivement au pouce, `a lindex et au majeur.
La r`egle, equivalente, du tire-bouchon, sexprime ainsi : si on am`ene A vers B par le chemin le plus
court, et quon simagine visser une vis ou une ampoule dans le meme sens, le sens o` u senfonce
la vis ou lampoule est celui de A B. Dautre part, La grandeur [A B[ est egale `a laire du
parallelograme delimite par les deux vecteurs A et B, tel quillustre sur la gure. Laire du triangle
delimite par ces deux vecteurs est la moitie de celle du parallelogramme, soit
1
2
[A B[.
Les proprietes du produit vectoriel, demontrables par geometrie elementaire de lespace ou
decoulant directement de sa denition, sont les suivantes :
1. Antisymetrie : A B = B A
2. Distributivite: A (B+C) = A B+A C
3. (A) B = A (B) = A B.
Une consequence de lantisymetrie du produit vectoriel est que A A = 0, ce qui decoule aussi
directement de la denition geometrique du produit vectoriel. Dautre part, si AB = 0, alors ces
deux vecteurs sont necessairement colineaires, cest-`a-dire que B = A ( est un nombre reel).
Remarquons que les produits vectoriels des vecteurs de base orthonormes sont particuli`erement
simples :
x y = z y z = x z x = y (1.11)
Le produit vectoriel de deux vecteurs A et B sexprime aisement en fonction de leurs composantes,
en utilisant la distributivite du produit vectoriel :
A B = (A
x
x +A
y
y +A
z
z) (B
x
x +B
y
y +B
z
z)
= A
x
B
x
x x +A
x
B
y
x y + +A
z
B
z
z z
= (A
y
B
z
A
z
B
y
) x + (A
z
B
x
A
x
B
z
) y + (A
x
B
y
A
y
B
x
)z
(1.12)
Ce resultat peut se mettre sous la forme dun determinant formel :
4
A B =

A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
x y z

x y z
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z

(1.13)
Lavantage de la formulation algebrique (1.13) du produit vectoriel est quelle permet de con-
struire explicitement un vecteur perpendiculaire `a deux vecteurs donnes et de calculer laire du
parallelogramme delimite par ces deux vecteurs, sans recours direct `a la geometrie.
On demontre facilement que le double produit vectoriel peut sexprimer en fonction du produit
scalaire et de la multiplication par un scalaire :
A (B C) = B(A C) C(A B) (1.14)
4
On dit que ce determinant est formel, parce que ce nest pas un veritable determinant (les determinants
sont des nombres, pas des vecteurs), mais que la mani`ere de le calculer est la meme.
6 1. Rappels sur les vecteurs
Produit triple
On denit aussi le produit triple (ou produit mixte) de trois vecteurs comme A (B C). En
combinant les formules (1.8) et (1.13), on voit que le produit triple peut sexprimer sous la forme
dun determinant (veritable, cette fois) :
A (B C) =

A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
C
x
C
y
C
z

(1.15)
A
B
C

h
Il est alors manifeste que le produit triple sannule si deux des trois
vecteurs sont colineaires ou, plus generalement, si les trois vecteurs
sont coplanaires (cest-`a-dire si lun des trois peut sexprimer comme
combinaison lineaire des deux autres). Le produit triple est manifeste-
ment lineaire dans chacun de ses arguments. Dautre part, comme la
permutation cyclique des rangees dun determinant nen change pas
la valeur, la meme permutation cyclique de ses facteurs naecte pas
le produit triple :
A (B C) = B (C A) = C (A B) (1.16)
Linterpretation geometrique du produit triple est quil represente le volume oriente du par-
allelepip`ede dont les trois aretes sont les vecteurs A, B et C. Le volume oriente est identique
au volume geometrique, sauf quil poss`ede un signe (+ ou ) selon lordre des trois vecteurs
qui le delimitent. Dans le cas illustre, le volume oriente est positif, mais il serait negatif si deux
des vecteurs en cause etaient echanges. Cette interpretation geometrique decoule immediatement
de celle du produit vectoriel et du produit scalaire : le volume est ici donne par laire du par-
allelogramme forme par deux des trois vecteurs, fois la hauteur h du parallelepid`ede, qui est egale
`a la longueur du troisi`eme vecteur fois le cosinus de langle entre ce vecteur et laxe perpendiculaire
au deux autres. Ainsi, le volume geometrique du parallelepid`ede est
V = [A B[h = [A B[[C[[ cos [ = [C (A B)[ = [A (B C)[
1.4 Vecteur position
Dans lespace geometrique `a trois dimensions, le vecteur fondamental est le vecteur position dun
point P, deni par le segment oriente qui part de lorigine et aboutit au point P. Nous utiliserons
la notation r pour designer le vecteur-position dun point dans lespace et, par abus de langage,
nous designerons souvent un point par son vecteur position. En fonction de la base cartesienne, le
vecteur position dun point dont les coordonnees cartesiennes sont (x, y, z) est
r = x x +y y +zz (1.17)
Le vecteur position dun point depend evidemment du choix de lorigine dans lespace. Considerons
deux origines dierentes, notees O et O
/
, que nous appelerons respectivement lancienne et la
1. Rappels sur les vecteurs 7
nouvelle origine. Si la position de la nouvelle origine O
/
est donnee par le vecteur r
0
en fonction de
lancienne origine, la relation entre lancien vecteur position r et le nouveau r
/
est la suivante :
O
O

P
r
r
r

0
r = r
/
+r
0
(1.18)

Etant donnes deux points P et P


/
dont les vecteurs positions sont r et r
/
, le vecteur qui part du
point P pour aboutir au point P
/
est la dierence r
/
r. La distance entre les points P et P
/
est
alors la norme du vecteur r
/
r :
[r r
/
[ =
_
(r r
/
)
2
=
_
(x x
/
)
2
+ (y y
/
)
2
+ (z z
/
)
2
(1.19)
Rappelons que les notions de longueur et de distance sont un caract`ere fondamental de lespace
euclidien, mais ne font pas partie de la denition dun espace vectoriel en general. On dit que R
3
poss`ede une structure despace norme parce quil poss`ede un produit scalaire ayant les proprietes
enumerees ci-haut.
Signalons ici le caract`ere particulier du vecteur position. La plupart des autres vecteurs utilises
en physique (vitesse, acceleration, force, champ electrique, etc.) sont independants du choix de
lorigine. En fait, ces autres vecteurs sont dune facon ou lautre relies `a des dierences entre des
vecteurs positions. Par exemple, la vitesse dune particule est la derivee de son vecteur position par
rapport au temps et est donc construite en prenant la dierence entre deux vecteurs positions `a
des instants voisins, par un procede de limite. Or, si le vecteur position lui-meme depend du choix
de lorigine, il est clair dapr`es la formule (1.18) que la dierence de deux positions prises dans un
meme rep`ere est independante de ce choix.
1.5 Changements de base
Il arrive souvent quon ait `a utiliser deux bases dierentes et il est alors necessaire de savoir
comment exprimer les composantes dun vecteur dans une base en fonction des composantes du
meme vecteur dans une autre base.
Lexemple le plus simple dun tel changement de base est fourni par une rotation des axes x et y
dun angle autour de laxe z. Dapr`es la gure (1.1), la relation entre les vecteurs de base apr`es
et avant la rotation est la suivante :
x
/
= xcos + y sin
y
/
= xsin + y cos
z
/
= z
(1.20)
Un vecteur A quelconque peut sexprimer soit dans une base, soit dans lautre :
A = A
x
x +A
y
y +A
z
z = A
/
x
x
/
+A
/
y
y
/
+A
/
z
z
/
(1.21)
8 1. Rappels sur les vecteurs

x
y
x
A
A
x
A
y
A
x
A
y
y

Figure 1.1. Rotation des axes cartesiens dun angle autour de laxe z.
En substituant dans cette expression la relation (1.20), on trouve
A = (A
/
x
cos A
/
y
sin ) x + (A
/
x
sin +A
/
y
cos ) y +A
/
z
z (1.22)
il sensuit immediatement que
A
x
= A
/
x
cos A
/
y
sin
A
y
= A
/
x
sin +A
/
y
cos
A
z
= A
/
z
(1.23)
Cette relation peut se mettre sous forme matricielle :
_
_
A
x
A
y
A
z
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
A
/
x
A
/
y
A
/
z
_
_
(1.24)
Si on veut maintenant exprimer les composantes primees en fonction des composantes non primees,
il faut inverser cette matrice. Or, on verie facilement que linverse de cette matrice est obtenu
simplement en inversant le signe de , ce qui revient `a prendre la transposee de la matrice :
A
/
x
= A
x
cos +A
y
sin
A
/
y
= A
x
sin +A
y
cos
A
/
z
= A
z
(1.25)
Limportant ici est de realiser que les composantes dun vecteur nont pas de caract`ere absolu :
elles dependent de la base (cest-`a-dire du choix des axes). Cependant, le vecteur A en soi est
une entite independante des axes. Cest un des avantages principaux de la notation vectorielle de
nous permettre de manipuler symboliquement des vecteurs sans avoir `a specier la base utilisee
(ou lorientation des axes).
Apr`es cet exemple simple, voyons comment il se generalise `a un changement de base quelconque. Considerons
une base de trois vecteurs e
1
, e
2
et e
3
. Les composantes dun vecteur A sont alors designees par A
1
, A
2
et
A
3
:
A = A
1
e
1
+A
2
e
2
+A
3
e
3
=
3

i=1
A
i
e
i
(1.26)
1. Rappels sur les vecteurs 9
La base B formee des trois vecteurs e
i
est tout `a fait arbitraire. En fait, nimporte quel ensemble de trois
vecteurs lineairement independants forme une base convenable en fonction de laquelle tout vecteur peut etre
exprime. Soit e
/
1
, e
/
2
, e
/
3
trois autres vecteurs, formant eux-aussi une base, et qui sexpriment ainsi en fonction
de la base B:
e
/
1
= S
11
e
1
+S
12
e
2
+S
13
e
3
e
/
2
= S
21
e
1
+S
22
e
2
+S
23
e
3
e
/
3
= S
31
e
1
+S
32
e
2
+S
33
e
3
(1.27)
Cette relation secrit de mani`ere plus concise en notation de sommation :
e
/
i
=
3

j=1
S
ij
e
j
(1.28)
Le coecient S
ij
est la j
e
composante, dans la base B, du i
e
vecteur e
/
i
. Les trois vecteurs e
/
1
, e
/
2
, e
/
3
sont
lineairement independants et donc forment une base de R
3
si leur produit triple est non nul, cest-`a-dire
si le determinant

S
11
S
12
S
13
S
21
S
22
S
23
S
31
S
32
S
33

(1.29)
est non nul. Si S designe la matrice formee par les coecients S
ij
(i est lindice de rangee et j lindice de
colonne) alors on ecrit cette condition det S ,= 0. Appelons alors B
/
la base e
/
1
, e
/
2
, e
/
3
.
Un vecteur A se decompose comme suit dans la base B
/
:
A = A
/
1
e
/
1
+A
/
2
e
/
2
+A
/
3
e
/
3
=
3

i=1
A
/
i
e
/
i
(1.30)
On peut facilement trouver la relation entre les composantes A
/
i
(dans la base B
/
) et les composantes A
i
(dans
la base B):
A =
3

i=1
A
/
i
e
/
i
=
3

i=1
3

j=1
A
/
i
S
ij
e
j
=
3

j=1
A
j
e
j
(1.31)
De legalite des deux derni`eres lignes composante par composante, on conclut que
A
j
=
3

i=1
A
/
i
S
ij
(1.32)
En langage matriciel, ceci veut dire que le vecteur-rangee (A
j
) sobtient du vecteur-rangee (A
/
j
) par multi-
plication vers la gauche par la matrice S. En inversant la matrice S, on peut aussi exprimer les nouvelles
composantes de A en fonctions des anciennes :
A
/
i
=
3

j=1
A
j
(S
1
)
ji
(1.33)
10 1. Rappels sur les vecteurs
En general, on travaille avec des bases orthonormees, ce qui est beaucoup plus commode. Si les bases B et B
/
sont toutes les deux orthonormees (ce qui est indique par laccent ()), ceci implique que
e
/
i
e
/
j
=
ij
=
3

k=1
3

l=1
S
ik
S
jl
e
k
e
l
=
3

k=1
3

l=1
S
ik
S
jl

kl
=
3

k=1
S
ik
S
jk
=
3

k=1
S
ik
(S
t
)
kj
= (SS
t
)
ij
(1.34)
o` u S
t
signie la transposee de la matrice S et o` u
ij
est le delta de Kronecker:

ij
=
_
1 si i = j
0 si i ,= j
(1.35)
En notation matricielle, ceci signie que
SS
t
= I ou S
1
= S
t
(1.36)
Autrement dit, la matrice inverse de S est sa transposee. Une telle matrice est qualiee dorthogonale. La
relation (1.33) peut alors secrire ainsi :
A
/
i
=
3

j=1
S
ij
A
j
(1.37)
Autrement dit, les composantes A
/
i
sont reliees aux composantes A
j
de la meme facon que les vecteurs
orthonormes e
/
i
sont relies aux e
j
.
Mentionnons nalement que le produit scalaire a la meme expression dans toutes les bases orthonormees.
Speciquement,
A B =
3

i=1
A
i
B
i
=
3

i,j,k=1
A
/
j
S
ji
B
/
k
S
ki
=
3

i,j,k=1
A
/
j
B
/
k
S
ki
(S
t
)
ij
=
3

j,k=1
A
/
j
B
/
k

jk
=
3

j=1
A
/
j
B
/
j
(1.38)
On dit donc que la forme (1.8) du produit scalaire est un invariant par rapport aux changements de base
orthonormees, cest-`a-dire par rapport aux rotations des axes.
1.6 Bases locales
Lorsquon utilise un syst`eme de coordonnees curvilignes (ou dans les situations o` u de telles coor-
donnees sont utiles) on denit souvent une base qui varie dun point `a un autre. En eet, la plupart
des vecteurs utilises en physique (ex. la vitesse, lacceleration, la force, le champ electrique, etc.)
sont denis par rapport `a un point donne de lespace et non par rapport `a lorigine (lexception no-
table est le vecteur position). Il est donc possible de decrire ces vecteurs dans une base qui depend
du point considere. Plus precisement, on parle ici dune base orthonormee e
1
(r), e
2
(r), e
3
(r) dont
chaque vecteur est une fonction de la position et non une constante comme dans un rep`ere cartesien.
1. Rappels sur les vecteurs 11
x
y
cos
sin

z
Figure 1.2. Rep`ere local en coordonnees cylindriques.
Coordonnees cylindriques
Le syst`eme de coordonnees cylindriques est deni de la mani`ere suivante par rapport au syst`eme
cartesien :
x = cos
y = sin
z = z
(1.39)
Les coordonnees polaires planes ne sont que la restriction au plan xy des coordonnees cylindriques.
La signication geometrique des coordonnees et est indiquee sur la gure (1.2). Notons que
langle est positif tel quindique, mais nest deni que modulo 2.
5
La variation de langle est
positive si le segment OP decrit un mouvement antihoraire (vu de haut) et negative dans le cas
contraire.
En coordonnees cylindriques, on associe `a chaque point (, , z) de lespace trois vecteurs orthonor-
maux , et z qui sont respectivement perpendiculaires aux surfaces `a constant, constant et
z constant. Ces vecteurs unite pointent dans la direction o` u la coordonnee respective augmente.
La relation entre ces vecteurs unite et la base cartesienne est la suivante :
= xcos + y sin
= xsin + y cos
(1.40)
(z est bien s ur le meme dans les deux syst`emes).
Le vecteur position r sexprime comme
r = +zz (1.41)
o` u le vecteur est celui base au point r. Notons lexception que constitue le vecteur position en
ce qui regarde les bases locales : le point (, , z) constitue le point darrivee du vecteur position,
alors que pour dautres vecteurs, comme la vitesse dune particule ou son acceleration, le point
(, , z) est le point dattache (ou de depart) de ces vecteurs, parce quil represente la position de
la particule.
5
`
A moins davis contraire, tous les angles sont indiques en radians.
12 1. Rappels sur les vecteurs
y
x
z
r
(x,y,0)

r
sin

Figure 1.3. Rep`ere local en coordonnees spheriques.


Coordonnees spheriques
Le syst`eme de coordonnees spheriques est deni de la mani`ere suivante par rapport au syst`eme
cartesien :
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos
(1.42)
La signication geometrique de ces coordonnees est indiquee sur la gure (1.3). Langle varie
entre 0 et , alors que langle est deni modulo 2, comme en coordonnees cylindriques. On
appelle langle polaire et langle azimutal. On remarque tout de suite que
x
2
+y
2
+z
2
= r
2
(1.43)
En coordonnees spheriques, on denit ici trois vecteurs unite r,

et . Le vecteur est identique
`a celui qui est deni en coordonnees cylindriques, mais les vecteurs r et

sont en rotation dun
angle par rapport aux vecteurs et z des coordonnees cylindriques, de sorte que
r = z cos + sin

= z sin + cos
(1.44)
En substituant lexpression de en fonction de x et y, on arrive `a lexpression suivante de la base
locale en coordonnees spherique, en fonction de la base cartesienne :
r = xsin cos + y sin sin +z cos

= xcos cos + y cos sin z sin


= xsin + y cos
(1.45)
Rappelons encore que ces vecteurs pointent dans la direction o` u la coordonnee correspondante
augmente. Comme les deux bases x, y, z et r,

, sont orthonormees, la relation inverse de
1. Rappels sur les vecteurs 13
(1.45) sobtient en transposant la matrice formees par les coecients apparaissant dans (1.45) :
x = sin cos r + cos cos

sin
y = sin sin r + cos sin

+ cos
z = cos r sin

(1.46)
Dans ce rep`ere spherique, le vecteur position r sexprime comme
r = rr (1.47)
o` u, encore une fois, le vecteur r est celui base au point r.
Probl`eme 1.1
a)
`
A partir de la denition geometrique du produit scalaire, demontrez-en la distributivite : A (B + C) =
A B+A C.
b)
`
A partir de la denition geometrique du produit vectoriel, demontrez-en la distributivite : A(B+C) =
A B+A C, dans le cas o` u A est perpendiculaire `a B et `a C.
c) Generalisez la preuve de (b) au cas de trois vecteurs A, B, C quelconques.
Probl`eme 1.2
Soit les vecteurs suivants :
A = x y B = y z C = x +z
a) Calculez la grandeur de ces trois vecteurs et les angles
,
AB,
,
AC et
,
BC.
b) Les vecteurs A, B et C peuvent-ils former une base dans R
3
?
c) Calculez les vecteurs suivants :
A

=
B C
A (B C)
B

=
C A
A (B C)
C

=
A B
A (B C)
Quels sont les produits scalaires de ces vecteurs avec A, B et C?
d) Quel est le volume du parallelepip`ede deni par les trois vecteurs A, B, C? Quelles sont les aires des
faces de ce parallelepip`ede?
e) Veriez explicitement la relation
A (B C) = B(A C) C(A B)
avec les vecteurs donnes ci-haut.
Probl`eme 1.3
Expliquer en quoi les quatre expressions vectorielles suivantes sont syntaxiquement fausses, cest-`a-dire vides
de sens:
a)
A
B
b) A
x
= 3 x c) A+[B[ d) A B C
14 1. Rappels sur les vecteurs
Probl`eme 1.4
x
z
y
O
A
C
B
D
F
G
H
I
E
a
Plusieurs elements, `a letat solide, ont une structure cristalline quon
qualie de cubique `a faces centrees (cfc) et quon illustre ici. Chaque
point () represente un atome. Les atomes sont situes aux sommets du
cube ainsi quau centre de chaque face. Ce patron se rep`ete de mani`ere
periodique dans les trois directions, de sorte quun atome situe `a un
sommet est en fait un sommet de 8 cubes contigus, et quun atome
situe sur une face appartient `a deux cubes contigus (un seul cube est
illustre ici). Parmi les 8 sommets et 6 centres, certains ont ete designes
ci-contre par une lettre (AI et O). On adoptera comme origine le point
O et on utilisera les trois axes cartesiens x, y, z indiques. On supposera
que la longueur de larete du cube est a. Cet objet geometrique nous
servira de terrain de jeu dans ce qui suit, pour appliquer lalg`ebre des
vecteurs.
a) Exprimez, en fonction des vecteurs unite x, y, z, les vecteurs posi-
tions des cinq points suivants : B, D, E, F, G.
b) Calculez langle entre les segments OB et OD, en utilisant les proprietes du produit scalaire.
c) Calculez laire du triangle OCD en utilisant les proprietes du produit vectoriel.
d) Demontrez que les trois vecteurs e
1
=

OE, e
2
=

OH et e
3
=

OI forment une base dans R


3
et exprimez en
fonction de ces vecteurs de base la position des points A, F, et D.
e) Considerez les deux plans OBC et OBD. Calculez langle entre ces deux plans en calculant langle entre
deux vecteurs perpendiculaires `a chacun des deux plans, eux-meme construits par produit vectoriel.
Probl`eme 1.5
O A A
B
B
C
C
Considerons un tetra`edre, cest-`a-dire un poly`edre regulier dont toutes les faces
sont des triangles equilateraux identiques, darete a. Placons lun des sommets
`a lorigine. Orientons lune des aretes (OA) le long de laxe des x et une
autre arete (OB) dans le plan xy. Utilisons la notation A =

OA, B =

OB et
C =

OC.
a) Exprimez les vecteurs A, B et C en composantes cartesiennes. Utilisez le
fait que langle entre chacun des ces vecteurs est de 60

et quils ont tous une


longueur a. Les formules (1.42) et (1.44) des notes peuvent etre utiles.
b) Calculez laire de chacune des faces `a laide du produit vectoriel.
c) Calculez le volume du tetra`edre (vous devez vous rappeler la formule don-
nant le volume dun prisme en fonction de sa base et de sa hauteur). Comment ce volume est-il relie au produit
triple des vecteurs?
d) Calculez langle entre deux faces du tetra`edre (cest-`a-dire langle entre deux vecteurs respectivement
perpendiculaires `a ces deux faces).
Probl`eme 1.6
O
A
C
D
B
E
x
y
Considerons un octa`edre : un poly`edre regulier `a 8 faces et 6
sommets. Les six sommets sont designes par les lettres A `a E et
O. Toutes les faces sont des triangles equilateraux identiques.
Le polygone OACB est un carre. On place lorigine `a O et on
oriente les axes x et y le long des segments OA et OB, comme
illustre. Supposons que la longueur dun cote de locta`edre est
une constante a. Les vecteurs-position des dierents sommets
seront designes par les symboles A `a E (autrement dit, on note
A =

OA, etc.)
1. Rappels sur les vecteurs 15
a) Exprimez les vecteurs D et E en fonction des vecteurs uni-
taires x, y, z.
b) Les 3 vecteurs A, B et D forment une base dans R
3
. Demontrez ce fait et exprimez le vecteur E comme
une combinaison lineaire de ces trois vecteurs de base.
c) Calculez la distance entre les points D et E.
d) Calculez laire de lune des faces de locta`edre, ainsi que la surface totale de locta`edre, en utilisant le
produit vectoriel.
e) Calculez langle entre le triangle ODB et le plan xy, ainsi que langle entre le segment OD et le plan xy.
f) Calculez le volume de locta`edre en vous aidant du produit triple.
g) Supposons maintenant que locta`edre soit deforme par une contraction uniforme des longueurs par un
facteur < 1 dans la direction z (cest-`a-dire le long du segment ED). Autrement dit, apr`es contraction,
locta`edre nest plus regulier : il est aplati. Quels sont alors (i) le nouveau volume et (ii) la nouvelle surface
totale de locta`edre?
2 Mouvement dun point
La notion de mouvement est indissociable de la notion de temps. Il est bien s ur impossible de denir
de mani`ere satisfaisante ce quest le temps, pas plus que lespace dailleurs. Newton considerait le
temps et lespace comme un cadre absolu, dans lequel se deroulent les evenements de ce monde et le
mouvement des objets en particulier. Ainsi, il considerait le temps comme un ecoulement invariable
et uniforme, le meme pour tous les observateurs. Le philosophe allemand Emmanuel Kant, auteur
dun cel`ebre traite sur la connaissance (Critique de la raison pure, 1781), voyait le temps et lespace
comme des a priori, cest-`a-dire precedant les capacites de raisonner des humains. En fait, il semble
impossible de denir en pratique ce quest le temps sans faire reference au mouvement, car tous
les instruments de mesure du temps sont bases sur une forme ou une autre de mouvement. Dans
ce qui suit nous nous contentons de considerer le temps comme une variable continue (notee t) en
fonction de laquelle le mouvement dun point peut etre exprime.
2.1 Position dependant du temps
Le mouvement dun point dans lespace peut etre caracterise mathematiquement par un vecteur
r(t) fonction du temps t. Ceci implique la donnee de trois fonctions du temps : une pour chaque
composante du vecteur :
r(t) = x(t) x +y(t) y +z(t)z (2.1)
Les exemples qui suivent ne servent qu`a illustrer la notion de vecteur dependant du temps. Nous
reviendrons plus en detail sur chacun dentre eux plus loin.
Exemple 1. Le mouvement dune particule se deplacant en ligne droite avec une vitesse constante
v et une position r
0
au temps t = 0 secrit
r(t) = vt +r
0
ou
_

_
x(t) = v
x
t +x
0
y(t) = v
y
t +y
0
z(t) = v
z
t +z
0
+
O
r
0
v
(2.2)
Exemple 2. Le mouvement dune particule se deplacant avec une acceleration a constante, une
vitesse v
0
et une position r
0
au temps t = 0 secrit r(t) =
1
2
at
2
+v
0
t +r
0
, ou
_

_
x(t) =
1
2
a
x
t
2
+v
0x
t +x
0
y(t) =
1
2
a
y
t
2
+v
0y
t +y
0
z(t) =
1
2
a
z
t
2
+v
0z
t +z
0
+
O
r
0
v
0
a
v(t)
(2.3)
Exemple 3. Considerons une particule en mouvement circulaire uniforme, sur un cercle de rayon
R, `a une vitesse angulaire (le nombre de tours par seconde, en Hz, est alors /2. est aussi
2. Mouvement dun point 17
une frequence angulaire, mesuree en rad/s).Si on choisit laxe des z comme axe de rotation et le
centre du cercle comme origine, alors la position de cette particule en fonction du temps est
r(t) = R( xcos t + y sin t)
r
(
t
)
v
(
t
)
t
(2.4)
Autrement dit, `a linstant t, langle que fait le vecteur r avec laxe des x est = t: il augmente
uniformement avec le temps.
Exemple 4. Une particule glisse le long dun l de fer enroule en spirale verticale. Le rayon de la
spirale est R et la distance verticale entre deux enroulements est a. On suppose que la particule se
deplace `a vitesse angulaire constante. Le mouvement peut alors etre ecrit comme
r(t) = R( xcos t + y sin t)
t
2
a z (2.5)
On a suppose que la particule est `a z = 0 ` a t = 0 et que la spirale descend dans le sens antihoraire.
2.2 Derivee dun vecteur : vitesse et acceleration
Considerons un vecteur A(t) fonction du temps (par exemple, la position r(t) ou la vitesse v(t)
dune particule. On denit la derivee par rapport au temps de ce vecteur par un processus de
limite :
dA
dt
lim
0
A(t +) A(t)

(2.6)
La derivee dun vecteur est elle-meme un vecteur. En fonction des composantes cartesiennes A
x
,
A
y
et A
z
de A, la derivee sexprime simplement :
dA
dt
=
dA
x
dt
x +
dA
y
dt
y +
dA
z
dt
z (2.7)
En bref, la derivee dun vecteur par rapport au temps se calcule composante par composante en
coordonnees cartesiennes, parce que les vecteurs de base sont constants.
Soit (t) un scalaire et A(t) et B(t) des vecteurs fonctions du temps. La r`egle de derivee dun
produit sapplique au produit dun vecteur par un scalaire, ou au produit de deux vecteurs :
d
dt
(A) =
dA
dt
+
d
dt
A
d
dt
(A B) =
dA
dt
B+A
dB
dt
d
dt
(A B) =
dA
dt
B+A
dB
dt
(2.8)
Ces relations se verient facilement composante par composante.
La vitesse (ou vecteur-vitesse) dune particule est simplement denie comme la derivee par rapport
au temps de sa position :
v(t) =
dr(t)
dt
(2.9)
18 2. Mouvement dun point
En fonction des coordonnees cartesiennes (les composantes de r), cette denition est simplement
la suivante :
v =
dx
dt
x +
dy
dt
y +
dz
dt
z
= v
x
x +v
y
y +v
z
z
(2.10)
La notion de limite par laquelle la vitesse est denie,
v = lim
0
r(t +) r(t)

= lim
0
r

+
v(t)
r(t)
r(t+)
r
(2.11)
demontre clairement que le vecteur vitesse est tangent `a la trajectoire de la particule en mouvement.
En eet, dans la limite 0, la dierence r devient manifestement parall`ele `a la tangente `a la
trajectoire.
Lacceleration (ou vecteur-acceleration) est `a son tour denie comme la derivee par rapport au
temps de la vitesse :
a(t) =
dv(t)
dt
(2.12)
En fonction des composantes, ceci devient :
a =
dv
x
dt
x +
dv
y
dt
y +
dv
z
dt
z
= a
x
x +a
y
y +a
z
z
(2.13)
Il faut garder `a lesprit que, pour une trajectoire r(t) quelconque, la vitesse v, lacceleration a
et les derivees dordre superieur sont aussi des fonctions du temps. Lun des apports principaux
du calcul dierentiel dans lhistoire des idees est davoir justement clarie la notion de vitesse et
dacceleration. La notion de vitesse ou dacceleration instantanee peut sembler intuitivement claire
de nos jours, mais sa denition precise necessite la notion de limite et de derivee.
`
A lepoque de
linvention du calcul dierentiel, la notion de derivee etait etroitement liee `a celle de vitesse, sans
necessairement reposer sur une base mathematique solide. Ce nest quau debut du XIX si`ecle que
les notions de limite et de continuite ont ete clairement denies.
Exemple. L

Eq. (2.3) represente une particule en acceleration uniforme. On verie facilement


que
v(t) = at +v
0
et a(t) = a = cst. (2.14)
Acceleration centrip`ete
Un apport important de la notion de vecteur est la facilite avec laquelle on concoit une acceleration
non nulle meme si la grandeur de la vitesse est constante. Il faut en eet distinguer la derivee de
la grandeur de la vitesse de la grandeur de lacceleration :
dv
dt
,=

dv
dt

(2.15)
2. Mouvement dun point 19
La relation exacte entre les deux est plutot
dv
dt
=
1
2v
dv
2
dt
=
v a
v
(2.16)
Ainsi, la vitesse peut etre constante en grandeur sans que lacceleration soit nulle : il sut que
lacceleration soit constamment perpendiculaire `a la vitesse, comme dans un mouvement circulaire.
En eet, retournons `a lexemple (2.4) dune particule en mouvement circulaire uniforme. La vitesse
et lacceleration sobtiennent par dierentiation :
v(t) = R( xsin t + y cos t)
a(t) =
2
R( xcos t + y sin t)
=
2
r(t)
(2.17)
Notons que la grandeur de r est constante : r
2
= R
2
. Il sensuit que la vitesse est perpendiculaire
`a la position :
0 =
d
dt
r
2
=
dr
dt
r +r
dr
dt
= 2r v
(2.18)
Comme v
2
=
2
R
2
est aussi constant, on conclut de meme que la vitesse est perpendiculaire `a
lacceleration (v a = 0), qui est dailleurs opposee `a la position (a =
2
r). Lacceleration dans
ce cas est qualiee de centrip`ete, car elle est dirigee vers le centre du cercle.
2.3 Calcul de la position par integration
La donnee de la position en fonction du temps, r(t), permet den calculer les derivees (vitesse et
acceleration) de mani`ere immediate. De meme, la donnee de la vitesse v(t) ou de lacceleration
a(t) en fonction du temps permet en principe de remonter `a la position r(t) par un processus
dintegration. Par exemple, considerons une particule animee dune acceleration constante a. La
vitesse sobtient alors par une premi`ere integration :
v(t) =
_
a dt = at +v
0
(2.19)
o` u v
0
est une constante dintegration, dans ce cas-ci un vecteur constant. Ce vecteur represente en
fait la vitesse de la particule `a linstant t = 0, do` u la notation utilisee. Techniquement, lintegrale
que nous venons deectuer est constituee de tois integrales, une pour chaque composante de
lintegrant, qui est un vecteur. On peut ensuite integrer la vitesse pour retrouver la position :
r(t) =
_
(at +v
0
)dt =
1
2
at
2
+v
0
t +r
0
(2.20)
o` u une autre constante dintegration, r
0
, a ete ajoutee. Cette constante est en fait la position de
la particule au temps t = 0. Notons ici que la vitesse initiale na pas necessairement la meme
direction que lacceleration constante a, de sorte que le mouvement nest pas rectiligne en general,
mais plutot parabolique. Pour le demontrer, choisissons un syst`eme daxes particulier dans lequel
a = az et v
0
= v
0z
z+v
0x
x (il est toujours possible de choisir les axes x, y, z de la sorte). Choisissons
20 2. Mouvement dun point
aussi la position de lorigine de telle sorte que r
0
= 0. Avec ces simplications, la position de la
particule en fonction du temps secrit
r(t) =
1
2
at
2
+v
0
t ou
_
z(t) =
1
2
at
2
+v
0z
t
x(t) = v
0x
t
(2.21)
On peut eliminer le temps de ces equations et exprimer la coordonnee z en fonction de x :
t =
x
v
0x
= z =
a
2v
2
0x
x
2
+
v
0z
v
0x
x (2.22)
z est donc une fonction quadratique de x et la trajectoire de la particule est une parabole, comme
illustre `a leq. (2.3).
Considerons un autre exemple, celui dune particule animee dune acceleration constante en direc-
tion, mais dont la grandeur diminue exponentiellement dans le temps : a(t) = a
0
e
t
z. Ici a
0
est
une constante egale `a la grandeur de lacceleration `a t = 0. La vitesse et la position sobtiennent
facilement :
v(t) = a
0
z
_
e
t
dt =
a
0

e
t
z +C
r(t) =
a
0

z
_
e
t
dt +
_
Cdt =
a
0

2
e
t
z +Ct +C
/
(2.23)
Cette fois-ci, les constantes dintegration C et C
/
ne coincident pas avec la vitesse et la position
initiales. Pour obtenir la relation precise entre ces vecteurs et v
0
et r
0
, il sut de substituer t = 0
dans les equations ci-haut :
v
0
=
a
0

z +C r
0
=
a
0

2
z +C
/
(2.24)
On peut donc ecrire lexpression suivante de la position en fonction du temps et de la vitesse et de
la position initiales :
r(t) =
a
0

2
(e
t
1)z +
_
v
0
+
a
0

z
_
t +r
0
(2.25)
2.4 Vitesse et acceleration en coordonnees cylindriques
Considerons maintenant un mouvement r(t), mais exprime cette fois en fonction du rep`ere local en
coordonnees cylindriques. La position sexprime alors comme r(t) = (t) +z(t)z. Supposons pour
simplier les choses que z(t) = 0, c.-`a-d. que le mouvement se deroule enti`erement sur le plan xy.
La subtilite ici est que le vecteur unite depend de la position et est evalue `a r; par consequent
il depend du temps parce que la position depend du temps. On doit donc prendre sa derivee en
calculant la vitesse :
v =
d
dt
( ) = +
d
dt
(2.26)
(on utilisera la notation () et () pour les derivees premi`eres et secondes dans le but dalleger la
notation; cette notation est exclusivement reservee aux derivees par rapport au temps).
Calculons d /dt, de mani`ere analytique. On sait que = xcos + y sin et que x et y sont
constants. Le calcul est donc simple :
d
dt
= ( xsin + y cos )
=
(2.27)
2. Mouvement dun point 21
On peut donc ecrire
v = + (2.28)
On calcule de meme que
d
dt
=
d
dt
( xsin + y cos )
= ( xcos + y sin )
=
(2.29)
Ceci permet dexprimer lacceleration dans le rep`ere cylindrique :
a =
d
dt
( + )
= +
d
dt
+ + +
d
dt
=
_

2

+ [ + 2 ]
(2.30)
Cette acceleration se decompose donc en composantes radiale ( ) et azimutale ( ). Attardons-
nous sur chacun des quatre termes de cette expression :
1. est lacceleration radiale provenant du changement dans le temps de la vitesse radiale.
2.
2
est lacceleration centrip`ete. Dans le cas dune particule en mouvement circulaire uni-
forme, la coordonnee est constante et la coordonnee augmente lineairement avec le temps
(t) = t. Donc = 0 et = et on retrouve la relation a =
2
pour lacceleration
centrip`ete.
3. est la contribution `a lacceleration provenant de la variation dans le temps de la vitesse
angulaire.
4. 2 est lacceleration de Coriolis, attribuable `a la variation de lorsque la vitesse angulaire
est non nulle. Nous y reviendrons plus loin en discutant des forces dinertie.
2.5 Referentiels
Nous avons jusquici considere des rep`eres xes, dont les vecteurs de base ne changent pas avec
le temps. Or, deux rep`eres peuvent etre en mouvement relatif, soit parce que leurs origines se
deplacent lune par rapport `a lautre, soit parce que lorientation relative des deux rep`eres change
avec le temps. Notons que nous ne pouvons decrire que le mouvement relatif de deux rep`eres et
non le mouvement absolu dun rep`ere, notion qui na pas de sens.
Bien entendu, on peut fort bien utiliser une variete de rep`eres dierents qui ne sont pas en mou-
vement les uns par rapport aux autres. Par exemple, il peut sagir de deux rep`eres cartesiens
qui di`erent seulement par le choix de lorigine, ou par lorientation des axes (pour les ns de
la presente discussion, il est susant de se limiter aux rep`eres cartesiens). On dira que ces deux
rep`eres appartiennent au meme referentiel, puisquils ne sont pas en mouvement relatif. Au con-
traire, deux rep`eres cartesiens qui se deplacent `a une vitesse constante lun par rapport `a lautre
nappartiennent pas au meme referentiel. Notez quune quantite comme la vitesse v dune partic-
ule ne depend pas du rep`ere utilise (c.-`a-d. de son origine ou de son orientation) pourvu que lon
22 2. Mouvement dun point
x
y
z
O
x

V
P
r
r

r
0
Figure 2.1. Deux rep`eres dont les origines O et O
/
et les axes concident `a t = 0, alors que O
/
est
anime dune vitesse V par rapport `a O.
demeure dans le meme referentiel. En contrepartie, la vitesse dune particule depend du referentiel
dobservation.
Considerons le cas dun rep`ere cartesien R
/
qui concide avec un autre rep`ere R (meme origine
et memes axes) au temps t = 0, mais dont lorigine O
/
se deplace `a une vitesse constante V par
rapport au rep`ere R. Au temps t, la position r
0
de lorigine O
/
sera Vt. En supposant que la
relation entre les deux rep`eres puisse sobtenir simplement de la formule (1.18) avec un vecteur de
translation r
0
qui depend du temps, alors la position r
/
dun point tel que decrit dans le rep`ere R
/
sexprimera ainsi en fonction de la position r du meme point dans le rep`ere R:
r
/
= r Vt (2.31)
Dautre part, on suppose tout aussi naturellement que le temps t secoule de la meme facon dans
les deux referentiels. Autrement dit, on ne fait pas de distinction entre le temps t
/
tel quil secoule
dans le referentiel de R
/
et le temps t dans le referentiel de R: t
/
= t. En supposant, pour ns
dillustration, que la vitesse relative V est dirigee selon laxe des x, (V = V x), alors la relation
entre les coordonnees despace et de temps des deux referentiels est la suivante :
x
/
= x V t
y
/
= y
z
/
= z
t
/
= t
(2.32)
Cette relation est la transformation de Galilee. Aussi naturelle quelle puisse paratre, cette trans-
formation nest pas physiquement correcte. En fait, le temps ne secoule pas tout `a fait de la meme
facon dans les deux referentiels et la relation entre les coordonnees spatiales ne peut pas simplement
sobtenir de la relation (1.18) avec r
0
= Vt. Nous reviendrons sur ce point dans le chapitre 11. La
relation correcte entre les coordonnees cartesiennes de deux referentiels est une question qui ne se
resoud pas seulement par des considerations mathematiques : il sagit dune question physique qui
se resoud ultimement par lexperience. Cependant, la transformation de Galilee (2.32) est adequate
en pratique, tant que la vitesse V est petite par rapport `a la vitesse de la lumi`ere c.
Transformation de la vitesse et de lacceleration
Soit v = dr/dt la vitesse dune particule dans le referentiel S et v
/
= dr
/
/dt
/
sa vitesse dans le
2. Mouvement dun point 23
referentiel S
/
. La transformation (2.32) nous permet de relier v `a v
/
:
v
/

dr
/
dt
/
=
d
dt
(r Vt)
=
dr
dt
V v V
(2.33)
Dautre part, lacceleration a dune particule est la meme dans les deux referentiels, car V est une
constante independante du temps :
a
/
=
dv
/
dt
/
=
d
dt
(v V)
=
dv
dt
= a
_
dV
dt
= 0
_
(2.34)
On dit que lacceleration a est invariante par la transformation de Galilee.
Probl`eme 2.1
Un faisceau de particules poss`ede une densite de particules par unite de longueur et ces particules ont une
vitesse commune v et une masse commune m. Le faisceau pen`etre dans une cavite de longueur L dans laquelle
une force uniforme et constante F conf`ere aux particules une acceleration constante. Quelle sera la densite
/
des particules `a la sortie de la cavite?
Probl`eme 2.2
Lune des extremites dun ressort obeissant `a la loi de Hooke est xee `a lorigine et lautre extremite `a une
masse m. Cette masse est libre de se deplacer sans frottement sur un plan (le plan xy). En negligeant la masse
du ressort, on peut montrer que la position de la masse en fonction du temps est
r(t) = xa cos t + yb sin t
o` u =
_
k/m est une frequence angulaire, k est la constante de rappel du ressort et a, b sont des constantes.
a) Calculez la vitesse v en fonction du temps.
b) Calculez lacceleration a en fonction du temps. Le resultat est-il compatible avec la deuxi`eme loi de Newton
F = ma? Notez que F = kr dans le cas dun ressort.
c) Lenergie totale de la masse est
E =
1
2
mv
2
+
1
2
kr
2
Calculez lenergie E et veriez quelle ne depend pas du temps.
d) Le moment cinetique de la masse evalue `a lorigine est
L = mr v
Calculez ce vecteur et veriez quil ne depend pas du temps.
24 2. Mouvement dun point
Probl`eme 2.3
La position dune particule en fonction du temps est donnee par lexpression suivante :
r(t) = Rcos(t) x +Rsin(t) y v
x
t x
o` u R, v
x
et sont des constantes (R > 0).
a) Tracez approximativement cette courbe sur le plan xy (choisissez une valeur positive de v
x
).
b)
`
A quel endroit sur cette courbe la vitesse v = [v[ de la particule est-elle maximale?
c) Dans la meme veine, que peut-on dire de lacceleration?
Probl`eme 2.4
Une plan`ete est en orbite circulaire de rayon R
1
et de periode T
1
autour dune etoile xe situee `a lorigine. Un
satellite est en orbite circulaire de rayon R
2
et de periode T
2
autour de cette plan`ete. Les orbites sont toutes
dans le plan xy et la plan`ete et le satellite sont sur laxe des x `a t = 0.
a)

Ecrivez une expression explicite pour la position r(t) du satellite par rapport `a letoile.
b) On denit le moment cinetique dune particule comme L = mr v (m est la masse de la particule).
En considerant le satellite comme une particule, calculez son moment cinetique. Comment varie-t-il dans le
temps?
Probl`eme 2.5
Le mouvement dune particule est donne par le vecteur position suivant :
r(t) = Re
t
(cos t x + sin t y)
On supposera que < .
a) Faites un schema (graphique sommaire) de cette trajectoire sur le plan xy.
b) Calculez le vecteur vitesse v, sa grandeur, ainsi que langle entre v et le vecteur position. Cet angle est-il
constant au cours du temps?
c) Calculez lacceleration a de la particule et exprimez-la en fonction de r et de v.
d) Exprimez les vecteurs r et v en fonction des vecteurs unites et en coordonnees cylindriques.
e) La trajectoire ci-haut est celle que suivrait une particule soumise `a une force de rappel (comme celle dun
ressort) toujours dirigee vers lorigine et proportionnelle `a la distance r entre la particule et lorigine, plus
une force de resistance opposee `a la vitesse et proportionnelle `a la grandeur de la vitesse. Demontrez cette
assertion, sachant que F = ma (m est la masse de la particule).
Probl`eme 2.6
Lacceleration dune particule est donnee par a(t) = g cos t y. Sa vitesse initiale (`a t = 0) est notee
v
0
et sa position initiale est lorigine. Calculez la position r(t) de cette particule en fonction du temps, en
integrant deux fois lacceleration et en prenant soin dajuster les constantes dintegration pour obtenir les
valeurs initiales correctes de v et r.
2. Mouvement dun point 25
Probl`eme 2.7
Un satellite est en orbite circulaire de frequence et de rayon r autour de la Terre. Cette orbite nest pas
equatoriale, mais coupe lequateur avec un angle . Placons lorigine au centre de la Terre; laxe des z est laxe
de rotation de la Terre et laxe des x passe precisement par ce point o` u lorbite du satellite coupe lequateur,
au temps t = 0.
a) Donnez une expression explicite pour les coordonnees cartesiennes du satellite en fonction du temps. Pour
ce faire, supposez premi`erement que lorbite est equatoriale, trouvez les coordonnees (x, y, z) dans ce cas, puis
appliquez une matrice de rotation dun angle par rapport `a laxe des x.
b) Calculez le vecteur-vitesse du satellite en fonction du temps, ainsi que le vecteur-acceleration.
c) Donnez la latitude du satellite en fonction du temps.
Pour representer la surface terrestre sur un plan, on utilise souvent la projection de Mercator, qui sobtient
de la mani`ere suivante : on enroule un cylindre de rayon R autour de la Terre; on trace une droite qui part
du centre de la Terre et qui passe par un point de coordonnees spheriques (, ) sur la surface de la Terre.
Lintersection de cette droite avec le cylindre est le point representatif de (, ) sur le cylindre. Utilisons sur
le cylindre les coordonnees (u, v), qui sont les coordonnees cartesiennes sur le cylindre lorsque celui-ci est
deroule sur un plan. La relation entre (u, v) et (, ) est donc
u = R v = R
cos
sin
d) Donnez une expression pour les coordonnees de Mercator du satellite en fonction du temps. Supposez en
outre que la Terre tourne avec une frequence angulaire et tracez lallure de la trajectoire (u(t), v(t)) pour
un satellite de periode T = 4 heures (aidez-vous dun ordinateur).
Probl`eme 2.8
+
m
O

Une bille de masse m est libre de se deplacer sans frottement le long dune tige
rigide qui est elle-meme en rotation uniforme sur un plan, avec une vitesse an-
gulaire . La bille est tenue en place jusqu`a t = 0 `a une distance
0
de lorigine
(le centre de rotation).
`
A t = 0 elle est relachee et commence alors `a seloigner
de lorigine O de plus en plus vite.
a) En utilisant les coordonnees cylindriques pour decrire la position de cette
bille et sachant que la force exercee par la tige sur la bille agit toujours per-
pendiculairement `a la tige, montrez que =
2
(notez que lacceleration a
est toujours dans la direction de la force appliquee F).
b) Montrez que la solution `a cette equation dierentielle satisfaisant aux con-
ditions initiales (0) =
0
et (0) = 0 est
(t) =
0
cosh t
o` u cosh x designe le cosinus hyperbolique de x.
c) Montrez que la force exercee par la tige sur la bille est
F = 2m
2

0
sinh t
En etant realiste, quarrive-t-il, selon vous, si la tige est trop longue? Peut-elle resister?
26 2. Mouvement dun point
Probl`eme 2.9
E
D
C
A
O
B
mouvement
rtrograde
mouvement
direct
dfrent
picycle
t=0

La science grecque de lepoque alexandrine nous a laisse une


representation du mouvement des plan`etes basee sur des
cercles : cest le syst`eme des epicycles et des excentriques,
decrit par Claude Ptolemee dans son ouvrage lAlmageste.
La plan`ete se deplace `a vitesse constante (correspondant
`a une frequence angulaire ) le long dun petit cercle ap-
pele epicyle. Le centre de lepicycle nest pas xe, mais se
deplace lui-aussi `a vitesse constante (frequence ) le long
dun autre cercle appele deferent. Par exemple, sur la g-
ure, le deferent est plus grand que lepicycle et les points
A `a E sont equidistants sur lepicyle et separes par des
temps egaux. Appelons R
1
et R
2
les rayons du deferent et
de lepicycle, respectivement. Sur la gure, R
2
< R
1
, mais
il est aussi possible que R
2
> R
1
; dans ce cas, lepicycle est
appele excentrique.
`
A t = 0, on supposera que le centre de
lepicycle est `a la position R
1
x et que la plan`ete fait un an-
gle avec le centre de lepicycle et laxe des x. On suppose
que > 0, de sorte que le centre de lepicycle se deplace
dans le sens antihoraire.
a) Exprimez la position r(t) de la plan`ete en fonction du
temps et des param`etres R
1
, R
2
, , et . Indice : `a t = 0, on a r(0) = (R
1
+R
2
cos ) x +R
2
sin y.
b) Calculez la vitesse v(t) de la plan`ete.
`
A quel endroit sur la trajectoire la grandeur de v est-elle maximale?
La reponse depend-elle du signe de ?
c) Le moment cinetique orbital de la plan`ete est deni comme L = mrv, o` u m est la masse de la plan`ete. Cal-
culez L(t) dans le cas qui nous occupe.
`
A quelle(s) condition(s) doivent satisfaire les param`etres du probl`eme
pour que L soit constant?
d) On dit que la plan`ete poss`ede un mouvement retrograde si elle se deplace parfois dans le sens horaire, vue
de la Terre (cf. gure). Comment peut on relier la nature retrograde ou directe du mouvement de la plan`ete au
vecteur L? Exprimez une condition que doivent respecter les param`etres du probl`eme pour quun mouvement
retrograde soit possible.
e) Montrez que si = et = 0, la trajectoire de la plan`ete est une ellipse centree `a lorigine.
f) Decrivez le mouvement de la plan`ete si = 0. Sous quelle condition un mouvement retrograde est-il possible
dans ce cas?
Probl`eme 2.10
Lors de son jogging matinal, un coureur maintient une vitesse constante v, alors que le vent a une vitesse
u par rapport au sol. En supposant quil ait exactement le vent dans le dos, de quel angle doit-il tourner
an davoir le vent exactement de cote? Dans quelles conditions est-ce possible? Indice : un changement de
referentiel est utile ici, puisque cest la vitesse du vent par rapport au coureur qui compte.
Probl`eme 2.11
Dans un referentiel S, une particule est en mouvement circulaire uniforme :
r(t) = R(cos t x + sin t y)
Observons la meme particule `a partir dun referentiel S
/
dont lorigine se deplace `a une vitesse V par rapport
`a S.
a) Si V = V z, `a quoi ressemble la trajectoire de la particule vue de S
/
? Donnez-en une expression analytique
(r
/
(t) = ) et tracez-la.
b) Reprenez lexercice, cette fois pour V = R x.
3 Les lois du mouvement
3.1 Importance historique des lois du mouvement
Avant denoncer et de commenter les lois du mouvement de Newton, il est bon de souligner leur
importance historique en rappelant rapidement les conceptions anciennes sur les causes du mou-
vement. La pensee de la n de lAntiquite et du Moyen age etait dominee par loeuvre dAristote
(384/ 322), qui couvre tous les domaines detude de la nature, de la logique `a la zoologie. Une
part importante de loeuvre dAristote porte sur le mouvement. Mais Aristote traite du mouvement
comme il traite de la zoologie : par une observation soignee des phenom`enes, avec un certain sens
de la classication et, surtout, de mani`ere essentiellement qualitative. Il distingue trois types de
mouvement : le mouvement naturel, le mouvement violent et le mouvement volontaire.
Le mouvement naturel se produit lorsquun objet tend `a rejoindre sa place naturelle dans lordre
des choses. Les anciens distinguaient generalement quatre elements : la terre, leau, lair et le feu.
`
A chaque element on associait une sph`ere et les sph`eres des quatre elements etaient imbriquees les
unes dans les autres dans lordre ci-haut, la terre etant la plus interieure. Au del`a de la sph`ere du
feu setendaient les sph`eres celestes, associees aux dierents astres. Ainsi, lexplication quAristote
donne `a la chute dune pierre est que celle-ci tend naturellement `a rejoindre la sph`ere de lelement
terre. La meme explication vaut pour lelevation dans les airs dune amme et lecoulement de
leau. Dautre part, Aristote arme quune pierre B, deux fois plus lourde quune autre pierre
A, met deux fois moins de temps que A `a tomber si on les relache simultanement dune certaine
hauteur.
Par contre, le mouvement violent est essentiellement articiel et temporaire. Une charette quon
tire subit un mouvement violent. Letat naturel des objets terrestres etant le repos, une force est
necessaire pour quun objet puisse se deplacer, meme `a vitesse constante. On a realise assez tot que
ce type dargument explique assez mal le mouvement dune `eche quun archer decoche : quelle
est donc la force qui fait avancer la `eche dans son vol, alors quelle a perdu contact avec la corde
de larc? Les aristoteliciens soutiennent que lair fendu par la `eche eectue un retour par derri`ere
et pousse constamment la `eche vers lavant, jusqu`a ce quelle sarrete et tombe par mouvement
naturel. Certains penseurs medievaux ont fortement critique cette explication, en ajoutant que la
`eche recevait une certaine qualite appelee impetus (elan, en francais) lors de son lancement et
quelle epuisait progressivement cet impetus. La notion dimpetus est proche de notre notion de
quantite de mouvement, mais il lui manque une denition precise, quantitative.
Quant au mouvement volontaire, il est le fruit de la volonte des etres animes : un animal qui se
deplace, essentiellement. On voit `a quel point la classication aristotelicienne du mouvement est
supercielle et peu feconde en explications veritables.
Enn, soulignons que les anciens, suivant Aristote, tracaient une demarcation claire entre la
physique terrestre et la physique celeste : le mouvement naturel des astres etait circulaire et uni-
forme, meme si plus dun cercle etait necessaire pour decrire le mouvement dun astre donne.
Les objets celestes etaient reputes incorruptibles et eternels, alors que les objets terrestres (plus
precisement, ceux du monde dit sublunaire) etaient susceptibles de corruption, de changements.
Resumons ainsi les principales caracteristiques de la physique aristotelicienne :
1. La mouvement est decrit de mani`ere enti`erement qualitative, sans faire usage des mathematiques.
Ainsi, le mouvement est regi par des principes vagues et non par des lois physique precises.
28 3. Les lois du mouvement
2. Le monde sublunaire et le monde celeste sont de natures tr`es dierentes.
3. On distingue le mouvement naturel du mouvement violent. Ce dernier necessite lexercice dune
force, sinon lobjet retourne `a sa sph`ere dinuence et y demeure ensuite au repos.
Galilee a ete le premier `a contester avec succ`es la physique dAristote, notamment `a laide
dexperiences et dobservations, mais aussi en proposant que le livre de la nature est ecrit
en langage mathematique et donc que les principes du mouvement devraient etre enonces
mathematiquement. Galilee a le premier decrit correctement le mouvement uniformement accelere
et la composition du mouvement, en particulier dun mouvement parabolique. Cependant, Galilee
ne sest pas aranchi de lidee que le mouvement des astres etait naturellement circulaire, cest-`a-
dire quil na pas ressenti le besoin dune force centrip`ete pour quune plan`ete tourne autour du
Soleil. En fait, il considerait le mouvement lineaire comme la limite dun mouvement circulaire de
rayon inni.
Le XVIIe si`ecle a vu leclosion de la science moderne, dont la mecanique, lastronomie et le calcul
innitesimal formaient lavant-garde. Descartes, malgre ses nombreuses erreurs dans le domaine de
la physique, stimulera beaucoup la reexion autour du mouvement. Huygens apr`es lui enoncera
correctement les lois des chocs (collisions). Il faudra cependant attendre Newton pour quune
mecanique precise et universelle prenne forme. La mecanique classique repose sur ce quon appelle
traditionnellement les trois lois de Newton, enoncees dans loeuvre principale de ce dernier, Les
Principes mathematiques de la philosophie naturelle (en latin Philosophi naturalis principia math-
ematica), parue en 1687. Newton attribue ` a Galilee les deux premi`ere lois, ce qui est trop genereux
de sa part. La premi`ere loi a ete formulee correctement pour la premi`ere fois par Descartes. Newton
merite de se faire reconnatre les deux autres.
3.2 Premi`ere loi
Citons Newton pour la premi`ere loi :
Tout corps persev`ere dans letat de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite dans lequel
il se trouve, `a moins que quelque force nagisse sur lui, et ne le contraigne `a changer detat.
1
Cette loi, telle quenoncee, repose sur certaines hypoth`eses. Premi`erement, la vitesse dun objet
depend du referentiel utilise pour lobserver. Un objet peut se deplacer `a vitesse constante dans
un referentiel et etre accelere par rapport `a un autre referentiel. En fait, on doit considerer la
premi`ere loi comme une denition, celle dune classe de referentiels dans lesquels elle sapplique.
Un referentiel est dit inertiel, ou galileen, si un objet ne subissant aucune inuence exterieure se
deplace `a une vitesse constante dans ce referentiel. Un objet ne subit aucune inuence exterieure,
ou aucune force, sil est inniment eloigne des autres objets qui sont la source des forces pouvant
sexercer sur lobjet considere. Un tel objet nexiste pas en pratique : il sagit dune idealisation.
Reformulons donc la premi`ere loi, aussi appelee principe dinertie, ou principe de Galilee, de la
mani`ere suivante :
Un objet libre dinuence exterieure se meut `a une
vitesse constante dans un referentiel inertiel.
Nous insistons sur le fait que cette premi`ere loi nest rien dautre que la denition dun referentiel
inertiel.
1
Traduction francaise de la marquise de Chastellet, Paris, 1756.
3. Les lois du mouvement 29
On peut legitimement se demander sil est possible en pratique de se trouver dans un referentiel inertiel,
puisquaucun objet dans lunivers nest compl`etement libre dinuence exterieure et quil est donc impossible
de verier en pratique si un referentiel est parfaitement inertiel. Il faut ici faire preuve dun peu didealisation.
La Terre est un referentiel inertiel acceptable pour la plupart des applications pratiques, meme si elle tourne
sur elle-meme. Leet de cette rotation se fait cependant sentir dans les phenom`enes meteorologiques, par
lintermediaire de forces ctives comme la force centrifuge et la force de Coriolis (cf. chapitre 10). Lacceleration
causee par cette rotation est denviron 0, 03 m/s
2
`a la surface de la Terre, `a comparer `a la gravite terrestre
de 9, 8 m/s
2
. Si on desire un meilleur referentiel inertiel, on peut toujours choisir un syst`eme daxes centres
sur la Terre, mais ne tournant pas avec elle, cest-`a-dire xes par rapport aux etoiles. Mais comme la Terre
tourne autour du Soleil, ce referentiel nest pas parfaitement inertiel non plus. Cependant, lacceleration de
la Terre autour du Soleil nest que de 0, 006 m/s
2
. Enn, on peut choisir un syst`eme daxes centres sur le
Soleil. Mais celui-ci tourne autour du centre de notre galaxie, quoique lacceleration correspondante soit tr`es
petite (de lordre de 10
10
m/s
2
). Ainsi, par une suite dapproximations successives, on peut concevoir une
referentiel inertiel. Ce raisonnement ne peut cependant etre mene sur une echelle trop vaste, car on se heurte
rapidement au probl`eme de la structure de lUnivers dans son ensemble, probl`eme qui necessite une conception
plus subtile de ce que constitue un referentiel et auquel la relativite generale dEinstein apporte une reponse.
3.3 Deuxi`eme loi
Citons encore une fois Newton pour la deuxi`eme loi :
Les changements qui arrivent dans le mouvement sont proportionnels `a la force motrice, et se
font dans la ligne droite dans laquelle cette force `a ete imprimee.
Le langage relativement ou de lepoque a ete remplace de nos jours par lenonce suivant, qui
necessite toutefois quelques explications :
La force totale sur une particule est egale `a sa masse
fois son acceleration : F = ma.
On exprime souvent cette relation en fonction de la quantite de mouvement (ou impulsion
2
) p de
la particule :
F =
dp
dt
= m
dv
dt
(3.1)
En depit de la familiarite de tous avec cette loi, sa signication nest pas aussi immediate que ce
que lon peut croire dans les cours dintroduction `a la physique :
1. Quentend-on par force? La force nest pas denie par la deuxi`eme loi de Newton, mais par des
lois de force, telle la loi de la gravitation universelle, qui donnent la force ressentie par un objet
en fonction de la distance qui le separe des autres objets et, dans certains cas, de sa vitesse. Il
est sous-entendu dans la deuxi`eme loi de Newton que cette inuence dun objet sur un autre
quon appelle force prend la forme dun vecteur.
2. La force qui gure dans la deuxi`eme loi de Newton est la force totale appliquee sur la particule,
cest-`a-dire la somme vectorielle des forces provenant de tous les objets qui linuencent. Cette
quantite est aussi appelee resultante des forces. Il est bien evidemment possible quune particule
ait une acceleration nulle meme si elle est soumise `a de multiples forces, pourvu que la resultante
soit nulle.
2
Le mot impulsion peut avoir deux sens, selon le contexte. Il peut aussi signier une dierence de quantite
de mouvement, une integrale denie de la force sur le temps, communiquee en un temps ni `a un objet.
30 3. Les lois du mouvement
3. Quentend-on par masse? On peut considerer que la deuxi`eme loi de Newton constitue une
denition de la masse dun objet (on dit aussi masse inertielle). La masse est une mesure de
linertie de lobjet. Plus lobjet est massif, plus il est dicile de le mettre en mouvement (i.e.,
plus son acceleration est petite) avec une force donnee. Cette masse est aussi une mesure de la
quantite de mati`ere contenue dans lobjet.
4. Quentend-on par acceleration? Meme si la notion a ete clairement denie au chapitre 2 comme
la derivee deuxi`eme de la position, il faut preciser ici ce quon entend par la position de lobjet.
Si lobjet est une particule tr`es petite, voire une particule elementaire comme un electron, la
notion ne semble pas poser de probl`eme. Si lobjet est assez gros, o` u precisement se trouve la
position de lobjet? Nous verrons plus bas que, pour un objet macroscopique, la position de
lobjet est en fait la position de son centre de masse.
3.4 Troisi`eme loi
La troisi`eme loi de Newton est aussi connue sous le nom de loi daction-reaction. Citons Newton :
Laction est toujours egale et opposee `a la reaction; cest-`a-dire, que les actions de deux corps
lun sur lautre sont toujours egales, et dans des directions contraires.
En langage moderne, on dirait plutot ceci :
Quand deux objets interagissent, la force F
21
produite
par le premier objet sur le deuxi`eme est lopposee de
la force F
12
produite par le deuxi`eme sur le premier,
ou F
12
= F
21
Cette loi est tr`es importante pour que les forces de cohesion `a linterieur dun objet se balancent
mutuellement. Dans le cas contraire, un objet pourrait accelerer spontanement, sans quaucune
force exterieure `a cet objet ne soit necessaire (voir plus bas)!
Il est bien important de comprendre que la troisi`eme loi est un enonce sur des forces exercees par
des objets dierents et ressenties par des objets dierents! Il est crucial, dans lanalyse de tout
probl`eme de mecanique, de distinguer les forces exercees par un objet des forces exercees sur cet
objet.
La troisi`eme loi signie, par exemple, que la force que la Terre exerce sur une personne est egale
et opposee `a la force que cette personne exerce sur la Terre. Ceci peut sembler paradoxal ou non
intuitif `a premi`ere vue. Il ne faut cependant pas confondre force et acceleration : la masse de
la Terre etant enorme en comparaison de celle dun humain, `a force egale, son acceleration sera
minuscule en comparaison et leet sur son mouvement sera negligeable.
3
La troisi`eme loi suppose que la force sexerce dun objet sur lautre de facon instantanee (action `a
distance) et joue un role central dans la conservation de la quantite de mouvement dun syst`eme
de particules. Cependant, dans la theorie de la relativite, on ne peut accepter lidee dune action
`a distance instantanee et il faut abandonner la troisi`eme loi dans sa forme presente. On suppose
alors que les forces sont transmises par lintermediaire de champs (champ electrique, magnetique,
3
Archim`ede a dit : donnez-moi un point dappui et je soul`everai la Terre. Il se trouve que tout le monde la
soul`eve un peu, meme sans point dappui. Comme disait Pascal, toute la mer monte pour une pierre quon
y jette. . .
3. Les lois du mouvement 31
gravitationnel, etc.) et que linuence se propage `a la vitesse de la lumi`ere. Cependant, la quantite
de mouvement y est toujours conservee, car il faut alors tenir compte de la quantite de mouvement
contenue dans le champ lui-meme. Ainsi, une onde electromagnetique, qui nest quune oscillation
des champs electrique et magnetique, peut transporter de la quantite de mouvement, de lenergie,
du moment cinetique, etc.
3.5 Centre de masse
Les trois lois de Newton formulees ci-haut sappliquent au sens strict `a des points materiels seule-
ment. Or les objets de la vie courante ne sont en aucun cas des points et il est important de
comprendre comment les lois de Newton peuvent etre formulees pour sappliquer `a des objets
macroscopiques.
Premi`erement, nous ferons lhypoth`ese que tout objet peut etre considere comme un ensemble de
points materiels, meme si cet ensemble peut contenir un nombre astronomique de points (ex. 10
23
).
Apr`es tout, les particules elementaires sont physiquement ponctuelles (elles nont aucune structure
interne, par denition) et tout objet est ultimement une collection de particules elementaires.
Dorenavant, ce que nous appellerons un syst`eme ou un objet sera simplement un ensemble de
particules considerees, elles, comme ponctuelles. Il est bien important de comprendre quun syst`eme
noccupe pas necessairement une region bien denie et xe de lespace et que sa forme peut changer
avec le temps.
4
La quantite qui tient lieu de position `a un objet macroscopique est son centre de masse, ou centre
dinertie, deni comme le vecteur suivant
R
cm

N
i=1
m
i
r
i

i
m
i
=
1
M
tot.
N

i=1
m
i
r
i
(3.2)
o` u r
i
designe la position et m
i
la masse de la i
me
particule du syst`eme (i = 1, 2, . . . , N). M
tot.
designe la masse totale

i
m
i
. Le centre de masse est donc la position moyenne des particules du
syst`eme, ponderee par la masse de chaque particule.
La vitesse du centre de masse, notee V
cm
, sobtient simplement en calculant la derivee par rapport
au temps de R
cm
:
V
cm
=
dR
cm
dt
=
1
M
tot.

i
m
i
v
i
(3.3)
De meme, lacceleration A
cm
du centre de masse est
A
cm
=
dV
cm
dt
=
1
M
tot.

i
m
i
a
i
(3.4)
4
Par exemple, en appliquant les lois de la mecanique au mouvement dune fusee, il faut inclure dans le
syst`eme la fusee elle-meme et le carburant quelle contient et quelle br ule `a chaque instant. Dans ce cas, les
gaz sechappant des moteurs demeurent toujours dans le syst`eme, meme sils ne sont plus contenus dans la
fusee. Autrement dit, aucune particule ne peut entrer ou sortir du syst`eme etudie sans quon ait `a modier
les r`egles de mecanique que nous allons enoncer.
32 3. Les lois du mouvement
Donc la quantite de mouvement (ou impulsion) totale dun objet sexprime comme la masse totale
M
tot.
fois la vitesse du centre de masse :
P
tot.
=
N

i=1
m
i
v
i
= M
tot.
V
cm
(3.5)
Dautre part, si F
i
est la force nette exercee sur la particule i, alors la derivee temporelle de
limpulsion totale est
dP
tot.
dt
=
N

i=1
dp
i
dt
=
N

i=1
F
i
= F
tot.
(3.6)
o` u par denition F
tot.
est la force totale (ou resultante) exercee sur le syst`eme, cest-`a-dire la somme
vectorielle de toutes les forces exercees sur chacune des particules du syst`eme. La deuxi`eme loi de
Newton sapplique donc au mouvement du centre de masse, `a condition de considerer la resultante
de toutes les forces appliquees :
M
tot.
A
cm
= F
tot.
(3.7)
Une simplication essentielle de la relation (3.7) vient du fait que, dans le calcul de la resultante
F
tot.
, les forces internes au syst`emes ne contribuent pas : seules comptent les forces exercees par
des objets externes au syst`eme. La demonstration de ce fait capital repose sur la troisi`eme loi de
Newton : en somme, les forces internes `a lobjet sannulent par paires en raison de la troisi`eme loi.
Pour demontrer cette assertion plus en detail, decomposons la force F
i
sexercant sur la particule
i en une partie externe F
ext.
i
, exercee par des objets exterieurs au syst`eme, et une partie interne
F
int.
i
, qui est la somme des forces exercees par toutes les autres particules du syst`eme :
F
i
= F
int.
i
+F
ext.
i
F
int.
i
=

j,=i
F
ij
(3.8)
o` u F
ij
est la force exercee par la particule j sur la particule i (notez lordre des indices). Or, la
troisi`eme loi de Newton stipule que F
ij
= F
ji
. Donc, dans le calcul de la force totale F
tot.
, les
forces internes sannulent deux `a deux :
F
tot.
=

i
F
i
=

i
_
_
_

j (j,=i)
F
ij
+F
ext.
i
_
_
_
=

i,=j
F
ij
+

i
F
ext.
i
(3.9)
La premi`ere somme du membre de droite sannule, car pour chaque paire de particules (i, j), le
terme F
ij
compense exactement le terme F
ji
. On peut donc ecrire
F
tot.
=

i
F
ext.
i
(3.10)
Pour rendre ce calcul plus explicite, considerons le cas de trois particules, numerotees 1,2 et 3. Les
forces agissant sur chacune des trois particules sont
F
1
= F
ext.
1
+F
12
+F
13
F
2
= F
ext.
2
+F
21
+F
23
F
3
= F
ext.
3
+F
31
+F
32
(3.11)
3. Les lois du mouvement 33
En faisant la somme de ces trois forces, on trouve simplement la somme des forces externes, car
les forces internes sannulent deux `a deux : F
12
= F
21
, F
13
= F
31
et F
23
= F
32
.
Ceci signie que, pour connatre le mouvement du centre de masse, il nest pas necessaire de
connatre les details des forces internes au syst`eme, mais uniquement les forces externes. Le con-
traire serait etonnant et signierait, par exemple, quun objet peut accelerer spontanement sans
force externe, simplement parce que le bilan des forces internes est non equilibre! En resume,
lacceleration du centre de masse est enti`erement determinee par la somme (ou resultante) des
forces externes :
M
tot.
A
cm
= F
tot.
(forces externes seulement) (3.12)
Ce resultat est parfois appele le theor`eme de la resultante dynamique et constitue lequivalent de
la deuxi`eme loi de Newton pour un objet macroscopique.
Lequivalent de la premi`ere loi de Newton pour un objet macroscopique est le principe de conser-
vation de la quantite de mouvement : Si un syst`eme est isole, cest-`a-dire si les seules forces en
presence sont les forces mutuelles des particules du syst`eme, alors la force totale sexercant sur le
syst`eme est nulle et la quantite de mouvement totale P
tot.
du syst`eme est conservee :
dP
tot.
dt
= 0 (syst`eme isole) (3.13)
Le centre de masse du syst`eme se deplace alors `a vitesse constante (M
tot.
etant constant), meme si
le mouvement relatif des dierentes parties du syst`eme peut etre tr`es complexe.
Enn, la troisi`eme loi de Newton peut aussi sappliquer `a des objets macroscopiques : si un syst`eme
1 exerce une force totale F
21
sur un syst`eme 2, alors la force totale exercee par le syst`eme 2 sur le
syst`eme 1 (cest-`a-dire par toutes les particules du syst`eme 2 sur toutes les particules du syst`eme
1) en est lopposee :
F
12
= F
21
(3.14)
Cela se demontre tr`es facilement.
La notion de centre de masse et le fait que seules les forces externes determinent son mouvement,
nous permettent souvent de considerer comme ponctuels des objets qui ne sont pas des points : si
un tel objet nest pas trop grand par rapport aux distances qui le separent des autres objets qui
exercent une force sur lui, alors la force totale F
tot.
se calcule facilement, car les donnees necessaires
pour calculer chacune des contribution F
ext.
i
(cest-`a-dire les distances avec les objets externes de
chacune des particules qui composent lobjet) sont `a peu pr`es toutes les memes. On consid`ere
alors que la position de lobjet est celle de son centre de masse et que la force totale sexercant
sur cet objet ne depend que de la position (et peut-etre de la vitesse) de son centre de masse.
Lobjet se comporte alors comme une particule ponctuelle en ce qui a trait `a son mouvement de
translation (cest-`a-dire au mouvement de son centre de masse). Dautre part, si lobjet est rigide,
mais sans etre necessairement petit, et quune contrainte le maintient toujours dans la meme
orientation (aucun mouvement de rotation), alors seul un mouvement de translation de son centre
de masse est possible et on peut facilement lui appliquer la relation (3.12). Nous avons en tete ici
dinnombrables situations idealisees o` u des blocs de mati`ere glissent sur des plans inclines, sont
tires par des cordes ou sont pousses par des ressorts, dans le seul but de permettre aux etudiants
de se familiariser avec lapplication de la formule (3.12) et, plus important, des concepts qui la
prec`edent.
34 3. Les lois du mouvement
3.6 Force gravitationnelle
La loi de la gravitation universelle de Newton sexprime comme suit : la force dattraction gravita-
tionnelle entre deux objets de masses m
1
et m
2
varie en raison inverse du carre de la distance r entre
les deux objets, elle est dirigee suivant le vecteur qui relie les deux objets et est proportionnelle au
produit des masses des deux objets. On ecrit
F
12
= G
m
1
m
2
r
2
12
r
12
(3.15)
o` u
F
12
: force exercee sur lobjet 1 par lobjet 2.
m
1
, m
2
: masse des objets 1 et 2.
r
12
: distance entre les objets 1 et 2.
r
12
: vecteur unite dirige de lobjet 2 vers lobjet 1.
G: constante de Cavendish (6, 6726(8) 10
11
Nm
2
/kg
2
).
Si r
1
et r
2
sont les positions des deux objets, on denit la position relative r
12
= r
1
r
2
et alors
r
12
= [r
12
[ et r
12
= r
12
/r
12
. On peut aussi ecrire la force F
12
comme
F
12
= G
m
1
m
2
[r
1
r
2
[
3
(r
1
r
2
) (3.16)
Notons que, dans ce cas, le vecteur r
1
r
2
netant pas unitaire, on a divise par un facteur
supplementaire de [r
1
r
2
[ pour compenser.
La loi de la gravitation universelle a ete etablie par Newton `a la suite dune chane de raisonnement assez
interessante :
Premi`erement, Newton sest apercu, vers 1680, que la deuxi`eme loi de Kepler (loi des aires) nest respectee
que si la force dattraction du Soleil sur une plan`ete est dirigee en ligne droite vers le Soleil (force centrale).
Deuxi`emement, Newton est familier avec lobservation empirique que tous les objets terrestres subissent la
meme acceleration vers le sol, quelque soit leur masse, quand on fait abstraction de la resistance de lair.
Cette observation, parainee par Galilee, implique que la force gravitationnelle sexercant sur un objet est
proportionnelle `a la masse de cet objet, de sorte que lacceleration correspondante est independante de la
masse. On peut donc ecrire (en grandeur) F m
1
, o` u m
1
est la masse de lobjet 1, subissant la force exercee
par lobjet 2.
Troisi`emement, dapr`es la loi daction-reaction, cette force doit etre egale et opposee `a la force exercee par
lobjet 1 sur lobjet 2. Donc il faut que F = m
1
m
2
f(r), o` u f(r) est une fonction de la distance entre les deux
objets.
Quatri`emement, pour trouver cette fonction f(r), Newton applique la troisi`eme loi de Kepler au mouvement
circulaire (hypothetique) dune plan`ete. Cette troisi`eme loi, decouverte de mani`ere empirique par Kepler,
stipule que le rapport entre le carre de la periode et le cube du rayon de lorbite (T
2
/r
3
) est le meme pour
toutes les plan`etes, ou encore T
2
= Cr
3
, C etant la meme constante pour toutes les plan`etes. Newton sait
que lacceleration centrip`ete sur un cercle est donnee par v
2
/r. En substituant v = 2r/T et en posant que
la force centrip`ete est egale `a la force dattraction gravitationnelle, on trouve
m
1
m
2
f(r) = m
1
v
2
r
= m
1
(2)
2
r
T
2
= m
1
(2)
2
Cr
2
(3.17)
Donc la fonction f(r) est proportionnelle `a 1/r
2
(la masse m
2
est en fait contenue dans la constante C). On
ecrit donc f(r) = G/r
2
, o` u G est une constante universelle. Cette constante a ete mesuree pour la premi`ere
fois par H. Cavendish `a laide dune balance `a torsion, en 1771. Cette mesure lui a permis de calculer la masse
3. Les lois du mouvement 35
de la Terre (et du Soleil) `a partir de la valeur de g mesuree `a la surface de la Terre. Encore aujourdhui, la
constante G est la constante physique fondamentale qui est connue avec le moins de precision.
La loi de la gravitation universelle obeit au principe de superposition : la force de gravitation
agissant sur une particule et causee par plusieurs autres particules est la somme vectorielle des
forces exercees par chacune des particules prises separement. Soit N particules de masses m
i
(i = 1, 2, . . . , N) situees aux positions r
i
. La force F quelles exercent sur une particule de masse
m situee au point r est
F = G
N

i=1
m
i
m
[r r
i
[
3
(r r
i
) (3.18)
On denit le champ gravitationnel g(r) au point r comme la force gravitationnelle exercee `a ce
point sur une masse innitesimale
5
m, divisee par m:
g(r) = G
N

i=1
m
i
[r r
i
[
3
(r r
i
) (3.19)
Remarques :
1. Si une particule de masse m est situee au point r, alors la force gravitationnelle quelle subit
est F = mg(r).
2. En general, on appelle champ toute fonction qui depend de la position. En particulier, un champ
vectoriel est un vecteur quon associe ` a chaque point de lespace.
3. Le champ gravitationnel a les unites de lacceleration.
4. Le champ gravitationnel existe meme aux endroits o` u aucune particule nest presente pour subir
son inuence.
5. Les particules qui causent le champ gravitationnel sont appelees les sources du champ.
6. Le champ gravitationnel `a la surface de la Terre pointe `a peu pr`es vers le centre de la Terre et sa
grandeur se situe entre 9,78 m/s
2
et 9,83 m/s
2
selon les endroits (plus fort aux poles, plus faible
vers lequateur). Ces variations sont attribuables `a la forme leg`erement aplatie de la Terre, mais
aussi `a leet de la force centrifuge associee `a la rotation de la Terre, un eet qui nest pas
strictement gravitationnel. Cest pourquoi on parle alors plutot du champ de pesanteur.
7. La masse qui gure dans la loi de la gravitation est parfois appelee masse gravitationnelle,
mais elle concide avec la masse gurant dans la deuxi`eme loi de Newton. Ceci est `a la base du
principe dequivalence, discute au chapitre 10.
8. Le principe de superposition nest pas strictement exact. Dapr`es la theorie de la relativite
generale, qui est la theorie moderne de la gravitation, ce principe nest valable quapproximati-
vement, si les sources du champ ne sont pas trop denses, ce qui est le cas des objets as-
tronomiques usuels (un trou noir est un exemple du contraire).
5
Dans cette denition operationnelle, on demande que la masse soit innitesimale pour que son eet sur les
autres masses soit negligeable.
36 3. Les lois du mouvement
Forces gravitationnelles et objets non ponctuels
La loi de gravitation telle que formulee en (3.15) nest valable que pour un objet ponctuel. Or,
elle decrit assez bien la force que la Terre exerce sur la Lune, et la Terre est loin detre un objet
ponctuel pour un observateur situe sur la Lune, encore moins pour un satellite articiel! La raison
en est que la force gravitationnelle exercee par un objet possedant une symetrie spherique est la
meme `a lexterieur de lobjet que si toute la masse de lobjet etait concentree en son centre. Ainsi,
si on place lorigine au centre de lobjet (e.g., au centre de la Terre
6
), alors le champ gravitationnel
cause par cet objet est
g(r) = G
M
r
2
r (3.20)
o` u M est la masse totale de lobjet contenue `a linterieur dune sph`ere de rayon r. Nous
demontrerons ce theor`eme `a la section 6.3.
La contrepartie de cette armation est que la force totale exercee par le champ gravitationnel
emanant dun objet quelconque sur un objet spherique est la meme que si toute la masse de
lobjet sur lequel sexerce la force etait concentree en son centre. Ainsi, non seulement le champ
gravitationnel de la Terre est celui que la masse de la Terre exercerait si toute sa masse etait en
son centre (en negligeant la non sphericite de la Terre) mais la force gravitationnelle ainsi exercee
sur la Lune est la meme que si toute la masse de la Lune etait concentree au centre de la Lune (en
negligeant aussi la non sphericite de la Lune).
Si lobjet qui subit la force nest pas spherique, les choses se compliquent, sauf si le champ gravi-
tationnel g est uniforme. Dans ce dernier cas, la force externe totale sur le syst`eme est
F
tot.
=

i
m
i
g(r
i
) = g

i
m
i
= M
tot.
g (3.21)
et est identique `a la force exercee sur un objet ponctuel de masse M
tot.
. Ainsi, lorsquun objet est
lance dans les airs, son centre de masse decrit une trajectoire parabolique (si on neglige la resistance
de lair) meme si les dierentes parties de lobjet peuvent avoir des mouvements de rotation, de
vibration, etc., par rapport au centre de masse.
Un cas plus subtil est celui du syst`eme Terre-Lune, sous linuence du Soleil. Soit r
1
et r
2
les
positions respectives de la Terre et de la Lune, le Soleil etant xe `a lorigine. Nous considerons
ici la Terre et la Lune comme des objets individuellement ponctuels et nous nous interessons au
syst`eme forme de la Terre et de la Lune. La force totale exercee par le Soleil sur ce syst`eme est
F
tot.
= GM
s
m
1
r
1
r
3
1
GM
s
m
2
r
2
r
3
2
(3.22)
o` u M
s
est la masse du Soleil, m
1
la masse de la Terre et m
2
la masse de la Lune. Comme la distance
Terre-Lune est petite en comparaison de la distance Terre-Soleil, on peut supposer, en premi`ere
approximation, que
r
1
r
2
R
cm
(3.23)
o` u R
cm
est la position du centre de masse Terre-Lune par rapport au Soleil. La force totale devient
F
tot.
GM
s
(m
1
+m
2
)
R
cm
[R
cm
[
3
(3.24)
Dans cette approximation, la force totale se calcule comme si le syst`eme Terre-Lune etait concentre
en son centre de masse, avec une masse gravitationnelle m
1
+m
2
. Alors le centre de masse Terre-
Lune decrit une orbite elliptique autour du Soleil, comme nous le demontrerons `a la section 8.3. La
6
Bien s ur, la Terre nest quapproximativement spherique. Cest plutot un ellipsode aplati.
3. Les lois du mouvement 37
Terre et la Lune (plus precisement, leurs centres de masse respectifs) sont aussi en orbites elliptiques
autour du centre de masse Terre-Lune. Le mouvement de la Lune est alors la composition de deux
ellipses et a une apparence compliquee par rapport au Soleil.
Cependant, tout ceci nest quune approximation! En realite, la force totale nest pas exactement
proportionnelle `a R
cm
/[R
cm
[
3
et la trajectoire du centre de masse Terre-Lune nest pas exactement
elliptique. En general, la force totale sexercant sur un syst`eme nest pas fonction uniquement de
la position (et de la vitesse) de son centre de masse, mais depend des positions de chacune des
parties du syst`eme.
3.7 Forces electromagnetiques
Force electrique
Il ne sagit pas ici de discuter en detail de sujets qui sont converts dans les cours delectromagne-
tisme. Rappelons simplement que la force electrique entre deux particules de charges electriques q
1
et q
2
situees respectivement `a des positions r
1
et r
2
est
F
12
= k
q
1
q
2
[r
1
r
2
[
3
(r
1
r
2
) (3.25)
o` u k est la constante de Coulomb (8, 99 10
9
Nm
2
/C
2
). La similitude de cette formule avec la loi
de gravitation (3.16) est frappante. La dierence essentielle est que la charge electrique peut etre
negative aussi bien que positive, de sorte que deux charges de signes opposes sattirent et deux
charges de meme signe se repoussent.
La force electrique obeit aussi au principe de superposition. On denit aussi un champ electrique
comme etant la force exercee sur une charge test, divisee par cette charge. En fonction de N charges
q
i
situees aux points r
i
, on peut donc ecrire lexpression suivante pour le champ electrique :
E(r) = k
N

i=1
q
i
[r r
i
[
3
(r r
i
) (3.26)
La force ressentie par une charge q `a la position r est alors
F = qE(r) (3.27)
Force magnetique
Les particules chargees exercent aussi entre elles une force qui depend de la vitesse et non seulement
de la position. Cette force dite magnetique est beaucoup plus faible que la force electrique si on
consid`ere seulement deux charges electriques en interaction mutuelle. Cependant, il est possible de
mettre un tr`es grand nombre de charges electriques en mouvement sans necessairement degager une
charge electrique nette : il sagit de courants electriques dans les conducteurs. La force magnetique
exercee par un courant macroscopique est alors non negligeable.
On ne decrit pas la force magnetique en precisant la force quune seule charge exerce sur une seule
autre. Cela serait tr`es complique, surtout quand les charges se deplacent rapidement. On decrit
plutot cette force `a laide dun champ magnetique B. Sans se preoccuper de savoir precisement
comment le champ magnetique est produit par ses sources (cest une question qui regarde le cours
delectromagnetisme), contentons-nous decrire la force ressentie par une particule de charge q et de
vitesse v en presence dun champ magnetique B(r). Cette force porte le nom de force de Lorentz:
F = qv B (3.28)
38 3. Les lois du mouvement
Probl`eme 3.1
Un muletier, `a qui on a explique la troisi`eme loi de Newton, narrive pas `a y croire : si mon mulet tire ma
charrette avec une force F, cela signie que ma charette tire mon mulet avec une force egale et opposee. Com-
ment ma charette peut-elle avancer si les deux forces se compensent exactement? Expliquez-lui clairement
do` u vient sa confusion et comment la resoudre.
Probl`eme 3.2
On met sur une balance une cage dans laquelle un oiseau se tient sur un perchoir. Soudainement, loiseau se met
`a voler dans sa cage. La mesure de la balance change-t-elle? On refait lexperience avec un aquarium contenant
un poisson rouge. La mesure change-t-elle lorsque le poisson repose au fond de laquarium? Expliquez.
Probl`eme 3.3
Considerez un syst`eme S
1
contenant N
1
particules de masses m
i
, `a des positions r
i
(i = 1, . . . , N
1
). La masse
totale de ce syst`eme est M
1
et la position de son centre de masse est R
1
. Considerez ensuite un autre syst`eme
contenant N
2
particules de masses m
i
, `a des positions r
i
(i = N
1
+ 1, . . . , N
1
+ N
2
). La masse totale de ce
syst`eme est M
2
et la position de son centre de masse est R
2
. Demontrez que le centre de masse du syst`eme
total S
1
S
2
est
R
cm
=
M
1
R
1
+M
2
R
2
M
1
+M
2
Autrement dit, le centre de masse associe `a lunion de deux ensembles de particules est simplement donne par
le centre de masse des deux ensembles comme si chacun dentre eux etait remplace par son propre centre de
masse.
Probl`eme 3.4
y
a
dy
Un objet de densite uniforme a la forme dun demi-disque de rayon R et
depaisseur . Le centre de masse est evidemment situe le long de la ligne
mediane, tel quindique sur la gure par le point, mais `a quelle hauteur a?
Pour repondre `a cette question, decoupez lobjet en languettes horizontales de
largeur dy et trouvez le centre de masse de lensemble de ces languettes.
Probl`eme 3.5
Un hemisph`ere de rayon R, de densite homog`ene, est pose `a plat sur le sol. Calculez la position de son
centre de masse. Supposez que laxe de lhemisph`ere concide avec laxe des z et que le plan sur lequel repose
lhemisph`ere concide avec le plan z = 0.
Probl`eme 3.6
Deux particules de masses m et M sont en orbite circulaire lune par rapport `a lautre en raison dune force
dattraction mutuelle de grandeur F. Elles sont separees par une distance R constante et la frequence angulaire
de lorbite est . Demontrez que
R =
F

2
_
1
m
+
1
M
_
3. Les lois du mouvement 39
Probl`eme 3.7
On pose un sablier sur une balance tr`es precise. Y a-t-il une variation du poids mesure du sablier entre
le moment o` u le sable secoule et le moment o` u il est compl`etement dans la partie inferieure du sablier?
Expliquez.
Probl`eme 3.8
Considerez trois corps ponctuels de masses m
i
(i = 1, 2, 3) situes aux sommets dun triangle equilateral de
cote d. Les trois objets exercent les uns sur les autres une force gravitationnelle.
r
1
d
m
1
m
2
m
3
r
2
r
3
a) Si on place lorigine au centre de masse des trois objets (cercle blanc sur la gure), montrez que la force
F
i
totale exercee sur lobjet no i est
F
i
=
Gm
i
M
tot.
d
3
r
i
o` u r
i
est le vecteur position de lobjet no i et M
tot.
= m
1
+m
2
+m
3
est la masse totale des trois objets. Vous
devez utiliser le fait que lorigine est au centre de masse.
b) Montrez que, dans ces conditions, il est concevable que les trois objets suivent une trajectoire circulaire,
tout en gardant intact le triangle quils forment. Exprimez la frequence angulaire de ce mouvement circulaire
en fonction de M
tot.
, G et d seulement.
c) O` u intervient le fait que les trois objets doivent etre places aux sommets dun triangle equilateral? Pourrait-
on avoir un phenom`ene similaire avec quatre objets situes aux sommets dun carre?
d) Selon vous, peut-on repeter lexercice en considerant non pas un triangle equilateral, mais quatre objets
situes aux sommets dun tetra`edre? Une solution o` u les quatre objets sont en orbite circulaire est-elle possible
dans ce cas?
4 Les forces macroscopiques
Les progr`es de la physique sont marques par une reduction dans le nombre des lois fondamentales
et par une comprehension de phenom`enes de plus en plus complexes en fonction de ces lois fon-
damentales. Au cours du XXe si`ecle, on est arrive `a une comprehension du monde microscopique
basee sur lexistence de quatre forces dites fondamentales : (i) la force de gravite, (ii) la force
electromagnetique, (iii) la force nucleaire forte et (iv) la force nucleaire faible. Les deux premi`eres
ont ete sommairement decrites au chapitre precedent. Les deux derni`eres se manifestent `a des
echelles si petites quune description classique des phenom`enes en jeu est tout `a fait inadequate :
la mecanique quantique est alors indispensable. Comme la mecanique quantique nest pas formulee
`a laide de la notion de force mais plutot `a laide du concept denergie, il est plus juste de parler
dinteractions forte et faible dans ce cas. De toute facon, ces deux types dinteractions sont hors
de portee de la mecanique classique.
1
Encore aujourdhui, un grand nombre de physiciens tentent
toujours delaborer une theorie uniee de toutes les forces fondamentales, mais `a ce jour une telle
theorie na pu etre achevee au point detre conrmee par lexperience.
La force de gravite est la seule qui se manifeste de mani`ere simple `a notre echelle et cest aussi
la plus faible de toutes. Mais, parce quelle est strictement additive, elle prend de plus en plus
dimportance `a mesure que des objets petits sont assembles pour former des objets plus grands, et
elle nit par devenir la force dominante de lUnivers.
Les forces electromagnetiques sont les plus importantes, car elles sont `a lorigine de la structure
atomique, de la liaison chimique, des forces intermoleculaires, etc. Bref, les forces electromagnetiques
sont `a la base des forces macroscopiques. Cependant, vu limposante chane de complexite qui part
de lelectron pour aboutir `a un objet ordinaire, il est illusoire de vouloir decrire precisement les
forces macroscopiques en fonction des forces electromagnetiques elementaires. On adopte plutot
une attitude phenomenologique, qui permet detudier les forces macroscopiques sans se soucier de
leur origine precise. Cest ce qui sera fait dans cette section.
4.1 Forces elastiques ou de cohesion
Loi de Hooke
Les objets solides leg`erement deformes par une action exterieure exercent une force de reaction sur
lagent qui les deforme. En premi`ere approximation, la force de reaction est proportionnelle `a la
deformation imposee. Lexemple le plus courant est celui dun ressort en spirale dont la longueur
dequilibre est
0
. Si ce ressort est comprime dune longueur , il exerce une force proportionnelle
`a (en premi`ere approximation) dans la direction contraire `a la compression; de meme, sil est
etire dune longueur , il exerce la meme force, mais dans la direction opposee. Si e designe le
vecteur unite dans la direction du ressort (`a partir de son point dattache) et est la longueur du
ressort apr`es deformation, la force exercee par le ressort est
F = k(
0
)e
l
l
0 e
(4.1)
1
Sauf bien entendu pour des considerations independantes du detail des forces, comme dans les phenom`enes
de collisions.
4. Les forces macroscopiques 41
La dependance lineaire de la force dans le deformation est appelee loi de Hooke. La constante k
est simplement appelee constante elastique ou constante du ressort.
Remarquons cependant que la valeur de k ne depend pas que de la composition du ressort, mais aussi de sa
longueur! En eet, si un ressort de constante k est coupe en deux parties egales, chacune des deux parties aura
une constante elastique deux fois plus grande. Pour voir ceci, imaginons justement quun ressort comprime
dune longueur est en fait la juxtaposition de deux ressorts identiques, chacun comprime dune longueur
1
2
. Comme chacun des ressort exerce `a lune ou lautre de ses extremites la meme force que le ressort
original (qui peut dire, `a lextremite du deuxi`eme ressort, si la force quil exerce est la sienne propre ou celle
du ressort entier? la distinction na pas de sens), la constante k
/
du demi-ressort est donc telle que
k = k
/
(
1
2
) = k
/
= 2k (4.2)
Bref, la constante de ressort k est en fait inversement proportionnelle `a la longueur dequilibre du ressort,
la constante de proportionnalite B etant maintenant une caracteristique propre du materiau dont est fait le
ressort et de la facon dont le ressort est enroule :
k =
B

0
(4.3)
Force de contrainte
Lorsquun objet est contraint de se mouvoir le long dune surface, le long dun l, etc., une force
mecanique est necessaire pour imposer cette contrainte. Cette force est souvent appelee force
normale, parce quelle est dirigee dans la direction perpendiculaire au mouvement permis `a lobjet.
Par exemple, un objet contraint de se mouvoir sur un plan horizontal subit une force exercee par
ce plan et opposee `a la force de gravite qui le tire vers les bas. Physiquement, cette force normale
est la somme des forces exercees par les molecules du plan sur les molecules de lobjet `a linterface.
La grandeur de cette force sajuste en consequence de la somme des forces qui lui sont opposees, de
mani`ere `a ce quaucun mouvement ne soit possible dans la direction perpendiculaire au plan, vers
linterieur de celui-ci. On peut considerer une telle force de contrainte comme une force elastique
de constante k extremement elevee, de sorte quune tr`es grande force peut etre exercee sans quune
deformation soit perceptible.
`
A moins davis contraire, on supposera dans ces notes quil ny a pas
de force dadhesion qui pourrait empecher que lobjet perdre contact avec le plan, sil est tire vers
le haut.
Force detirement ou tension
On rencontre souvent en mecanique des situations o` u une force est transmise par lintermediaire
dune corde ou dun l. Lorigine physique de cette force est bien s ur la cohesion intermoleculaire et
intramoleculaire des bres qui forment la corde. La notion de tension peut facilement etre lobjet
de confusion et requiert une denition claire. Considerons la gure ci-dessous, qui illustre une corde
quon imagine divisee en secteurs, telle un saucisson nement tranche :
A B C
F
BC
F
BA
42 4. Les forces macroscopiques
Chaque tranche peut etre consideree comme un objet ponctuel et subit une force de la part des
deux tranches voisines. La tranche B subit ainsi une force F
BA
exercee par la tranche A et une
force F
BC
exercee par la tranche C. Si la corde est en etat de mouvement uniforme ou au repos,
ces deux forces sont egales et opposees et se compensent exactement. Leur grandeur est ce quon
appelle la tension T de la corde. Bref, la tension dune corde est la force que chaque segment exerce
sur son voisin et, par repercussion, la force que lextremite de la corde exerce sur la personne ou le
dispositif auquel elle est attachee.
Supposons maintenant que la corde est en acceleration a (positive vers la droite). Soit la densite de la corde
(la masse par unite de longueur) et dx la largeur de chaque tranche. Dans ce cas, la deuxi`eme loi de Newton
appliquee au segment B donne
F
BC
F
BA
= dx a (4.4)
Il est clair dans ce cas que la tension varie dun point `a lautre de la corde. Soit T(x) la tension au point x
le long de la corde. Le membre de gauche de lequation ci-haut nest autre que T(x + dx) T(x), ou encore
T
/
(x)dx, o` u T
/
(x) est la derivee de la fonction T(x). On obtient donc lequation
T
/
(x) = a et donc T(x) = T(0) +ax (4.5)
Si L est la longueur de la corde, la dierence de tension entre les deux extremites est donc T = aL. Si la
densite de la corde est tr`es petite, on peut donc negliger cette dierence de tension et dans ce cas la corde
transmet la tension de mani`ere integrale dune extremite `a lautre, meme sil y a acceleration.
4.2 Frottement et viscosite
Coecients de friction
La force de friction entre deux surfaces soppose au mouvement relatif des deux surfaces. Pour une
grande variete de surfaces en contact, la force de friction suit le comportement suivant :
1. Si une force exterieure tend `a deplacer un objet reposant sur une surface, la force de friction
oppose une force egale et opposee qui empeche tout mouvement, jusqu`a concurrence dun
maximum egal `a
s
N, o` u N est la grandeur de la force normale exercee par la surface et
s
est
le coecient de friction statique.
2. Une fois que lobjet est en mouvement, la force de friction soppose au mouvement et est egale `a

d
N, independemment de la forme ou grandeur de la surface, o` u
d
est le coecient de friction
dynamique, leg`erement inferieur `a
s
.
Il faut garder `a lesprit quil sagit l`a de r`egles empiriques sans validite universelle et non pas de
lois fondamentales. La friction est encore un sujet relativement mal compris o` u se fait beaucoup
de recherche. La notion de coecient de friction est utile pour une categorie de surfaces et de
materiaux telle que la surface reelle de contact (le nombre datomes en contact, en quelque sorte)
est proportionnelle `a la force normale. Ceci se produit si la surface est susamment irreguli`ere
`a une echelle microscopique. Les chocs des asperites microscopiques des deux surfaces creent des
oscillations dans les objets (des ondes sonores, ou phonons) et l`a est la source de la dissipation
denergie associee `a la friction. Si les deux surfaces en contact etaient parfaites et identiques, comme
par exemple deux surfaces de cuivre resultant dun clivage ideal dun cristal metallique, alors la
force de frottement nexisterait tout simplement pas : les deux surfaces, une fois mises en contact,
seraient parfaitement soudes. En eet, une fois mises en contact, rien nindiquerait aux atomes de
cuivre o` u se situait la separation avant le contact. Un autre exemple de materiau nobeissant pas
`a la loi de friction F = N est le caoutchouc (ou ses substituts). Ces materiaux se deforment de
mani`ere non lineaire au contact avec une autre surface. Cest pour cela quun pneu plus large ore
une meilleure adherence, contrairement `a ce que la relation F =
s
N pourrait laisser croire.
4. Les forces macroscopiques 43
Notons enn quil est articiel de distinguer la force de friction de la force normale N, car les deux
sont exercees par les memes objets formes des memes atomes! Au total, on peut parler de la force
de reaction R dun objet au contact dun autre objet, cette force ayant une composante normale
N et une composante longitudinale egale `a la force de friction.
Force de viscosite
Lorsquun objet se deplace dans un uide (gaz ou liquide), le milieu exerce generalement une force
de resistance, opposee `a la vitesse de lobjet. On doit distinguer ici deux types de resistance : (i) celle
causee par la viscosite du milieu et (ii) celle associee `a la turbulence de lecoulement derri`ere lobjet
en mouvement. La viscosite dun uide se manifeste lors de lecoulement de ce uide `a proximite
dune surface ou dun objet ou, ce qui est equivalent, lors du mouvement dune surface ou dun
objet dans le uide. La force de resistance visqueuse au mouvement dun objet est proportionnelle
`a la vitesse de lobjet et est a peu pr`es opposee `a celle-ci. Dans le cas dun objet spherique de rayon
R, cette force est donnee par la loi de Stokes :
F
vis.
= 6Rv (4.6)
o` u est appele coecient de viscosite et varie dun uide `a lautre, ainsi quen fonction de la
temperature et de la pression. Pour un objet non spherique, la force de resistance nest exactement
opposee `a la vitesse que si lobjet poss`ede une symetrie de rotation autour de laxe de la vitesse et
le facteur 6R est alors remplace par le coecient approprie. Pour tous les autres objets, la force
de resistance nest quapproximativement dans la direction opposee `a v et peut causer sur lobjet
des mouvements de rotation, etc.
Tableau 4.1 Coecients de viscosite de divers uides, en poise. Un poise vaut 0,1 kg/(m.s). Tous
les uides sont `a 20

C, sauf o` u indique.
uide uide
eau (0

) 1,79210
2
air (0

) 1,7110
4
eau 1,00510
2
air 1,8110
4
eau (40

) 0,65610
2
air (40

) 1,9010
4
alcool (0

) 0,36710
2
hydrog`ene (0

) 0,8910
4
glycerine 8,33 ammoniac (gaz) 0,9710
4
huile de castor 9,8610
2
CO
2
1,4610
4
Si la vitesse de lobjet depasse une certaine limite qui depend de la forme de lobjet et du
milieu dans lequel il se deplace lecoulement du uide autour de lobjet entre dans un regime
turbulent, caracterise par lappartion de tourbillons et de volutes sur plusieurs echelles de distance.
2
Lapparition de ces tourbillons cause des baisses de pression derri`ere lobjet et cette dierence de
pression se manifeste par une force de resistance, dite force de tranee, generalement proportionnelle
au carre de la vitesse de lobjet. Cette force soppose grosso modo `a la vitesse de lobjet, mais elle
nest exactement opposee `a la vitesse que si lobjet presente une symetrie de revolution autour
de la direction de sa vitesse, comme pour la force de viscosite. Dans ce cas, la force de resistance
totale (viscosite + tranee) peut secrire
F = F(v)
v
[v[
= F(v) v (4.7)
2
La turbulence est le mecanisme par lequel lenergie de lecoulement dun uide est convertie en chaleur.
Letude de la turbulence est tr`es complexe et constitue un champ actif de recherche, alors que letude de
lecoulement laminaire (cest-`a-dire sans turbulence) est un domaine classique de la physique, bien etabli
depuis plus de cent ans.
44 4. Les forces macroscopiques
o` u la grandeur F(v) de la force contient des termes en v et en v
2
, respectivement associes `a la
viscosite et ` a la tranee :
F(v) = Av +Bv
2
(v > 0) (4.8)
Par exemple, pour un objet spherique se deplacant dans lair (TPN), on trouve approximativement
que A = 1, 55 10
4
D et B = 0, 22D
2
, en unites SI, o` u D est le diam`etre de la sph`ere (en
m`etres). Pour des objets lents, le terme lineaire est plus important, alors que le terme quadratique
domine pour des objets rapides. Pour un uide visqueux (surtout des liquides) le terme lineaire est
generalement le plus important.
4.3 Pression et principe dArchim`ede
Un uide est par denition un etat de la mati`ere dans lequel les molecules ne sont pas liees
rigidement `a leurs voisines et peuvent se deplacer par rapport `a ces derni`eres. Dans un gaz, les
molecules sont tr`es eloignees les unes des autres et ninteragissent que rarement entre elles, lors
de collisions. Dans un liquide, au contraire, les molecules sont tr`es rapprochees et en interaction
constante.
Il nest pas realiste de pretendre etudier le mouvement detaille de chaque molecule dun uide, car
ce probl`eme est trop complexe et sa resolution napporterait probablement pas dinformation utile.
On sinteresse plutot au mouvement moyen de parcelles mesoscopiques du uide quon appelle
elements. Un element de uide peu avoir seulement 10
8
m de cote et pourtant contenir des milliers
de molecules; cest le mouvement de ces elements qui est lobjet de la mecanique des uides.
3
On peut caracteriser un uide par sa densite (r), qui est la masse de uide par unite de volume
et qui peut generalement dependre de la position, par la vitesse v(r) de lelement de uide `a la
position r et par la pression P(r), qui est la force par unite de surface exercee sur un element
de uide `a la position r par le uide environnant. Dans un uide, cette force est la meme dans
toutes les directions. Un uide est dit statique (ou en equilibre) quand ses elements sont au repos,
cest-`a-dire si v(r) 0.
Un uide est qualie dincompressible si sa densite est pratiquement independante de la pression.
Leau liquide est un exemple de uide incompressible. Au contraire, lair est un uide compressible,
car sa densite est approximativement proportionnelle `a la pression, `a temperature constante.
Variation de la pression en fonction de la hauteur
La pression dun uide est fonction de divers facteurs, principalement de la position du uide dans
le champ de gravite, de la temperature et de la vitesse du uide. Voyons comment la pression `a
linterieur dune masse deau (par exemple un lac, la mer, etc.) ou dune masse dair depend de
la profondeur. Considerons pour cela un element de uide depaisseur dh et de surface horizontale
dA `a une profondeur h au-dessous de la surface (cf. Fig. 4.1). Le volume de cet element est
dV = dh dA et donc la force de gravite agissant sur lui est dm gz = gdhdA z. La force
exercee par la pression du uide sur la face superieure de lelement est P(h)dA z, alors que celle
exercee sur la face inferieure de lelement est P(h + dh)dA z. En equilibrant ces trois forces, on
trouve
[P(h + dh) P(h)] dA = gdhdA =
P(h + dh) P(h)
dh
= g (4.9)
3
Il ne faut pas supposer quun element du uide dont on etudie le mouvement comporte toujours les memes
molecules : celles-ci peuvent diuser dun element `a un autre et cette diusion ne constitue pas un mouvement
du uide comme tel. Un element du uide ne constitue donc pas un syst`eme mecanique ferme `a long terme,
mais seulement `a court terme.
4. Les forces macroscopiques 45
Dans la limite dh 0, on trouve
dP
dh
= g (4.10)
h
h+dh
gdV
Figure 4.1.

Element de uide dans le champ de pesanteur.
Pour un uide incompressible, la densite est constante. On peut donc integrer facilement cette
equation :
P(h) = gh +P(0) (4.11)
o` u P(0) est la pression `a la surface (pour une masse deau, il sagit de la pression atmospherique).
On constate donc que la pression augmente lineairement avec la profondeur.
Appliquons maintenant cette relation `a la pression atmospherique en fonction de laltitude. Il faut
alors remplacer h par z (z est laltitude, mesuree dans le sens contraire de h) et utiliser la loi
des gaz parfaits pour exprimer la densite en fonction de la pression `a une temperature donnee :
P = CT, o` u C est une constante qui depend de la masse moleculaire moyenne du gaz. Lequation
dierentielle (4.10) devient donc

dP
dz
=
Pg
CT
=
dP
P
=
gdz
CT
En integrant, on trouve
ln P(z) ln P(0) =
gz
CT
= P(z) = P(0) exp
_

gz
CT
_
(4.12)
On trouve que la pression diminue exponentiellement avec laltitude. Bien s ur, ce resultat depend
de notre supposition que la temperature ne depend pas de z, ce qui est loin detre le cas dans
latmosph`ere.
Principe dArchim`ede
Le principe dArchim`ede stipule que tout corps rigide immerge dans un uide subit une force vers le
haut egale au poids du liquide deplace. Ce principe se demontre facilement, de la mani`ere suivante :
supposons premi`erement, pour simplier les choses, que lobjet soit compl`etement immerge. Cet
objet subit sur ses parois la pression du liquide, chaque element de surface de lobjet subissant
une force par unite de surface bien precise, la meme que si lobjet etait en fait remplace par une
masse equivalente de liquide. En eet, la pression du liquide se transmet parfaitement et sa valeur
ne depend que de la profondeur. La force totale exercee sur lobjet est donc la meme que la force
totale exercee sur le volume equivalent de liquide, lequel serait au repos sil etait substitue `a lobjet.
46 4. Les forces macroscopiques
Donc cette force totale est egale en grandeur (et opposee en direction) au poids du volume de liquide
equivalent. Cet argument ne depend pas vraiment de la nature compressible ou incompressible du
uide, sauf que si le uide est compressible, le poids du uide deplace nest pas relie de mani`ere
simple `a son volume. Dans le cas o` u lobjet nest que partiellement immerge, alors on doit separer
le probl`eme en deux et traiter les parties immergees et emergees separement, chacune subissant
une poussee vers le haut respectivement egale au poids (i) du liquide et (ii) de lair deplace. En
general, on neglige le poids de lair deplace ou, plutot, on nen tient pas compte, vu que tous les
objets environnants subissent cette meme poussee atmospherique.
Probl`eme 4.1
Donnez une expression pour la distance de freinage d dun vehicule de masse m roulant `a une vitesse v, en
supposant un coecient de friction dynamique entre les pneus et la route. Discutez de laugmentation ou
de la diminution de d en fonction de , m et v.
Probl`eme 4.2
Considerons deux sph`eres dapparences identiques, de meme rayon. Lune est en styromousse, recouverte dune
mince couche daluminium, et lautre est en plomb massif, aussi recouverte daluminium. On laisse tomber les
deux sph`eres du haut dune tour. La sph`ere la plus lourde arrive au sol la premi`ere. Comment cela se peut-il,
puisque lacceleration gravitationnelle est la meme pour tous les objets et la force de resistance de lair, qui ne
depend que de la forme de lobjet, devrait etre la meme pour les deux sph`eres? Expliquez en quelques lignes.
Probl`eme 4.3
m
M
m

Considerez le syst`eme ci-contre de masses reliees par un corde. Les


cordes senroulent autour de poulies verrouillees qui ne peuvent tourner.
Ces poulies sont xees au plafond de mani`ere rigide. On peut negliger
la masse de la corde.
a) Supposez premi`erement quil ny a pas de frottement entre la corde
et les poulies, et que les trois masses sont `a lequilibre. Exprimez langle
en fonction des masses M et m. Y a-t-il des valeurs des masses qui ren-
dent tout equilibre impossible? Ce probl`eme a ete formule par Leonard
de Vinci (1452/1519).
b) Supposons maintenant que le coecient de frottement statique entre
les poulies et la corde est . Trouvez maintenant une relation entre , M, m et qui permette de determiner
. Notez que cette equation est transcendante et ne se prete pas `a une solution explicite pour .
c) Posons = 0, 1. Si M/m =
5
2
, Y a-t-il une solution `a cette equation? Si oui, trouvez-la de mani`ere
numerique (`a laide dune calculatrice ou dun ordinateur) `a 1% pr`es. Utilisez la methode de votre choix, par
exemple par essai et erreur, en vous inspirant dun graphique, etc.
4. Les forces macroscopiques 47
Probl`eme 4.4
R
F
R
F
(A) (B)
1 1
3
4
2
2
Considerez les syst`emes de poulies illustres. Dans les deux cas,
la force F est celle quune personne doit fournir et la force R (la
resistance) est la force exercee par la masse quon doit soulever,
ou par une charge quelconque.
a) En (A), la corde senroule autour de la poulie 1, puis de la
poulie 2, pour ensuite etre amarree au centre de la poulie 1, elle-
meme xee au plafond. La charge est suspendue au centre de
la poulie 2. Donnez, en la demontrant clairement, la grandeur
relative des forces F et R. Negligez (i) le frottement des poulies
sur leurs essieux et de la corde sur les poulies, (ii) le poids des
poulies et des cordes et (iii) le fait que la derni`ere partie de la
corde nest pas exactement verticale.
b) En (B), la corde senroule successivement autour des poulies
1, 2, 3 et 4, pour samarrer au centre de la poulie 3. Les centres
des poulies 1 et 3 sont solidaires, de meme que ceux des poulies
2 et 4. Refaites le meme exercice quen a), avec les memes ap-
proximations. Le dispositif (B) et ses generalisations `a plus de poulies sont appeles palans et sont encore
vendus en quincallerie, quoiquils soient moins courants que lors des beaux jours de la navigation `a voile (ils
sont utilises pour lever les vergues).
Probl`eme 4.5
En general, les grandes routes sont inclinees lateralement dans les virages, dans le but de minimiser les risques
de derapage. Quel doit etre langle dinclinaison optimal dune route par rapport `a lhorizontale dans un
virage ayant un rayon de courbure de 200m, si la vitesse moyenne des vehicules est de 100 km/h?
Probl`eme 4.6

m
Une corde de masse m est suspendue entre deux poteaux,
comme illustre. La tangente `a la corde sous-tend un angle
avec la verticale et les deux points de suspension sont `a la meme
hauteur. Il est clair dans ce cas que la tension de la corde varie
dun point `a un autre.
a) Calculez la tension T de la corde `a lun des points de sus-
pension. Exprimez votre resultat en fonction de m, g et .
b) Calculez la tension T
0
de la corde exactement `a mi-chemin
entre les deux poteaux, cest-`a-dire `a son point le plus bas.
Probl`eme 4.7
Considerons encore une fois la corde suspendue du probl`eme precedent. Il sagit ici de demontrer que la forme
adoptee par la corde `a lequilibre decrit un cosinus hyperbolique. Pour xer les idees, placons lorigine au
point le plus bas de la corde (au milieu) et supposons que la corde a une densite lineaire (masse par unite
de longueur) et que la tension au bas de la corde est T
0
. Appelons y(x) la hauteur de la corde en fonction de
la coordonnee horizontale x.
a) Soit T(x) la tension de la corde vis-`a-vis de la coordonnee x et (x) langle que fait la tangente `a la corde
par rapport `a lhorizontale `a cet endroit. En travaillant sur un element de corde setalant entre les coordonnees
x et x + dx (attention, la longueur de cet element de corde nest pas dx!) et en appliquant lequilibre des
forces agissant sur cet element, demontrez que
T(x) =
T
0
cos (x)
et que
d
dx
(T(x) sin (x)) =
g
cos (x)
48 4. Les forces macroscopiques
b) Si y
/
represente la derivee dy/dx, demontrez, en vous servant des resultats de (a), que
d
2
y
dx
2
=
dy
/
dx
=
1

_
1 + (y
/
)
2
o` u
T
0
g
c) Solutionnez cette equation dierentielle et obtenez une forme explicite de y en fonction de x et de .
d) Calculez la tension T(x).
Probl`eme 4.8
m
z
Une bille percee de masse m est contrainte de glisser le long dun l metallique helicodal,
sous leet de la gravite. La bille glisse `a vitesse constante et sa position en fonction du
temps est donnee par lexpression suivante :
r(t) = R( xcos t + y sin t) tz
o` u R est le rayon de lhelice et est une constante ayant les unites de la vitesse.
a) Calculez le vecteur-vitesse de la bille. Quelle est la grandeur de la vitesse?
b) Calculez le vecteur-acceleration de la bille. Dans quelle direction pointe-t-il?
c) La bille est soumise `a la force de gravite F
grav.
= mgz et pourtant elle tombe `a une
vitesse angulaire constante. Ceci signie quune force de frottement agit sur la bille le long du l. Cette force
est necessairement dirigee le long du l, dans la direction opposee `a la vitesse. Calculez la grandeur de cette
force. Indice : vous devez connatre la composante de F
grav.
le long du l.
Probl`eme 4.9
m
1
m
2
x
m
3
l
y
x

Considerez le plan incline illustre. Une bloc de masse m


2
repose
sur le plan. Il est attache, via des ls et des poulies, `a deux autres
blocs de masses m
1
et m
3
. On supposera que les poulies et le plan
nexercent aucune friction. Le plan fait un angle par rapport `a
lhorizontale. La distance x que fait le centre du bloc de masse m
2
avec le haut du plan peut servir de coordonnee pour la position
du bloc et on peut denir un syst`eme daxes inclines x et y, tel
quindique. Le plan incline est xe, mais les trois masses sont sous
linuence de la gravite.
a) Dans un premier temps, la masse m
3
nest pas reliee au bloc
(faites comme si elle nexistait pas). Quelles sont les forces perti-
nentes sexercant sur le bloc de masse m
2
? Exprimez lacceleration du bloc (cest-`a-dire x) en fonction des
param`etres du probl`eme (m
1
, m
2
, g et ). Indice : vous devez aussi considerer le mouvement de la premi`ere
masse pour resoudre ce probl`eme.
`
A quelle condition doivent satisfaire m
1
, m
2
et pour que le syst`eme
demeure en equilibre?
b) Supposons maintenant que les masses m
1
et m
2
sont en equilibre (les conditions demandees en (a) sont
respectees). On attache maintenant la troisi`eme masse au bloc, comme indique sur la gure. Montrez que
langle doit etre nul pour que le syst`eme soit en equilibre. Quarrive-t-il sil nest pas nul? Quelle condition
doit respecter m
3
pour que le bloc reste en contact avec le plan incline?
c) Supposez que le syst`eme des trois masses est en equilibre ( = 0). Deplacons leg`erement le bloc le long du
plan, de sorte que langle est non nul, mais petit (susamment petit pour supposer que la longueur entre
le bloc et la poulie reste `a peu pr`es constante). Trouvez une equation dierentielle simple pour levolution
dans le temps de langle . Notez que la seule variable pouvant gurer dans cette equation est (pas x). Les
param`etres gurant dans cette equation sont g, et les trois masses.
4. Les forces macroscopiques 49
Probl`eme 4.10
h
b
d
Une bateau transporte une cargaison de blocs de beton et se retrouve
dans une ecluse fermee. Le capitaine est soudainement pris de panique
`a lidee que son navire touche le plancher de lecluse et ordonne quon
j`ete un gros bloc de beton par dessus bord. Son second, pris de doute,
lui explique que le bloc jete par dessus bord va faire baisser le niveau
de leau par rapport `a lecluse (indique h sur la gure) et que les choses
ne feront quempirer. Pour demeler laaire, calculez la variation h
du niveau de leau de lecluse et la variation d de la distance entre le
plancher de lecluse et le fond du bateau. Vous avez besoin de considerer
les variables suivantes:
h : le niveau de leau sur lecluse (distance entre le plancher et la surface deau).
b : le niveau de ottaison du navire (distance entre le pont du navire et la surface deau).
V : le volume dun bloc de beton.

b
,
e
: les densites volumiques du beton et de leau, respectivement (
b
>
e
).
A
b
: laire du navire `a son niveau de ottaison, cest-`a-dire laire de lintersection entre le navire et le plan de
la surface deau.
A
e
: laire du plancher de lecluse (les murs de lecluse sont parfaitement verticaux).
Exprimez h et d en fonction dun sous-ensemble de ces variables. Les conclusions du capitaine et de son
second sont-elles valables?
5 Applications des lois du mouvement
Dans cette section nous appliquons la deuxi`eme loi de Newton au mouvement de particules dans
des champs de forces particuliers, mais sans utiliser les principes de conservation (energie, moment
cinetique) qui seront etudies plus loin dans ce chapitre.
Rappelons quon suppose generalement ici que les forces exercees sur une particule ne dependent
que de sa position et de sa vitesse, ce qui revient `a dire que les objets qui causent ces forces sont
stationnaires. Cette hypoth`ese nous evite davoir `a considerer simultanement le mouvement des
autres objets. La deuxi`eme loi de Newton prend alors la forme
F(r, v) = m
d
2
r
dt
2
(5.1)
ou, si on lexprime en composantes,
m x = F
x
(x, y, z, x, y, z)
m y = F
y
(x, y, z, x, y, z)
m z = F
z
(x, y, z, x, y, z)
(5.2)
Il sagit donc dun syst`eme de trois equations dierentielles couplees (on suppose que lon connat
explicitement les trois fonctions F
x
, F
y
et F
z
. Ces equations dierentielles sont appelees equations
du mouvement.
Remarques :
1. On a suppose ici que la force depend de la vitesse de la particule comme de sa position. La
dependance en la vitesse peut survenir notamment dans le cas dun champ magnetique, dune
force de Coriolis (cf. chapitre 10) ou de la resistance de lair ou dun autre milieu.
2. Les equations du mouvement (5.2) sont du deuxi`eme ordre en derivees. Cela signie que leur
resolution demande que lon specie des conditions initiales susantes, en loccurrence la posi-
tion initiale et la vitesse initiale de la particule. Une fois ces quantites speciees, lavenir de cette
particule est tout trace car la solution aux equations (5.2) est alors enti`erement determinee,
comme le stipule le theor`eme dunicite des solutions des equations dierentielles.
1
Cest la man-
ifestation la plus simple du determinisme classique..
3. Le fait que la solution des equations (5.2) existe ne veut pas dire quelle puisse etre exprimee
analytiquement. En fait, le nombre de probl`emes ayant une solution analytique compl`ete, cest-
`a-dire une expression explicite de la fonction r(t), est tr`es petit. Meme le probl`eme de Kepler,
celui du mouvement dune particule dans un champ de gravite en 1/r
2
, nadmet pas de solution
explicite pour la position en fonction du temps. Cependant, il est en general simple de resoudre
ces equations si diverses contraintes (mecaniques ou autre) font quune seule coordonnee varie
dans le temps. Le probl`eme est alors eectivement unidimensionnel.
4. Labsence de solution analytique nempeche pas le calcul numerique de la solution des equations
(5.2). Pour une seule particule (ou un petit nombre de particules), ce probl`eme est numeriquement
simple, sauf que la precision des solutions obtenues se degrade progressivement au cours du
temps. La contemplation des solutions numeriques a non seulement lavantage de favoriser
1
Les conditions dapplication de ce theor`eme sont en pratique toujours reunies dans les situations physiques,
car le contraire impliquerait des forces innies.
5. Applications des lois du mouvement 51
lintuition du probl`eme, mais permet aussi de poser des diagnostics sur la nature chaotique ou
non du mouvement.
Une consequence extreme du determinisme classique fut tiree par Pierre Simon de Laplace `a la n du XVIIIe
si`ecle : si un etre dune intelligence innie (ci-apr`es nomme le demon de Laplace) connaissait avec precision
les positions et les vitesses de toutes les particules de lUnivers, incluant bien s ur celles dont sont constitues
les cerveaux de tous les humains, cet etre pourrait en principe calculer la position et les vitesses des memes
particules `a des temps ulterieurs arbitrairement eloignes, ce qui implique que lavenir de lUnivers, dans ses
moindres details (les actions de chaque individu, etc.), est determine `a lavance. Ce determinisme radical
est bien s ur en contradiction avec le sentiment de libre arbitre que chacun ressent, mais est accepte par
une proportion importantes de scientiques comme allant de soi. Les travaux plus recents sur le chaos ont
apporte la nuance que les conditions initiales doivent etre connues avec une precision innie pour que les
predictions classiques soient applicables `a des temps eloignes. Comme une precision innie implique des
distances extrements petites, elle est impossible `a realiser dans le cadre de la physique classique et nous
am`ene dans celui de la physique quantique. D`es lors, la notion de determinisme est beaucoup plus subtile
car la mecanique quantique fait intervenir la notion dobservateur et dappareil de mesure et lapplication de
ces notions `a lUnivers considere comme un tout semble `a premi`ere vue problematique. Donc le determinisme
radical est une position envisageable philosophiquement, mais dicile `a defendre physiquement.
5.1 Projectiles
Considerons une particule en mouvement dans un champ gravitationnel uniforme, comme lest
approximativement celui `a la surface de la Terre. Choisissons nos axes cartesiens de sorte que
g = gz et que la vitesse initiale de la particule soit dans le plan xz (lorigine est placee `a la
position initiale de la particule). On ecrit donc
v
0
= v
0
( xcos +z sin ) (5.3)
o` u v
0
est la grandeur de la vitesse initiale et est langle de tir.
Les equations du mouvement sont
r = g ou
_

_
x = 0
x = 0
z = g
(5.4)
Cette equation simple a dej`a ete etudiee `a la section 2.3. Reprenons rapidement le calcul ici. Une
premi`ere integration donne
v(t) = gt +v
0
(5.5)
alors quune deuxi`eme integration (en tenant compte de la condition initiale r(0) = 0) donne
r(t) =
1
2
gt
2
+v
0
t (5.6)
Une fois obtenue la solution des equations du mouvement sous forme parametrique (c.-`a-d. x et z
en fonction de t) on peut aussi sinteresser `a la trajectoire de la particule, c.-`a-d. exprimer z en
fonction de x, en eliminant t. Comme v
0
t = x/ cos , ceci donne simplement
z(x) = xtan
g
2v
2
0
cos
2

x
2
(5.7)
Il sagit de lequation dune parabole.
52 5. Applications des lois du mouvement
z
x
=/3
=/2
=/6
Figure 5.1. Trajectoires paraboliques dun projectile associees `a trois valeurs dierentes de langle de
tir , pour une vitesse de tir v
0
donnee.
Portee
La portee dun projectile est la distance entre le point de tir et le point de retour au sol. Si le
projectile est tire `a partir du sol et que celui-ci est parfaitement horizontal, la portee x
p
sobtient
en resolvant lequation (5.7) pour z = 0. La solution est soit x = 0 (le point de depart), soit
x
p
=
2v
2
0
g
sin cos =
v
2
0
g
sin 2 (5.8)
En fonction de , cette portee est maximale quand = /4. Dautre part, la portee augmente avec
v
0
et diminue avec g. Remarquons cependant que langle de portee maximale nest plus le meme
si la resistance de lair est prise en compte, ou si le projectile nest pas lance du niveau du sol.
Supposons, en particulier, que le projectile est lance dune hauteur h au-dessus du sol. On montre
que la portee du projectile est alors
x
p
=
v
2
0
2g
_
sin 2 +

8gh
v
2
0
cos
2
+ sin
2
2
_
(5.9)
o` u on a bien s ur neglige encore une fois la resistance de lair.
5.2 Le pendule
mg
F
l

Considerons un pendule simple, tel quillustre ci-contre. La tige du pendule


a une longueur et une masse negligeable, alors que la masse du pendule
lui-meme est m. Les forces en presence sur le pendule sont la force gravi-
tationnelle mg et la tension F de la tige, dirigee le long de la tige (cette
tension depend evidemment de langle que fait la tige avec la verticale et
donc depend du temps). Nous desirons ecrire lequation du mouvement du
pendule et la resoudre dans lapproximation des oscillations de faible am-
plitude. Nous supposerons que le pendule est contraint (par les conditions
initiales) de se deplacer dans un plan.
Utilisons pour cela un rep`ere local en coordonnees polaires planes (c.-`a-d. cylindriques) avec comme
origine le point dattache de la tige. La tige pointe alors dans la direction , langle entre la tige et
la verticale est et le pendule est en mouvement alternativement dans la direction et . La
position du pendule est alors r = . Lequation du mouvement est
mr = F +mg (5.10)
5. Applications des lois du mouvement 53
Utilisons maintenant lexpression (2.30) de lacceleration en coordonnees cylindriques, que nous
repetons ici :
r = (
2
) + ( + 2 ) (5.11)
Dans le cas qui nous occupe, est une constante egale `a et lacceleration se reduit `a
r = (
2
+ ) (5.12)
Les forces en presence se decomposent comme suit dans le rep`ere local :
F = F mg = mg(cos sin ) (5.13)
La deuxi`eme loi de Newton sexprime donc comme suit en coordonnee cylindriques :
m(
2
+ ) = F +mg(cos sin ) (5.14)
ou, en composantes,
m
2
= F() +mg cos
m = mg sin
(5.15)
Insistons sur le fait que la tension F() depend de langle que fait le pendule avec la verticale.
La premi`ere des deux equations ci-haut nest donc pas immediatement utile. La deuxi`eme de ces
equations peut secrire comme suit :
+
2
sin = 0
_
g

(5.16)
Une fois connue la solution de cette equation dierentielle, la premi`ere des equations (5.15) nous
fournit la valeur de F en fonction du temps.
Approximation des petits angles
Au lieu de sattaquer directement `a l

Eq. (5.16), faisons lapproximation que le pendule ne secarte


jamais beaucoup de la verticale, de sorte que langle (en radians) est susamment petit pour
faire lapproximation sin . Dans ce cas, l

Eq. (5.16) devient


+
2
= 0 (5.17)
Cette equation dierentielle lineaire du second ordre poss`ede comme solution generale une fonction
circulaire :
(t) = Asin(t +) (5.18)
o` u et A sont determines par les conditions initiales. Cette solution peut aussi secrire
(t) = Bsin t +C cos t (5.19)
o` u B = Acos et C = Asin . En supposant que (0) = 0 et que la valeur maximale de soit
0
(lamplitude de loscillation), alors la solution recherchee est
(t) =
0
sin t (5.20)
Cette solution decrit une oscillation harmonique (cest-`a-dire sinusodale) du pendule, avec une
frequence angulaire , correspondant `a une periode
T =
2

= 2

g
(5.21)
La periode doscillation du pendule est donc independante de lamplitude
0
de loscillation, comme
la remarque en premier Galilee au debut du XVIIe si`ecle.
54 5. Applications des lois du mouvement
x 0
m
m
z
0
z
0
mg
k(z z
0
)
Figure 5.2. Syst`eme masse-ressort (horizontal et vertical).
Analogie avec un syst`eme masse-ressort
Le mouvement du pendule dans lapproximation des petits angles est analogue `a celui dune masse
attachee `a un ressort qui suit la loi de Hooke. Supposons en eet quun tel ressort soit xe `a un
mur et que la masse puisse glisser sans frottement sur une surface horizontale, de sorte que la
seule force agissant sur la masse est la force de rappel du ressort. Placons lorigine `a la position
dequilibre du ressort, de sorte que la force exercee par le ressort sur la masse lorsquelle est situee
`a une position x soit kx (le probl`eme et la notation sont unidimensionnels et un signe negatif
signie ici que la force est dirigee vers la gauche si x est positif et vice-vera). La deuxi`eme loi de
Newton, ou lequation du mouvement, est ici
m x = kx ou x +
2
x = 0
_
k
m
(5.22)
Lequation (et sa solution) est la meme que dans le probl`eme du pendule dans lapproximation des
petits angles. Donc la solution generale est encore
x(t) = Asin(t +) (5.23)
Le probl`eme est `a peine dierent si le pendule est suspendu au plafond et que la masse est en
mouvement doscillation vertical, sous linuence combinee du ressort et de la gravite. Dans ce cas,
il est pratique de placer lorigine des coordonnees `a la position dequilibre de la masse, cest-`a-dire
`a lendroit o` u la force de rappel du ressort compense exactement la force de gravite exercee sur la
masse. Si z
0
designe la position `a lequilibre du ressort en labsence de gravite, la force exercee par
le ressort `a la nouvelle position dequilibre (en presence de gravite) est kz
0
= mg (cette force est
positive, car dirigee vers le haut). La force totale ressentie par la masse `a une position z quelconque
est F = k(z z
0
) mg = kz, car kz
0
mg = 0. Lequation du mouvement est alors m z = kz,
la meme quon aurait en labsence de gravite, mais avec une position dequilibre situee `a lorigine.
Periode pour des amplitudes arbitraires
La periode doscillation dun pendule simple nest independante de lamplitude que si lamplitude
est susamment petite. Lorsque lamplitude augmente, la periode sallonge progressivement. Re-
marquons par exemple que si le pendule est place `a la verticale, sur sa tige ( = ), il ne retombe
que si sa vitesse est non nulle par suite dune leg`ere perturbation (on dit quil est en equilibre in-
stable dans cette position). Donc la periode associee `a lamplitude
0
= est innie. On presume
que la periode T(
0
) est une fonction de lamplitude
0
qui vaut T
0
= 2/ quand
0
0 (la
periode pour les petites oscillations) et augmente ensuite avec
0
pour tendre vers linni quand

0
.
Dans le but de calculer T(
0
), retournons `a l

Eq. (5.16) et ne procedons pas `a lapproximation


des petits angles. Elle peut se resoudre de la mani`ere suivante. Premi`erement, multiplions chaque
membre de lequation par :
+
2
sin = 0 (5.24)
5. Applications des lois du mouvement 55
Le premier terme nest autre que
1
2
d(
2
)/dt et le second d(cos )/dt (nous avons employe ici la
methode du facteur integrant). Donc
d
dt
_
1
2

2

2
cos
_
= 0 (5.25)
Ceci signie que lexpression entre accolades est une constante; cette constante peut etre xee en se
reportant au moment o` u le pendule rebrousse chemin, `a un angle
0
(lamplitude de loscillation) :
1
2

2
=
2
(cos cos
0
) (5.26)
On peut egalement ecrire cette relation ainsi :
dt =
d

_
2(cos cos
0
)
(5.27)
do` u lintegration immediate :
t =
1

_

0
du
_
2(cos u cos
0
)
(5.28)
(on a suppose ici que le pendule est `a la verticale ( = 0) `a t = 0). Remarquons que la methode du
facteur integrant est en fait strictement equivalente `a lutilisation de la conservation de lenergie,
etudiee au chapitre 6.
En particulier, le temps requis par le pendule pour atteindre sa hauteur maximale (le quart de la
periode T) est
T =
2T
0

_

0
0
du
_
2(cos u cos
0
)
_
T
0
=
2

_
(5.29)
0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
T
T
0

0
/
Figure 5.3. Periode du pendule simple en fonction de lamplitude de loscillation.
Lintegrale du membre de droite ne peut sexprimer par des fonctions elementaires. Par contre, elle
sexprime par une fonction speciale appelee integrale elliptique compl`ete du premier type et notee
K(m) :
T
T
0
=
2

K(sin
2
(
0
/2)) (5.30)
56 5. Applications des lois du mouvement
o` u la fonction K(m) est habituellement deni par la relation
K(m) =
_
/2
0
dz
_
1 msin
2
z
(5.31)
On montre que la periode admet le developpement en serie suivant en fonction de lamplitude
0
:
T = T
0
_
1 +
1
16

2
0
+
11
3072

4
0
+
173
737280

6
0
+
22931
1321205760

8
0
+
_
(5.32)
Le premier terme de cette serie correspond bien s ur au cas du pendule harmonique decrit plus
haut. Les termes superieurs nous permettent de calculer les corrections `a apporter `a la periode
quand lamplitude nest plus petite. .
Demontrons, pour completer largument, comment on passe de leq. (5.29) `a leq. (5.30). Comme cos x =
1 2 sin
2
(x/2), lintegrale peut se recrire ainsi :
T
T
0
=
1

_

0
0
du
_
sin
2
(
0
/2) sin
2
(u/2)
(5.33)
On proc`ede ensuite au changement de variable suivant :
sin z =
sin u/2
sin
0
/2
du =
2 sin(
0
/2)
cos(u/2)
cos zdz =
2 sin(
0
/2)
_
1 sin
2
(
0
/2) sin
2
z
cos zdz
(5.34)
u = 0 correspond `a z = 0 et u =
0
`a z = /2. Donc
T
T
0
=
1

_
/2
0
1
_
sin
2
(
0
/2)[1 sin
2
z]
2 sin(
0
/2)
_
1 sin
2
(
0
/2) sin
2
z
cos z dz (5.35)
ce qui ce simplie en
T
T
0
=
2

_
/2
0
dz
_
1 msin
2
z
(5.36)
ce qui demontre leq. (5.30).
Le pendule isochrone dHuygens
`
A premi`ere vue, le fait que la periode dun pendule simple depende de son amplitude rend peu pratique
lutilisation dun pendule comme base dune horloge de precision, car le mouvement dun pendule peut etre
attenue par le frottement et la periode precise se trouve alors `a diminuer. Le grand physicien Christian
Huygens (1629/1695) tenta de remedier `a cette situation. Dans son Horlogium oscillatorium (1673), il decrit
un mecanisme visant `a rendre la periode du pendule independante de son amplitude. Le pendule est alors
isochrone. Lidee de base est simple : la corde du pendule senroule partiellement autour dune plaquette
de metal en forme de courbe. Cet enroulement partiel diminue la longueur eective du pendule quand
langle augmente et par consequent tend `a faire diminuer la periode. Cet eet compense laugmentation
de la periode en fonction de lamplitude et conspire `a produire une periode independante de lamplitude, `a
condition que la forme de la languette de metal soit judicieusement choisie. Huygens a demontre que la forme
de la languette doit etre une cyclode. Dautre part, la trajectoire decrite par la masse du pendule est aussi
une cyclode, ce qui nest pas evident `a prime abord. En geometrie analytique, on dirait que la cyclode est
sa propre courbe developpante. Quoique tr`es ingenieux, le pendule isochrone de Huygens ne fonctionna pas
aussi bien en pratique quen theorie, car lechappement du pendule, le mecanisme qui relie le pendule au reste
5. Applications des lois du mouvement 57
x
y
2R
x = R( + sin )
y = R(1 + cos )
x = R( sin )
y = R(1 + cos )
Figure 5.4. Schema du pendule isochrone dHuygens. Les languettes de metal sont des portions de
cyclode et la trajectoire de la masse du pendule au cours de son oscillation est aussi une cyclode. Les
equations parametriques des deux cyclodes sont indiquees.
de lhorlogerie, apporte des perturbations importantes. Il est plus pratique de sassurer que lamplitude de
loscillation reste constante (en fournissant de lenergie au pendule via la chute lente dun poids ou la detente
dun ressort) et de calibrer la periode par un moyen quelconque.
A
D
O
B
C
Fait interessant, la cylcode decrite par la position du pendule isochrone en
fonction du temps poss`ede une autre propriete. Supposons quon construise
une surface ayant cette forme (courbe B ci-contre) et quon y laisse rouler
une bille `a partir dune certaine hauteur. Le caract`ere isochrone du pendule
dHuygens signie que le temps que mettra la bille `a atteindre le bas de la
courbe sera le meme, peu importe la hauteur do` u elle est relachee sur la
courbe. En plus de cela, on peut demontrer que la cyclode est la courbe qui
minimise le temps que prend la bille pour atteindre le bas (point O ci-contre),
si on la relache du point D. Pour cette raison, on appelle aussi cette courbe la
brachistochrone (du grec brachys [court] et chronos [temps]). Remarquons `a cet eet que meme si la droite A
minimise la distance entre les points D et O, elle ne minimise pas le temps, car la bille nest pas susamment
acceleree initialement. Par contre, la courbe C donne `a la bille une acceleration considerable initialement, mais
sa longueur est excessive. La cyclode B est la courbe qui minimise le temps, mais demontrer cette assertion
requiert les outils du calcul des variations, que nous naborderons pas ici.
5.3 Particule dans un champ electrique
Lequation du mouvement dune particule de masse m et de charge electrique q placee dans un
champ electrique uniforme E est
F = qE = mr (5.37)
La solution de cette equation se trouve exactement comme dans le cas dune particule dans un
champ gravitationnel uniforme, cest-`a-dire par integration repetee :
r(t) =
qE
m
t +v
0
r(t) =
qE
2m
t
2
+v
0
t +r
0
(5.38)
o` u v
0
est la vitesse initiale de la particule et r
0
sa position initiale.
58 5. Applications des lois du mouvement
Exemple. Un electron est au repos `a t = 0 et est ensuite accelere par un champ electrique de
3 10
4
V/m sur une distance de 1cm. quelle est sa vitesse nale? Soit t le temps requis pour le
transit x, choisissons laxe des x dans la direction du champ (E = E x) et lorigine `a la position
initiale de lelectron. Alors x = qEt
2
/2m = 1cm et donc t =
_
2mx/qE. La vitesse nale est
alors v = qEt/m =
_
2qEx/m. Vu que e = 1, 6 10
19
C, E = 3 10
4
V/m, x = 10
2
m et
m = 9, 11 10
31
kg, on trouve v = 1, 0 10
7
m/s, cest-`a-dire un trenti`eme de la vitesse de la
lumi`ere.
Considerons maintenant le dispositif illustre sur la gure 5.5. Un champ electrique est etabli entre
deux plaques dun condensateur et un electron se deplacant parall`element aux plaques `a lentree
du dispositif en sort avec un angle et continue alors son mouvement de mani`ere rectiligne. Le
probl`eme est dexprimer langle en fonction de la longueur L du dispositif, de la vitesse v
x
de
lelectron le long de laxe du dispositif et de lintensite E du champ electrique.
F=eE
x
y

+ + + + + + + + + + + +

Figure 5.5. Schema dun appareil servant `a devier un faisceau delectrons.


Comme la force F = eE (e est positif) est dirigee vers le haut, la composante v
x
de la vitesse de
lelectron est constante et le temps de transit au travers du dispositif est = L/v
x
. La composante
en y de la vitesse sera donc, apr`es un temps ,
v
y
() = v
y
(0) +
eE
m
(5.39)
Comme v
y
(0) = 0, langle sera donne par la relation
tan =
v
y
()
v
x
=
eE
mv
x
=
eEL
mv
2
x
(5.40)
Exemple. Prenons des valeurs realistes. Si L = 10
2
m, E = 3 10
3
V/m et v
x
= 10
7
m/s, alors
tan = 0, 053, ce qui donne 0, 053 rad.
2
5.4 Mouvement dans un champ magnetique uniforme
Considerons une particule de charge q dans un champ magnetique B. Dapr`es leq. (3.28), lequation
du mouvement est simplement
m v = qv B (5.41)
Comme lacceleration est perpendiculaire ` a la vitesse v, la grandeur de cette derni`ere est constante :
d
dt
v
2
= 2v v = 0 (5.42)
2
On peut utiliser ici le developpement de Taylor arctan =
1
3

3
+
1
5

5
+ .
5. Applications des lois du mouvement 59
Il sagit dune propriete generale du mouvement dune particule chargee dans un champ magnetique
(sans champ electrique ou autre force).
v
F
mag
B
Supposons maintenant que le champ magnetique est uniforme : B =
Bz. On peut verier facilement que le mouvement circulaire uniforme
est une solution de lequation du mouvement. En eet, la force dans ce
cas doit toujours etre dirigee vers le centre, perpendiculaire `a la vitesse
en tout temps (tout comme la force magnetique) et aussi perpendi-
culaire au champ magnetique, si le cercle est contenu dans le plan xy.
Si le champ sort de la page, alors la vitesse doit etre dans la direction
indiquee ci-contre si la charge est positive, de sorte que F = qv B.
La grandeur de la force centrip`ete est alors F = m
2
R = qvB, o` u R
est le rayon du cercle. Comme v = R, on trouve m
2
R = qRB,
ou encore = qB/m. La frequence du mouvement circulaire est donc independante du rayon du
cercle ou de la vitesse. Pour une raison historique, on lappelle la frequence cyclotron et on la note

c
:

c

qB
m
(5.43)
Ayant demontre que le mouvement circulaire uniforme est une solution `a lequation du mouve-
ment, nous navons pas demontre quil sagit de la solution generale. Pour ce faire, ecrivons les
composantes de lequation du mouvement :
v
x
=
c
v
y
v
y
=
c
v
x
v
z
= 0
(5.44)
o` u
c
pour le moment nest quun symbole correspondant `a qB/m, sans linterpretation dune
frequence. De la derni`ere des equations (5.44) on deduit que la composante en z de la vitesse est
constante. Pour resoudre les deux premi`eres equations, on derive la premi`ere par rapport au temps
et on y substitue la deuxi`eme :
v
x
=
c
v
y
=
2
c
v
x
(5.45)
La solution ` a cette equation dierentielle nous est connue :
v
x
(t) = Acos(
c
t +) (5.46)
o` u A et sont des constantes xees par les conditions initiales. (notons quon peut adopter le
cosinus comme le sinus dans la solution generale de lequation dierentielle). Une fois v
x
connu, v
y
se calcule par la premi`ere des equations (5.44):
v
y
(t) = Asin(
c
t +) (5.47)
La valeur de depend de lorigine des temps et peut en toute generalite etre xee `a zero. Quant `a
lamplitude A, ce nest rien dautre que la grandeur de la composante de la vitesse perpendiculaire
`a B:
v
2
x
+v
2
y
v
2

= A
2
(5.48)
On peut donc ecrire la solution des equations (5.44) comme suit :
v(t) = v

( xcos
c
t y sin
c
t) +v
z
z (5.49)
o` u v
z
est une constante.
60 5. Applications des lois du mouvement
La position en fonction du temps sobtient par simple integration :
r(t) =
v

c
( xsin
c
t + y cos
c
t) +v
z
t z (5.50)
(nous avons choisi lorigine an que la constante dintegration soit nulle). La trajectoire decrite par
cette equation, lorsquon la projette sur le plan xy, est un cercle de rayon v

/
c
, centre `a lorigine
et decrit dans le sens horaire si
c
est positif, antihoraire si
c
est negatif (le signe de
c
est bien
s ur determine par le signe du produit qB). Dans lespace, la trajectoire est helicodale. La periode
de rotation dans le plan xy est T = 2/
c
et est independante du rayon de lhelice.
B
Figure 5.6. Trajectoire helicodale dune particule chargee dans un champ magnetique uniforme B.
V
C
B
1
2
Figure 5.7. Trajectoire dune particule chargee dans un cyclotron.
Le cyclotron
Le mouvement circulaire (ou helicodal) dune particule chargee dans un champ magnetique est
lobjet de multiples applications. Signalons particuli`erement le cyclotron, dont le principe est il-
lustre schematiquement sur la Fig. 5.7. Ce dispositif, invente au debut des annees 1930 par le
physicien americain Ernest Lawrence, vise `a accelerer des particules chargees. Le principe du cy-
clotron original repose essentiellement sur le fait que la frequence de revolution dune particule
chargee dans un champ magnetique est independante du rayon du cercle (ou de la vitesse de la
particule) et ne depend que de sa masse, de sa charge et de lintensite du champ magnetique
(
c
= qB/m). Le cyclotron consiste en une chambre evacuee en forme de cylindre aplati (vu de
haut sur la gure) sur laquelle on applique un champ magnetique uniforme. La chambre est divisee
en deux hemidisques (1 et 2), entre lesquels est appliquee une dierence de potentiel alternative
V , de frequence
c
. Supposons maintenant quun ion positif, partant du point C, soit accelere
par cette dierence de potentiel de 2 `a 1. une fois dans lhemidisque du haut, il ne ressent que le
champ magnetique B et suit une trajectoire hemicirculaire qui le ram`ene vers lhemidisque 2. Parce
5. Applications des lois du mouvement 61
que la frequence doscillation de la tension V concide avec la frequence cyclotron
c
, lion revient
`a lespace inter-electrode juste au moment o` u le sens du champ electrique dans cet espace sest
inverse, ce qui accel`ere de nouveau lion, mais vers le bas cette fois. Sa vitesse etant de nouveau
augmentee, le rayon de la trajectoire hemicirculaire de lion dans 2 est plus grand, mais le temps
quil met `a revenir `a lespace inter-electrode est toujours le meme et lion peut etre de nouveau
accelere (vers le haut) quand il repasse de 2 `a 1, et ainsi de suite. La trajectoire de lion est donc
une serie de demi-cercles de rayons croissants. Lorsque le rayon devient comparable au rayon du
cyclotron, un dispositif supplementaire ejecte lion dans une direction precise et il peut maintenant
servir de projectile `a une experience de physique subatomique. Lavantage du cyclotron, par rap-
port aux accelerateurs electrostatiques reposant sur une simple dierence de potentiel, est que la
particule acceleree traverse plusieurs fois la meme dierence de potentiel, sans que des tensions
colossales ne soient necessaires.
3
B
F F
A B
Figure 5.8. Conguration dun champ magnetique permettant le connement des particules chargees
et detail (`a droite) de la direction des forces magnetiques eectuant ce connement.
Le connement magnetique
La force magnetique peut aussi servir `a conner des particules chargees dans un espace donne.
Considerons `a cet eet la gure 5.8. Le champ magnetique est produit par deux anneaux de
courant situees aux extremites superieure et inferieure et les lignes de champ magnetiques montrent
un renement au centre, ce qui indique que le champ est moins intense au centre que pr`es des
anneaux. Dautre part, une propriete fondamentale du champ magnetique est les lignes de champ
magnetique ne peuvent apparatre ou disparatre (elles sont forcement refermees sur elles-memes).
Donc la direction du champ magnetique pr`es des anneaux est comme indiquee sur de detail de
lencadre (`a droite sur la gure). Supposons quune particule chargee ait un mouvement helicodal
vers le haut. Comme les lignes de champ sont convergentes quand la particule sapproche de
lextremite superieure, les forces magnetiques exercees en A et en B ont une composante dirigee
vers le bas, qui tend `a inverser la progression de la particule le long de laxe du champ et `a la
retourner vers le bas.
`
A lextremite inferieure, leet contraire se produit, de sorte quune particule
peut rester prisonni`ere de cet espace, en autant que la composante verticale de sa vitesse ne soit
3
Signalons cependant que si la vitesse de la particule devient une fraction appreciable de la vitesse de la
lumi`ere, alors la frequence de revolution perd son caract`ere constant et commence `a dependre de la vitesse.
Cet eet relativiste, etudie `a la section 11.11, a laisse croire aux physiciens que le cyclotron ne pourrait
jamais accelerer des particules `a une tr`es grande vitesse. Or, des modications au design original permettent
datteindre sans probl`eme des vitesses comparables `a celle de la lumi`ere.
62 5. Applications des lois du mouvement
pas trop elevee elle pourrait alors avoir le temps de franchir lanneau avant que la force de
connement nait eu le temp dinverser sa progression. Une tel dispositif est generalement appele
bouteille magnetique, mais le schema donne ici est bien s ur une caricature qui ne sert qu`a expliquer
le principe de fonctionnement.
Le champ magnetique terrestre agit comme une bouteille magnetique repliee sur la Terre. Le champ
magnetique est plus intense pr`es des poles et plus faible vis-`a-vis lequateur. De plus, les lignes de
champ convergent vers les poles, element essentiel `a leet de connement. Les particules chargees
en provenance du Soleil (vent solaire) peuvent alors etre capturees par le champ terrestre et forment
un anneau autour de la Terre. En fait, on compte deux anneaux (assez larges) de particules chargees,
respectivement `a 1,5 et 3,5 rayons terrestres. Ces anneaux sont appeles ceintures de van Allen et
ont ete decouvertes au debut de l`ere spatiale `a loccasion du lancement des premiers satellites
articiels. Les aurores boreales et australes sont justement causees par des particules chargees plus
energetiques qui reussissent `a sechapper des ceintures aux extremites de la bouteille magnetique,
cest-`a-dire pr`es des poles, et qui ionisent ou excitent des molecules de latmosph`ere au passage.
Ce sont ces molecules excitees qui emettent la lumi`ere des aurores.
5.5 * Champs magnetique et electrique croises
Considerons maintenant une charge q dans des champs electrique et magnetique uniformes et
croises :
E = E x B = B z (5.51)
Supposons que la charge est initialement au repos (v(0) = 0) et `a lorigine (r(0) = 0). Lequation
du mouvement est
v =
q
m
(E x +v
y
B x v
x
B y) (5.52)
Comme la composante en z de lacceleration est nulle et que v
z
(0) = 0, la particule demeure
toujours sur le plan xy. En fonction des composantes, lequation du mouvement est
v
x
=
qE
m
+
c
v
y
v
y
=
c
v
x
(5.53)
Avant de trouver la solution generale `a ces equations, notons la solution particuli`ere suivante :
v(t) = 0 v(t) =
E
B
y (5.54)
Dans cette solution, la force electrique compense exactement la force magnetique, de sorte que la
force totale sur la particule est nulle et celle-ci se deplace `a une vitesse constante.
Dans le but de trouver la solution generale aux equations (5.53), procedons `a un leger changement
de variables :
v
x
=
x
v
y
=
y

E
B
(5.55)
En fonction de ces variables, les equations (5.53) deviennent

x
=
c

y

y
=
c

x
(5.56)
La solution `a ces equations est la meme que dans la section precedente :

x
= v
1
cos(
c
t +)
y
= v
1
sin(
c
t +) (5.57)
5. Applications des lois du mouvement 63
o` u v
1
et sont des constantes dintegration. En retournant aux variables v
x
et v
y
, on trouve
v
x
(t) = v
1
cos(
c
t +) v
y
(t) = v
1
sin(
c
t +)
E
B
(5.58)
La condition initiale v(0) = 0 xe les constantes v
1
et :
0 = v
1
cos()
0 = v
1
sin +
E
B
=
= /2
v
1
=
E
B
(5.59)
les composantes de la vitesse sont alors
v
x
(t) =
E
B
sin
c
t v
y
(t) =
E
B
(cos
c
t 1) (5.60)
On int`egre par rapport au temps pour trouver la position r(t):
x(t) =
E

c
B
cos
c
t +x(0)
y(t) =
E

c
B
[sin
c
t
c
t] +y(0)
(5.61)
La condition initiale r(0) = 0 xe les constantes x(0) et y(0):
x(t) =
E

c
B
(1 cos
c
t)
y(t) =
E

c
B
(sin
c
t
c
t)
(5.62)
La trajectoire decrite par ces equations est une cyclode, la courbe decrite par un point sur la
circonference dun disque qui roule sans glisser sur laxe des y.
x
y
E
B
Figure 5.9. Cyclode suivie par une charge placee dans des champs electrique et magnetique croises
(E = E x et B = Bz).
Probl`eme 5.1
Demontrez leq. (5.9), donnant la portee dun projectile lance dune hauteur h au-dessus du sol, en fonction
de langle de tir .
64 5. Applications des lois du mouvement
Probl`eme 5.2
Une particule de masse m est soumise `a une force sinusodale :
F = C sin(t) x
a) Deduisez une expression pour la position r(t) de la particule en fonction du temps et en fonction de sa
vitesse initiale (`a t = 0) v
0
et de sa position initiale r
0
.
b) Faites un graphique de x(t) en supposant que v
0
= 0 et r
0
= 0.
Probl`eme 5.3
Un type daccelerateur de particules chargees fonctionne de la mani`ere suivante : un champ electrique alternatif
est applique dans une longue cavite et accel`ere les electrons qui y pen`etrent par une extremite. Comme le
champ change de direction deux fois par periode, il ne peut pas accelerer les particules toujours dans la meme
direction! Pour remedier `a ce probl`eme, on amenage des cavites plus petites `a linterieur de la cavite principale.
Le role de ces petites cavites est decranter le champ electrique quand il est dans la mauvaise direction : lorsque
les particules pen`etrent dans ces petites cavites, aucune force ne sexerce sur elles; lorsquelles en ressortent,
le champ electrique est de nouveau dans la bonne direction pour les accelerer (voir la gure ci-dessous). Pour
que cela fonctionne, il faut placer les petites cavites aux bons endroits et leur donner la bonne longueur.
Supposons quon place N petites cavites, de longueurs L
i
(i = 1, 2, . . . , N), aux positions x
i
. Pour simplier,
supposons aussi que le champ electrique E = E x est uniforme et quil se retourne brusquement au bout dune
demi-periode T, comme si sa dependance temporelle etait celle dune onde carree. Cette force donne aux
particules une acceleration constante a = a x lorsquelles ne sont pas dans les cavites.
`
A linterieur de la i
e
cavite, la vitesse v
i
des particules est constante.
0 x
1
L
1
L
2
L
3
L
4
x
2
x
3
x
4
etc...
a
entre des
particules
Probl`eme 5.3
Trouvez une relation de recurrence permettant de calculer x
i
, L
i
et v
i
en fonction de x
i1
, L
i1
et v
i1
. Cette
relation permet de determiner les positions et longueurs de toutes les cavites, en supposant que les particules
ont une vitesse pratiquement nulle quand elles pen`etrent dans laccelerateur.
Probl`eme 5.4
Vous etes responsable dun canon anti-char situe `a lorigine. Un char ennemi est situe `a une distance d, sur
laxe des x (r = d x) `a t = 0 et poss`ede une vitesse constante u = u y. Votre canon peut tirer un obus de
vitesse v
0
(`a la sortie du canon). Vous avez le controle sur langle de tir (mesure par rapport `a lhorizontale)
et sur langle azimutal (la direction de tir dans le plan xy, mesuree par rapport `a laxe des x). Le probl`eme
est de choisir et de facon `a atteindre la cible. Les variables suivantes sont utiles : w = sin
2
et p = v
2
0
/g
(p est la portee maximale du canon). On neglige compl`etement la resistance de lair.
a) Quelles sont les conditions `a imposer sur d et u pour quil soit possible datteindre la cible?
b) Montrez que, pour atteindre la cible, on doit choisir
w =
1
2
_

_
1
_
u
v
0
_
2

_
_
1
_
u
v
0
_
2
_
2

_
d
p
_
2
_

_
et tan =
2uv
0
gd

w
5. Applications des lois du mouvement 65
(indice : considerez s, la distance entre lorigine et le char au temps t o` u il est atteint, et exprimez s de deux
facons dierentes). Quelle est la signication physique des deux solutions (+ et ) et, en pratique, laquelle
des deux prefereriez-vous si vous etiez artilleur?
c) Donnez une expression tr`es simple pour et dans lapproximation u v
0
et d p (utilisez un
developpement de Taylor), pour les deux solutions ci-haut (+ et ).
Probl`eme 5.5
l
m
z
y
x

Considerons un pendule de masse m et de longueur suspendu `a un pivot


xe. Contrairement au cas etudie dans les notes de cours, ce pendule nest
pas contraint dosciller dans un plan, mais peut se mouvoir dans les deux
directions perpendiculaires `a la tige qui le suspend.
a) Supposons que lamplitude du mouvement du pendule est petite, cest-
`a-dire que son angle dinclinaison par rapport `a la verticale est petit en
tout temps. Montrez que lequation du mouvement de ce pendule est alors
approximativement donnee par
a =
2
r

=
_
g

o` u r

est la projection du vecteur position sur le plan horizontal : r

=
x x +y y.
b) Montrez que la solution generale `a cette equation du mouvement est
x(t) = Asin(t +) y(t) = Bsin(t +)
o` u A, B, et sont des constantes qui dependent des conditions initiales.
c) Quelles sont les conditions que ces constantes doivent respecter pour que le mouvement du pendule soit (i)
lineaire (cest-`a-dire que loscillation soit contenue dans un meme plan vertical) et (ii) circulaire (cest-`a-dire
que le vecteur r

(t) trace un cercle dans le plan xy)?


d) Supposons maintenant que le pendule est en mouvement circulaire, mais que son inclinaison par rapport `a
la verticale, quoique constante, ne soit pas necessairement petite (cf. gure ci-dessous). Exprimez la frequence
du mouvement circulaire en fonction de g, de et de .
Probl`eme 5.6
Dans ce probl`eme, nous calculerons le retard dune horloge grand-p`ere basee sur le pendule simple, lorsque
lamplitude de son balancier diminue. La periode du pendule est donnee par l

Eq. (5.29).
`
A la suite de
cette equation, lapproximation harmonique est discutee, dans laquelle le cosinus est remplace par son
developpement de Taylor au deuxi`eme ordre. Dans cette approximation, la periode est independante de
lamplitude.
a) Supposons toujours que lamplitude est petite, mais augmentons lordre dapproximation. Pour cela, util-
isons le developpement de Taylor du cosinus au quatri`eme ordre :
cos 1
1
2

2
+
1
24

4
Substituez ce developpement dans la formule (5.29) et eectuez un developpement de Taylor de lintegrant
au premier ordre. Montrez que
T 4

g
_

0
0
d
_

2
0

2
_
1 +
1
24
(
2
0
+
2
)
_
66 5. Applications des lois du mouvement
Indice : vous devez utiliser le developpement de Taylor de la fonction f() = 1/

1 + autour du point = 0.
b) Calculez cette integrale et montrez qu`a cet ordre dapproximation
T T
0
_
1 +
1
16

2
0
_
On voit que la periode depend maintenant de lamplitude.
c) Une horloge grand-p`ere a initialement une periode de 2s, un balancier de 1m de long qui se deplace de 4cm
de part et dautre de la verticale. Au bout dune semaine, son amplitude a diminue de 10%. De ce fait, est-ce
que lhorloge retarde ou avance? De combien de secondes par jour?
Probl`eme 5.7
d
B
Une particule de charge q, de masse m et denergie E pen`etre `a linterieur
dun spectrom`etre de masse, cest-`a-dire dune region dans laquelle un champ
magnetique uniforme B est applique. La trajectoire de la particule devient
alors circulaire et elle frappe la paroi `a une distance d de son point dentree.
Exprimez d en fonction des autres param`etres du probl`eme.
Probl`eme 5.8
On tire un petit projectile `a la verticale, avec une vitesse initiale v
0
. Le probl`eme est de calculer son altitude
z en fonction du temps, en tenant compte de la gravite et de la resistance de lair. Comme lobjet est petit,
on supposera que la resistance de lair est exactement proportionnelle `a la vitesse et que la force de resistance
est mv (en grandeur), m etant la masse de lobjet, v sa vitesse et une constante. Nous supposerons que la
force de gravite est constante (on neglige sa variation en fonction de laltitude). On adoptera comme origine
la position du tir (z = 0) et on supposera que le mouvement ne se produit que dans la direction z.
a) Soit v(t) la composante en z de la vitesse du projectile.

Ecrivez lequation dierentielle que doit satisfaire
v(t) en fonction du temps, dapr`es la deuxi`eme loi de Newton.
b) Solutionnez cette equation dierentielle avec la condition initiale v(0) = v
0
. Lequation sint`egre facilement.
c) Exprimez maintenant laltitude z en fonction du temps, dapr`es la solution trouvee `a la partie precedente.
d) Montrez que laltitude maximale atteinte par le projectile (z
max
), en fonction des param`etres v
0
, g et ,
est
z
max
=
v
0

2
ln
_
1 +
v
0
g
_
e) Exprimez le resultat de la partie precedente (z
max
) dans les limites (i) de tr`es faible resistance ( 0)
et (ii) de tr`es forte resistance ( ). Quelles modications mineures devrait-on apporter `a lequation
dierentielle trouvee en (a) pour retrouver ces resultats plus simplement, sans passer par la solution trouvee
en (b)(d)?
Probl`eme 5.9
z=0
z =z
0
m
m
M
Un ressort de constante elastique k porte un plateau, de sorte
que la masse de lensemble est m et que la hauteur dequilibre
du plateau vide est z = 0 (ceci inclut leet du poids du plateau
et du ressort). On depose ensuite sur le plateau un objet de
masse M de poids Mg et on compresse le ressort jusqu`a ce que
le plateau soit `a une hauteur z
0
< 0. Au temps t = 0, on relache
le tout et lensemble plateau-objet accel`ere vers le haut. Dans
ce probl`eme, on neglige toute source de frottement.
a) Quelle est la hauteur dequilibre a du plateau avec la masse
5. Applications des lois du mouvement 67
M, cest-`a-dire la valeur de z
0
telle quaucun mouvement ne suit
la relache du plateau?
b) Soit z(t) et z
/
(t) les coordonnees verticales du plateau et de la base de lobjet, respectivement. Tant que
lobjet repose sur le plateau, on a z = z
/
, mais il est possible que lobjet perde contact avec le plateau lors
de la montee du plateau, si [z
0
[ est susamment grand.

Ecrivez les equations dierentielles du mouvement
separement pour le plateau et lobjet (cest-`a-dire pour z et z
/
respectivement), en tenant compte notamment
de la force normale N agissant entre le plateau et lobjet.
c) En supposant que lobjet reste en contact avec le plateau (donc que N > 0), obtenez la valeur explicite de
z(t) = z
/
(t), en fonction de M, m, g, k et de z
0
.
d) Trouvez la valeur minimum de [z
0
[ au-del`a de laquelle lobjet perdra contact avec le plateau `a un moment
donne. Trouvez aussi la coordonnee z
1
`a laquelle cette perte de contact se produira. Indice : la perte de contact
concide avec lannulation de la force normale N.
e) La perte de contact se produisant `a un temps t
1
, auquel lobjet a une coordonnee z
1
et une vitesse z
1
,
donnez une expression mathematique pour la position z(t) du plateau et la position z
/
(t) de lobjet apr`es la
perte de contact. Exprimez votre resultat en fonction de t, t
1
, z
1
, z
1
, g, m et k.
f) Faites un schema des fonctions z(t) et de z
/
(t) dans le cas o` u il y a perte de contact, en indiquant bien z
0
,
a, t
1
et z
1
et en indiquant ce qui se produit pour t > t
1
. Un graphique precis nest pas necessaire, en autant
que le schema soit qualitativement correct.
Probl`eme 5.10
Une particule chargee (charge q) subit leet dun champ magnetique uniforme B = Bz, dun champ electrique
uniforme E = E y et dune force de resistance F
res.
de la part du milieu dans lequel elle se deplace. Cette
force de resistance est proportionnelle `a la vitesse et opposee `a celle-ci : F
res.
= v, o` u est une constante.
On veut demontrer ici que la particule chargee suit une trajectoire initialement compliquee, mais quelle nit
par se deplacer `a une vitesse constante v

(cest-`a-dire la limite de la vitesse quand t ). Vous pouvez


supposer que le mouvement est contenu dans le plan xy.
a) Demontrez quil est possible que la particule se deplace `a vitesse constante en tout temps. Autrement dit,
demontrez que v(t) = v

est une solution de F = ma dans ce cas-ci et calculez les composantes de v

en
fonction des param`etres du probl`eme (E, B, et q). Votre resultat est-il raisonnable quand (i) B = 0 et
quand (ii) = 0? (Cest-`a-dire : est-il intuitivement clair?)
La solution v(t) = v

nest valable que pour des conditions initiales tr`es particuli`eres : il faut que v(0) = v

.
Supposons justement que v(0) ,= v

. Le probl`eme est maintenant de demontrer que v(t) v

quand t ,
o` u v

est lexpression trouvee en (a). Dans ce but, utilisons lastuce suivant : denissons le vecteur u = vv

.
Le vecteur u est a vitesse de la particule telle quobservee `a partir dun referentiel se deplacant `a une vitesse
V = v

par rapport au referentiel dorigine.


b) Demontrez que le vecteur u satisfait `a lequation suivante :
m
du
dt
= u +qu B
c) Demontrez que la grandeur de u diminue exponentiellement avec le temps. Pour ce faire, prenez le produit
scalaire de u avec lequation ci-haut et tirez-en les consequences necessaires (une equation dierentielle pour
u
2
, par exemple). Enn, concluez la preuve recherchee que v(t) v

quand t .
Probl`eme 5.11
Dans les annees 1910, le physicien americain Millikan demontra directement la quantication de la charge
electrique en etudiant le mouvement de nes gouttelettes dhuile se deplacant entre les plaques dun conden-
sateur, `a laide dun microscope. Les gouttelettes sont soumises `a la force de gravite, au champ electrique
qui r`egne entre les plaques et `a la force de viscosite de lair. Le but de lexperience est de mesurer la charge
68 5. Applications des lois du mouvement
electrique de chaque gouttelette. Le condensateur est oriente de sorte que le champ electrique est parall`ele `a
la force de gravite. Le mouvement `a etudier est donc purement unidimensionnel.
a) Premi`erement, on debranche le condensateur de sorte que le champ electrique est nul. Les gouttelettes ne
sont alors soumises qu`a la force de gravite et `a la viscosite. On trouve que la vitesse limite dune gouttelette est
v

= 0, 040 cm/s. Quel est alors le rayon R de la gouttelette? La densite de lhuile utilisee est
h
= 800 kg/m
3
.
La viscosite de lair `a 20

se trouve dans le tableau 4.1 des notes. La gouttelette est supposee parfaitement
spherique et lacceleration gravitationnelle est g = 9, 8 m/s
2
.
b) On applique maintenant une dierence de potentiel de 200 V aux bornes du condensateur, dont les plaques
sont separees de 1 cm. La polarite est telle que la force electrique sur la gouttelette est dans le meme sens
que la gravite, et la nouvelle vitesse limite est de v
/

= 0, 058 cm/s. Estimez la charge electrique q de la


gouttelette `a partir de ces donnees.
c) En supposant que la gouttelette part du repos, combien de temps prend-elle pour atteindre 99% de sa vitesse
limite? Vous navez pas besoin de refaire ici la demonstration faite en classe sur la vitesse de la gouttelette en
fonction du temps.
d) On a neglige la poussee dArchim`ede dans ce probl`eme. En supposant que nos mesures ne sont precises
qu`a 1% pr`es, est-ce justie? La densite de lair est
a
= 1, 29 kg/m
3
.
Probl`eme 5.12
Dans un ecran dordinateur ou de television, la deection du faisceau delectrons est eectuee `a laide de
champs magnetiques : deux bobines croisees devient les electrons horizontalement et verticalement, respec-
tivement. Pour illustrer comment la deviation depend du champ applique et de la vitesse des electrons,
considerons le schema suivant :
B
x
y
E
S
R

Probl`eme 5.12
Le champ sort de la page et nest non nul qu` a linterieur de la bobine circulaire de rayon R indiquee. Les
electrons de vitesse v entrent au point E et sortent au point S. On place lorigine du syst`eme cartesien au
point E.
`
A linterieur de la bobine, les electrons suivent une trajectoire circulaire dont le rayon r est plus
grand que R.
a) Montrez que langle de deection est donne par la relation suivante :
tan

2
=
R
r
5. Applications des lois du mouvement 69
Indice : soit (x, y) les coordonnees du point S. Ce point est situe `a la fois sur le cercle de la bobine et sur
un autre cercle (en pointille sur la gure), de rayon r. Les coordonnees x et y doivent donc satisfaire les
equations de ces deux cercles et on peut, par elimination, les exprimer en fonction de R et de r. Vous pouvez
premi`erement determiner sin , et ensuite utiliser des formules de trigonometrie pour exprimer le resultat en
fonction de tan(/2). Prenez soin de bien expliquer chacune des etapes de votre calcul.
b) Que vaut r en fonction de lintensite B du champ magnetique et de la vitesse v des electrons? Si R = 1
cm et v = 10
7
m/s, quelle valeur maximale de B (en tesla) est necessaire, en supposant que langle ne doit
jamais depasser 30

?
6

Energie et Travail
La solution exacte des equations du mouvement dun syst`eme mecanique est en general impossible.
En fait, seuls quelques syst`emes relativement simples admettent une solution analytique compl`ete
qui permette dexprimer la position des particules explicitement en fonction du temps ecoule. Par
contre, meme pour des syst`emes tr`es complexes, il existe des lois de conservation qui stipulent que
certaines quantites, telles lenergie, la quantite de mouvement et le moment cinetique, sont con-
servees au cours du temps. Ces lois de conservation nous permettent de caracteriser partiellement
le mouvement du syst`eme, meme celui-ci ne peut etre calcule de mani`ere compl`ete. Dans cette
section, nous allons denir lune de ces quantites, lenergie, et decrire les circonstances o` u elle est
conservee.
6.1 Dimension un
Commencons pas considerer le mouvement dune particule de masse m contrainte de se deplacer
en une seule dimension, avec coordonnee x. Supposons que cette particule subit une force F(x)
qui ne depend que de la coordonnee de la particule.
1
Ce dernier detail est important : il ne faut
pas que F depende de la vitesse de la particule (donc toute force de viscosite ou de frottement est
exclue) ou que F depende de mani`ere explicite du temps.
2
Dans ce cas, on peut denir la fonction
suivante, quon appelle le potentiel de la force F, ou encore lenergie potentielle de la particule au
point x :
U(x) =
_
F(x)dx ou F(x) =
dU
dx
(6.1)
Lintegrale ci-haut est indenie, et donc U(x) est deni `a une constante additive pr`es.
Dautre part, on denit lenergie cinetique K de la particule comme
K =
1
2
mv
2
(6.2)
et lenergie totale E comme
E = K +U(x) =
1
2
mv
2
+U(x) (6.3)
Nous allons maintenant demontrer que lenergie E est constante au cours du mouvement de la
particule, en vertu de la deuxi`eme loi de Newton et des denitions de K et U. Pour ce faire, il sut
de calculer la derivee totale par rapport au temps de lenergie et de constater quelle sannule :
dE
dt
=
1
2
m
dv
2
dt
+
dU
dt
=
1
2
m
_
2v
dv
dt
_
+
dU
dx
dx
dt
= v(ma F(x)) = 0
(6.4)
La derni`ere egalite est valable en vertu de la deuxi`eme loi de Newton.
1
Puisque nous sommes en une dimension, nous nutiliserons pas la notation vectorielle dans cette sous-
section. F represente donc la composante en x de la force, et non la grandeur de la force, qui est [F[. De
meme, v represente la composante en x de la vitesse, etc.
2
Bien s ur, la force depend de mani`ere implicite du temps, car la position x(t) de la particule depend, elle,
du temps. Cependant, elle ne doit pas dependre du temps autrement que part lintermediaire de la position.
6.

Energie et Travail 71

Energie potentielle gravitationnelle


Considerons par exemple une particule se deplacant uniquement le long de laxe vertical z, en
presence du champ gravitationnelle uniforme g (composante en z). Dapr`es la denition (6.1), on
trouve ici
U(z) =
_
(mg)dz = mgz + cst. (6.5)
En xant la constante dintegration `a zero, lenergie conservee est alors
E =
1
2
mv
2
+mgz
_
v =
dz
dt
_
(6.6)
Comme exemple dapplication, considerons un objet lance du sol (z = 0) `a la verticale avec une
vitesse initiale v
0
. On demande de determiner la hauteur maximale h atteinte par lobjet. Lenergie
de lobjet est au depart (z = 0) purement cinetique : E =
1
2
mv
2
0
. Au sommet de sa course (z = h)
lenergie est purement potentielle car v = 0 `a cet endroit et donc E = mgh. Comme lenergie est
toujours la meme, on trouve
1
2
mv
2
0
= mgh = h =
v
2
0
2g
(6.7)

Energie potentielle elastique


Considerons maintenant un ressort de constante k susceptible detirement ou de compression dans
la direction x et choisissons lorigine au point dequilibre du ressort. La force exercee sur une masse
m attachee au ressort est alors F(x) = kx (le signe vient de ce que la force soppose au
deplacement). La denition (6.1) entrane alors
U(x) =
_
(kx)dx =
1
2
kx
2
(6.8)
et lenergie totale de la particule est
E =
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
(6.9)
Supposons maintenant que le ressort soit comprime dune longueur d et quil soit ensuite relache.
On desire connatre la vitesse maximale v
max
de lobjet lors de son oscillation. Il sut alors degaler
lenergie de lobjet au maximum de la compression, alors que v = 0, `a lenergie de lobjet lorsque
x = 0, quand lenergie potentielle est minimale et lenergie cinetique maximale. On trouve alors
E =
1
2
kd
2
=
1
2
mv
2
max
= v
max
=
_
k
m
d = d (6.10)
o` u est la frequence doscillation naturelle du ressort.
6.2 Dimension superieure `a un
`
A la sous-section precedente, nous avons demontre que si une particule se deplacant en une seule
dimension subit une force qui ne depend que de la position de la particule, alors on peut denir
lenergie potentielle (6.1) et lenergie totale (6.3) est conservee. Nous allons maintenant generaliser
ce resultat au cas dune particule se deplacant en plus dune dimension, en particulier en trois
dimensions.
72 6.

Energie et Travail
Supposons encore que la particule subit linuence dune force F(r) la notation vectorielle est
retablie qui ne depend que de la position de lobjet et non de sa vitesse ou du temps. On qualie
cette force de conservative si le vecteur F est le gradient dune fonction :
F = U(r) (6.11)
ou, exprime en composantes cartesiennes,
F
x
=
U
x
F
y
=
U
y
F
z
=
U
z
(6.12)
(lannexe 6.9 explique la notion de gradient). La fonction U(r) est encore appelee le potentiel
associe `a la force F, ou encore lenergie potentielle de la particule.
Lenergie de la particule est toujours denie par
E = K +U(r) K =
1
2
mv
2
(6.13)
sauf que lenergie cinetique fait intervenir le carre de la grandeur de la vitesse, v
2
, et non une seule
composante comme en dimension un. Pour demontrer que E est conservee, il sut encore den
calculer la derivee par rapport au temps et de constater quelle sannule :
dE
dt
=
d
dt
_
1
2
mv
2
+U(r)
_
= mv
dv
dt
+U(r)
dr
dt
= v (ma F) = 0
(6.14)
Notons que nous avons encore suppose dans ce calcul que lenergie potentielle U ne depend pas
explicitement du temps, mais quelle ne varie dans le temps que parce que la position r de la
particule varie. Dans le cas contraire, par exemple si lobjet qui produit la force F se deplace, le
calcul ci-haut est inapplicable et doit etre generalise de mani`ere appropriee (nous reviendrons sur
cette question plus bas). Notons aussi que nous avons calcule la derivee par rapport au temps de
U par la r`egle denchanement :
dU
dt
=
U
x
dx
dt
+
U
y
dy
dt
+
U
z
dz
dt
= U(r)
dr
dt
(6.15)
La relation dE/dt = 0 constitue la loi de conservation de lenergie, demontree ici pour une particule
dans un champ de force externe derive dun potentiel.
Dapr`es la relation (6.11), le potentiel nest deni qu`a une constante additive pr`es : ajouter une
constante au potentiel ne change pas la force qui en decoule. Choisir cette constante revient `a
choisir un point dans lespace o` u le potentiel sannule, et constitue une convention.
Notons tout de suite la dierence essentielle entre les cas unidimensionnel et tridimensionnel :
en une dimension, toute force F(x) qui ne depend que de la coordonnee x poss`ede un potentiel,
deni `a une constante additive pr`es par lintegrale (6.1). Par contre, en dimension D > 1, il nest
pas garanti que la force F(r) derive dun potentiel : dans larmative, la force est qualiee de
conservative, mais le contraire est mathematiquement possible. Plus precisement, on demontre
quun champ de force F(r) est conservatif si et seulement si la condition suivante est respectee :
F
y
z
=
F
z
y
,
F
x
z
=
F
z
x
,
F
y
x
=
F
x
y
(6.16)
6.

Energie et Travail 73
En analyse vectorielle, cette condition revient `a demander que le rotationnel du champ vectoriel
F(r) soit nul. En pratique, cette condition est le plus souvent respectee. Lexception notable est
le phenom`ene dinduction electromagnetique, o` u un champ magnetique qui varie dans le temps
induit un champ electrique qui ne respecte pas cette condition.
3
Forces centrales
Une force est qualiee de centrale si elle est toujours dirigee dans la direction radiale r (en coor-
donnees spheriques) et quelle ne depend pas des angles. Autrement dit, une telle force sexprime
comme suit :
F(r) = F(r)r (6.17)
Les forces centrales sont toujours conservatives et le potentiel associe est donne par lexpression
suivante :
U(r) =
_
r
0
r
F(r
/
)dr
/
(6.18)
La constante r
0
indique le zero de lenergie potentielle. Dans certains cas, on peut choisir r
0
= ,
dans dautres, r
0
= 0, etc. En eet, le calcul du gradient en coordonnees sphetiques donne
F = U =
U
r
r = F(r)r (6.19)
Remarque : toutes les forces centrales sont conservatives. En revanche, une force peut ne pas etre
centrale et etre conservative : le caract`ere central dune force est une condition susante, mais
non necessaire. Lexemple le plus simple dune force non centrale mais conservative est la somme
de deux ou plusieurs forces centrales avec des centres dattractions dierents. Dans ce cas, la force
nette nest pas toujours dirigee vers le meme point, mais elle derive quand meme dun gradient :
le potentiel de la force totale est la somme des potentiels des dierentes forces centrales en cause.
Force gravitationnelle
La force gravitationnelle creee par un objet de masse M, xe `a lorigine, sur un objet de masse m
`a une distance r de lorigine est un exemple de force centrale :
F(r) =
GMm
r
2
r (6.20)
Le potentiel associe se calcule comme indique ci-haut, avec r
0
:
U(r) =
_

r
GMm
r
/2
dr
/
=
_
GMm
r
/
_

r
=
GMm
r
(6.21)
Lenergie totale dune particule de masse m dans le champ gravitationnel xe dun objet de masse
M est donc
E =
1
2
mv
2

GMm
r
(6.22)
3
Les champs electrique et magnetique contiennent aussi une certaine energie et cest la somme de cette
energie des champs et de lenergie des particules qui les subissent et les creent qui est conservee. La loi de
conservation de lenergie est donc plus subtile dans ce cas.
74 6.

Energie et Travail
Le choix de linni comme point de reference est naturel dans ce cas-ci, parce que la force grav-
itationnelle diminue susamment rapidement avec la distance. Ainsi, un objet inniment eloigne
dun autre peut etre considere comme libere de son inuence gravitationnelle et il est alors naturel
dy associer le zero de lenergie potentielle.
Force electrique
La forme mathematique de la force electrique est tr`es semblable `a celle de la force gravitationnelle.
On voit immediatement que lenergie potentielle electrique dune charges q
1
en presence dune
charge q
2
xe `a lorigine est
U(r) = k
q
1
q
2
r
(6.23)
Si les deux charges sont de meme signe (q
1
q
2
> 0) il y a repulsion et lenergie potentielle augmente
quand r diminue. Au contraire, si les deux charges sont de signes opposes (q
1
q
2
< 0), il y a attraction
et lenergie potentielle diminue quand r augmente.
6.3 Potentiel gravitationnel
Recrivons lexpression (6.21) pour lenergie potentielle dune particule de masse m au point r en
presence dune masse m
1
situee au point r
1
:
U(r) = G
mm
1
[r r
1
[
(6.24)
En vertu du principe de superposition, cette expression se generalise immediatement au cas de N
masses m
i
situees aux positions r
i
:
U(r) = G
N

i=1
mm
i
[r r
i
[
(6.25)
Denissons maintenant le potentiel gravitationnel V (r) comme lenergie potentielle gravitationnelle
U(r) divisee par la masse m de la particule qui ressent la force :
V (r)
1
m
U(r)
= G
N

i=1
m
i
[r r
i
[
(6.26)
Lavantage de cette denition est que V (r) est independant de la particule ressentant la force et
est directement relie au champ gravitationnel g:
g(r) = V (r) (6.27)
Potentiel gravitationnel dun objet spherique
Nous avons mentionne plus haut quun objet spherique
4
exerce une force gravitationnelle identique
`a celle quexercerait un point de meme masse situe en son centre. Voici venu le temps de demontrer
cette assertion. Nous le ferons pour le potentiel gravitationnel et non pour le champ, ce qui est
4
Plus precisement, un objet dont la distribution de masse ne depend pas des angles, mais seulement de la
coordonnee radiale r.
6.

Energie et Travail 75
R
d
d
r
r

Figure 6.1. Coquille spherique de densite supercielle et de rayon R produisant un potentiel gravi-
tationnel au point r, `a une distance r du centre. Tous les points situes sur lanneau indique sont `a une
distance d du point P et sous-tendent un angle avec le centre et le vecteur r.
plus simple, mais revient au meme. En fait, nous le demontrerons pour une coquille spherique tr`es
mince de rayon R et de densite supercielle . Referons-nous pour cela `a la gure 6.1.
Divisons la coquille spherique en anneaux, de telle facon que chaque anneau soit situe `a une distance
constante d du point r. Considerons en particulier un anneau situe `a une coordonnee angulaire
et dont la largeur sous-tend un angle d. La masse dm de cet anneau est egale `a sa supercie fois
la densite :
dM = 2Rsin Rd (6.28)
En fonction de , la distance d sobtient par la loi des cosinus :
d
2
= R
2
+r
2
2Rr cos (6.29)
La contribution de cet anneau au potentiel gravitationnel est donc
dV () = G
2R
2
sin d

R
2
+r
2
2Rr cos
(6.30)
Le potentiel total au point r est obtenu en integrant cette expression de = 0 `a = . Denissons
la variable z = cos . Alors dz = sin d et on obtient plutot
V (r) = 2GR
2

_
1
1
dz
1

R
2
+r
2
2Rrz
= 2GR
2

1
rR
_
_
R
2
+r
2
2Rrz
_
1
1
= 2G
R
r
_
_
(R r)
2

_
(R +r)
2
_
= 2G
R
r
([R r[ [R +r[)
(6.31)
Si R > r (`a linterieur de la coquille) lexpression entre parenth`eses devient 2r, alors que si R < r
(`a lexterieur), elle devient 2R. Donc
coquille : V (r) =
_

_
4RG = G
M
R
(r < R)
G
4R
2

r
= G
M
r
(r > R)
(6.32)
76 6.

Energie et Travail
o` u M = 4R
2
est la masse de la coquille.
Comme le potentiel gravitationnel V est constant `a linterieur de la coquille, son gradient V est
nul et le champ gravitationnel sannule. Par contre, `a lexterieur, le champ gravitationnel est
g(r) = V (r) = G
M
r
2
r (exterieur) (6.33)
Considerons maintenant un objet spherique de rayon R dont la densite volumique (r
/
) ne depend
que de la distance r
/
au centre de la sph`ere. On peut alors diviser cette sph`ere en une serie de
coquilles concentriques depaisseur dr
/
, chacune de ces coquilles portant une densite de masse par
unite de surface egale `a = (r
/
)dr
/
. La masse de chacune de ces coquille est alors
dM(r
/
) = 4r
/2
(r
/
)dr
/
(6.34)
Le champ gravitationnel `a lexterieur de la sph`ere de rayon r est donne par la somme des champs
gravitationnels causes par les coquilles de rayons r
/
< r:
g(r) = G
_
r
0
dM(r
/
)
r
2
= G
M(r)
r
2
(6.35)
o` u M(r) est la masse totale incluse dans la sph`ere de rayon r :
M(r) =
_
r
0
dM(r
/
)dr
/
= 4
_
r
0
r
/2
(r
/
)dr
/
(6.36)
Par exemple, supposons que la densite dune plan`ete de rayon R et de masse totale M
tot
soit
constante. Dans ce cas,
M(r) =
4
3
r
3
= M
tot
_
r
R
_
3
(6.37)
et donc le champ gravitationnel g, en fonction de la distance r au centre de la plan`ete, est
g(r) =
_

_
GM
tot
r
R
3
r (r < R)
GM
tot
1
r
2
r (r > R)
(6.38)
Finalement, mentionnons que cette propriete du champ gravitationnel dun objet spherique de se
comporter comme si sa masse etait concentree en son centre depend crucialement de la dependance
en 1/r
2
de la force gravitationnelle et ne serait pas vraie si la force avait une dependance dierente en
fonction de r. Comme la force electrique a aussi une dependance en 1/r
2
, cette propriete sapplique
aussi `a un objet charge: un objet spherique sur lequel on distribue une charge electrique de mani`ere
symetrique produit un champ electrique comme si toute sa charge etait concentree en son centre,
en autant que lobservateur se situe `a lexterieur de lobjet.
Force exercee sur un objet spherique
Nous avons demontre que le champ gravitationnel cause par un objet spherique est identique `a
celui que causerait le meme objet si toute sa masse etait concentree en son centre. La contrepartie
de cette armation est que la force gravitationnelle totale exercee par un point materiel sur un
objet spherique est la meme que si toute la masse de lobjet spherique etait concentree en son
centre. Ceci est une consequence directe de la troisi`eme loi de Newton. Or, en vertu du principe
de superposition, cela vaut aussi si le champ gravitationnel ressenti par lobjet spherique nest
pas cause par un simple point materiel, mais est quelconque. Ainsi, la Terre et la Lune, dans
6.

Energie et Travail 77
lapproximation spherique, exercent mutuellement des forces gravitationnelles identiques `a celles
quexerceraient des points mathematiques.
Potentiel gravitationnel `a la surface de la Terre
Supposons maintenant que la Terre est parfaitement spherique et considerons lenergie potentielle
gravitationnelle `a la surface de la Terre. Si R

est le rayon terrestre, h la hauteur dun objet


au-dessus du niveau du sol et si h R

, alors lenergie potentielle admet un developpement de


Taylor quon peut facilement tronquer au premier ordre :
U(h) =
GMm
R

+h
=
GMm
R

1
1 +h/R

=
GMm
R

_
1
h
R

+
_

GMm
R

+
GMm
R
2

h
(6.39)
Le premier terme est une constante sans importance. Le deuxi`eme nest autre que mgh, o` u
g = GM/R
2

est lacceleration gravitationnelle `a la surface de la Terre. On retrouve donc cette


expression famili`ere comme un cas approximatif de lexpression (6.21).

Energie potentielle gravitationnelle et centre de masse


Considerons un objet macroscopique sous linuence dun champ gravitationnel uniforme g = gz
`a la surface de la Terre. Lenergie potentielle gravitationnelle de chaque particule formant lobjet
est m
i
gz
i
, o` u z
i
est la coordonnee verticale de la i
me
particule par rapport `a une certaine reference.
Lenergie potentielle totale de lobjet dans ce champ gravitationnel est alors la somme des energies
potentielles de chaque particule formant lobjet, `a savoir
U =

i
m
i
gz
i
= g

i
m
i
z
i
= M
tot.
gZ
cm
(6.40)
o` u Z
cm
est la composante en z de la position du centre de masse R
cm
. Donc, en ce qui regarde
lenergie potentielle dans le champ de pesanteur terrestre, on peut considerer que la masse dun
objet est concentree en son centre de masse. Cependant, ceci nest vrai que si le champ gravita-
tionnel est uniforme. Si les dimensions de lobjet sont si grandes que le champ gravitationnel varie
de mani`ere appreciable le long de lobjet, alors ce resultat nest pas applicable.
6.4 Mouvement `a un degre de liberte
Lune des notions les plus importantes de la mecanique, surtout dans ses formulations plus avancees,
est celle de degre de liberte. On dit quun syst`eme mecanique poss`ede N degres de liberte si
N variables (ou coordonnees) sont necessaires pour specier compl`etement la conguration du
syst`eme. Par exemple, une particule libre de se deplacer en trois dimension poss`ede trois degres
de liberte, car trois variables (x, y, z) sont requises pour en specier la position. Un syst`eme de M
particules poss`ede 3M degres de liberte, car 3 coordonnees par particules sont requises. Limposition
de contraintes mecaniques peut diminuer le nombre de degres de liberte. Par exemple, deux masses
reliees par une tige rigide poss`edent 5 degres de liberte : la contrainte de distance xe entre les
particules a elimine lun des 6 degres de liberte des deux particules. Trois des cinq degres de liberte
78 6.

Energie et Travail
servent `a specier la position dune des particules, et les deux autres servent `a specier la direction
de lautre particule, connaissant la position de la premi`ere.
La conservation de lenergie est tr`es utile en general, mais dans le cas dun syst`eme `a un seul degre
de liberte, elle permet de resoudre compl`etement le mouvement du syst`eme. Donnons premi`erement
quelques exemples de syst`emes `a un seul degre de liberte :
1. Un pendule, dont la tige a une longueur xe, contraint dosciller dans un plan. La seule variable
necessaire pour specier la conguration du pendule est langle entre la tige et la verticale.
2. Une masse reliee `a un ressort et ne pouvant osciller que dans une direction. Une seule coordonnee
(disons x) est necessaire.
3. Une voiture se deplacant sur les rails de montagnes russes. Seule la distance s parcourue par la
voiture le long des rails est necessaire.
Dans le cas dun objet contraint de se deplacer en une seule dimension, nous avons dej`a vu comment
la notion denergie peut etre utile (section 6.1). Si lobjet se deplace en plusieurs dimensions,
sous linuence dun champ de force conservatif, mais quil est contraint de suivre une courbe
prescrite et xe, comme une voiture sur ses rails, alors la conservation de lenergie est tout aussi
facilement applicable quen une dimension, car les forces de contraintes qui maintiennent lobjet
sur sa courbe ne peuvent changer lenergie cinetique de la particule, car elles agissent toujours
perpendiculairement `a la vitesse (voir section 6.6)
Reprenons lexemple du pendule, tel quillustre `a la page 52. Lenergie totale du pendule, en fonction
de langle , est
E =
1
2
mv
2
+mgh =
1
2
m( )
2
mg cos (6.41)
(le zero denergie potentielle gravitationnelle est place `a la hauteur du pivot). La conservation de
lenergie nous permet dexprimer la vitesse angulaire du pendule en fonction de langle :

d
dt
=

2E
m
+ 2g cos (6.42)
En principe, cette relation permet de trouver langle en fonction du temps t, par integration :
d

2E
m
+ 2g cos
= dt = t =
_
d

2E
m
+ 2g cos
(6.43)
Avec quelques reamenagements, cette equation est identique `a l

Eq. (5.28). En eet, lapplication du


principe de conservation de lenergie et de la notion de force conservative nest quun cas particulier
de la methode du facteur integrant, pour les syst`emes `a un degre de liberte.
La conservation de lenergie nous permet aussi de calculer lacceleration angulaire du pendule, et
par l`a dobtenir lequation dierentielle du mouvement. Plus explicitement, calculons la derivee
par rapport au temps de lenergie :
dE
dt
= m ( +g sin ) (6.44)
Cette derivee doit etre nulle, puisque lenergie est conservee. On en deduit soit que = 0, ce qui
ne peut pas etre toujours le cas `a moins que = 0, soit que
+
g

sin = 0, (6.45)
6.

Energie et Travail 79
ce qui concide avec l

Eq. (5.16).
Quel est lavantage de proceder de cette facon? Il est en general plus simple de calculer lenergie
totale dun syst`eme avec contrainte (la contrainte dans le cas du pendule est que la longueur de
la tige est constante) que de resoudre toutes les forces agissant sur le syst`eme, car on na alors
pas besoin de considerer la force de contrainte (la tension de la tige, dans le cas du pendule). En
fait, la formulation de la mecanique en fonction de lenergie cinetique et de lenergie potentielle est
lobjet de la mecanique de Lagrange et de la mecanique de Hamilton, etudiees dans les cours plus
avances.
6.5

Energie potentielle et stabilite
Pour les ns de la presente discussion, considerons une particule qui se deplace en une seule
dimension, decrite par une coordonnee x. Le champ de force est alors une simple fonction F(x) et
la force pointe vers la droite si F > 0, vers la gauche si F < 0. Le potentiel de cette force est une
fonction U(x) dont la derivee est ainsi reliee `a la force :
F(x) =
dU
dx
(6.46)
x
U(x)
x
1
x
2
x
3
instable
instable
stable
Figure 6.2. Points dequilibres stable (x
2
) et instable (x
1
et x
3
) sur un graphique denergie potentielle
en une dimension. Les `eches sur laxe indiquent la direction de la force dans chacune des regions.
On dit que le point x
0
est un point dequilibre si la force est nulle `a cet endroit : F(x
0
) = 0;
autrement dit, si la derivee du potentiel sannule `a x
0
. On qualie lequilibre de stable si, lorsquon
deplace la particule leg`erement de x
0
, la force tend `a la faire revenir vers x
0
. Cette condition est
remplie si la derivee de la force est negative au point x
0
. En eet, en eectuant un developpement
de Taylor de F(x) autour du point x
0
, on trouve
F(x) = F(x
0
) + (x x
0
)F
/
(x
0
) + (6.47)
Dans lhypoth`ese que F(x
0
) = 0 et F
/
(x
0
) < 0, la force est negative (c.-`a-d. vers la gauche) si
x > x
0
et positive (c.-`a-d. vers la droite) si x < x
0
, ce qui correspond bien `a la notion de stabilite.
Dans le cas contraire, si F
/
(x
0
) > 0, la force a tendance `a eloigner la particule de x
0
si cette
derni`ere en est leg`erement deplacee : lequilibre est qualie dinstable. En fonction du potentiel U,
un point dequilibre stable x
0
correspond aux conditions U
/
(x
0
) = 0 et U
//
(x
0
) > 0, alors quun
80 6.

Energie et Travail
point dequilibre instable correspond aux conditions U
/
(x
0
) = 0 et U
//
(x
0
) < 0. Le developpement
de Taylor de lenergie potentielle U(x) autour dun point dequilibre x
0
secrit
U(x) = U(x
0
) +
1
2
U
//
(x
0
)(x x
0
)
2
+
(le terme lineaire en x x
0
sannule puisque U
/
(x
0
) = 0). Si x x
0
reste petit, cest-`a-dire si la
particule ne seloigne pas beaucoup du point dequilibre, alors on peut tronquer la serie de Taylor
au terme quadratique sans faire une trop grande erreur. Lenergie potentielle aecte alors la forme
dune parabole. Si lequilibre est stable, le potentiel a alors la meme forme que pour une masse liee
`a un ressort obeissant `a la loi de Hooke, avec une constante de rappel k = U
//
(x
0
).
Si la derivee deuxi`eme du potentiel sannule (U
//
(x
0
) = 0) au point dequilibre, alors il faut se
rendre jusquau terme cubique dans le developpement de Taylor :
U(x) = U(x
0
) +
1
6
U
(3)
(x
0
)(x x
0
)
3
+
et lequilibre est alors instable, car la force a le meme signe de part et dautre du point dequilibre,
de sorte que lobjet seloigne de x
0
si on le deplace leg`erement vers la gauche (si U
(3)
(x
0
) > 0) ou
vers la droite (si U
(3)
(x
0
) < 0). Plus generalement, cest le premier coecient non nul de la serie
de Taylor (outre le terme constant) qui determine la nature de lequilibre. Si tous les coecients
sont nuls sauf le terme constant, alors lenergie potentielle est simplement une constante dans cette
region de lespace et la force est nulle. On parle alors dequilibre indierent.
La notion de stabilite sapplique aussi tr`es facilement aux syst`emes qui, sans etre strictement
unidimensionnels, nont quun seul degre de liberte. Considerons par exemple un pendule rigide,
cest-`a-dire une masse m attachee `a lextremite dune tige rigide sans masse de longueur , dont
lautre extremite est xee `a un pivot, comme `a la section precedente. Lenergie potentielle du
pendule en fonction de langle dinclinaison est
U() = mg cos (6.48)
La force correspondante est obtenue en appliquant le gradient en coordonnees cylindriques :
F

() =
1

= mg sin (6.49)
Il y a deux points dequilibre : = 0 et = . La derivee de la force est
F
/

() =
1

U
//
() = mg cos (6.50)
Lequilibre est donc stable `a = 0 (U
//
(0) > 0) et instable `a = (U
//
() < 0).
La generalisation `a plusieurs dimensions et plusieurs particules de la notion de stabilite est plus
delicate. Encore que la condition dequilibre soit bien evidemment donnee par F(r) = 0, lexpression
mathematique de la condition de stabilite est plus compliquee. Il faut que le syst`eme en son entier
ait tendance `a revenir `a son point dequilibre si on le deplace leg`erement et ce, quelque soit la
direction de ce deplacement. Ceci nest pas toujours possible. En particulier, on montre quune
particule se deplacant dans un champ gravitationnel (ou un champ electrique) ne peut pas jouir
dun equilibre stable, mais seulement dun equilibre instable. Ce serait le cas, par exemple, dune
particule situee `a un point intermediaire entre la Terre et la Lune o` u les forces gravitationnelles
exercees par ces deux astres se compensent mutuellement. Dans ce cas, lequilibre pourrait sembler
stable dans une direction, mais il serait instable dans une autre direction.
6.

Energie et Travail 81
6.6 Travail
La notion de force conservative a ete denie par la notion de potentiel dune force.

Etroitement
liee `a cette notion est celle du travail dune force, que nous expliquons ici.
La denition elementaire du travail dune force F uniforme (cest-`a-dire constante dans lespace)
est le produit de la force par le deplacement : si une particule se deplace de mani`ere lineaire du
point initial (r
i
) au point nal (r
f
), alors le travail de la force F sur cette particule est
W = F (r
f
r
i
) (6.51)
En fait, cette denition nest pas tr`es utile, parce quune particule ne se deplace generalement pas
sur une droite et la force appliquee nest generalement pas uniforme. Il faut donc generaliser la
notion de travail `a une trajectoire courbe.
Supposons que la particule soit initialement au point r
i
et quelle se deplace selon une trajectoire
C jusquau point r
f
. En chaque point r de sa trajectoire, la particule subit une force dierente
F(r). La denition correcte du travail consiste `a subdiviser la trajectoire en un grand nombre N
de segments lineaires (cf. Fig. 6.3). Si chacun des segment est susamment petit, on peut negliger
la variation de la force le long du segment et denir le travail le long du segment comme en (6.51).
Le travail total le long de la trajectoire est alors la somme du travail eectue sur chaque segment :
W
N

n=1
F(r
n
) r
n
(r
n
r
n
r
n1
) (6.52)
(notons que r
N
r
f
et que r
0
r
i
). Dans la limite o` u N et o` u la taille des segments tend
vers zero, cette denition du travail devient exacte et est donnee par une integrale :
W[C] = lim
N
N

n=1
F(r
n
) r
n
=
_
C
dr F(r) (6.53)
Le travail W[C] depend a priori du chemin C utilise pour aller de r
i
`a r
f
. En particulier, si le
chemin C est inverse, cest-`a-dire sil est parcouru en sens inverse, de r
f
`a r
i
, alors le travail change
de signe. On ecrit alors
W[C
1
] = W[C] (6.54)
o` u C
1
designe le meme chemin que C, mais parcouru dans le sens oppose. Dautre part, si on
place deux chemins C et D bout `a bout, la n de lun concidant avec le debut de lautre, et quon
designe par CD le chemin complet ainsi obtenu, on a la relation
W[CD] = W[C] +W[D] (6.55)
Theor`eme travail-energie
La denition du travail etant enoncee, nous pouvons maintenant demontrer le theor`eme travail-
energie: si F est la force totale exercee sur la particule et C la trajectoire reelle de la particule,
alors le travail de F le long de C est egal au gain denergie cinetique de la particule (energie
cinetique nale moins energie cinetique initiale):
W[C] = K
f
K
i
(6.56)
82 6.

Energie et Travail
r
1
r
2
r
f
r
i
F(r)
F(r )
1
r
i
r
f
r
N1 r
n
F(r )
n
Figure 6.3. La denition generale du travail necessite le remplacement dun chemin C par un ensemble
de N segments lineaires et la prise de la limite N .
La demonstration est simple : comme F est la force totale et C la trajectoire reelle de la particule,
alors F = ma et on peut transformer lintegrant de (6.53) de la mani`ere suivante :
F dr = ma dr = m
dv
dt
dr = mdv
dr
dt
= mdv v =
1
2
md(v
2
) (6.57)
Lintegrant est donc une dierentielle totale et
W[C] =
1
2
m
_
C
d(v
2
) =
1
2
mv
2
f

1
2
mv
2
i
(6.58)
Le theor`eme est donc demontre.
Travail et forces non conservatives
Dapr`es la denition (6.11), toute force qui depend de la vitesse nest pas conservative. Cest le cas
dune force de resistance au mouvement, causee soit par la viscosite, la turbulence ou le frottement.
5
Decomposons maintenant la force totale F agissant sur une particule en une partie conservative
F
c
= U et une partie non conservative F
/
:
F = U +F
/
(6.59)
Le travail W peut aussi etre decompose en deux termes : W = W
c
+W
/
. Calculons maintenant la
contribution W
c
de la force conservative au travail :
W
c
=
_
C
F
c
dr =
_
C
U dr =
_
C
dU = U
f
+U
i
(6.60)
Le theor`eme travail-energie sexprime donc comme suit :
W
/
U
f
+U
i
= K
f
K
i
= W
/
= E
f
E
i
(6.61)
Autrement dit, le travail des forces non conservatives est egal au gain denergie totale de la particule.
Maintenant, les forces non conservatives peuvent etre divisees en deux types : (i) les forces dites
dissipatives, qui sopposent au mouvement, comme celles causees par la viscosite, la turbulence et le
5
Dans ce dernier cas, la force ne depend apparemment pas de la vitesse, mais ce jugement est hatif : la force
de frottement ne depend peut-etre pas beaucoup de la grandeur de la vitesse, mais elle depend de la direction
de la vitesse, car elle soppose toujours au mouvement.
6.

Energie et Travail 83
frottement dynamique, et (ii) Les forces de contrainte, qui sont toujours perpendiculaires `a la vitesse
de lobjet (F v = 0). Comme les forces dissipatives sont grosso modo opposees `a la vitesse, leur
travail est negatif et elles ne peuvent que diminuer lenergie mecanique de la particule. Par contre,
les forces de contrainte ne peuvent exercer aucun travail, car elles sont toujours perpendiculaires
au deplacement :
F dr = F vdt = 0 (6.62)
La force magnetique F
mag.
= qv B, quoiquelle ne soit pas consideree habituellement comme une
force de contrainte, entre dans cette categorie. La force de frottement statique entre aussi dans
cette categorie, car elle sapplique en labsence de deplacement (v = 0). En resume, les forces
dissipatives vont diminuer lenergie totale E dun objet, alors que les forces de contrainte (incluant
la force magnetique) vont la conserver (meme si elles ne sont pas appelees conservatives au sens
strict de leq. (6.11)).
Travail et chemin parcouru
Le travail dune force conservative est independant de la trajectoire C et ne depend que de la valeur
de la fonction U aux points de depart et darrivee. Cest ce qui ressort du calcul (6.60). Linverse
est aussi vrai : si le travail dune force F(r) qui ne depend que de la position est independant du
chemin C suivi pour le calculer, alors cette force est conservative au sens de leq. (6.11) : elle est le
gradient dune fonction. La preuve en est simple : il sut de trouver une fonction U(r) qui puisse
servir de potentiel. Or, une telle fonction est le travail eectue par le force F du point r jusqu`a
un point de reference xe O, qui peut etre lorigine, linni, ou tout autre point convenable :
U(r) =
_
O
r
F dr (6.63)
Par hypoth`ese, cette quantite ne depend pas du chemin emprunte pour le calculer et le potentiel
U(r) est une fonction bien denie de la position. Dautre part, son gradient est bien relie `a la
force par la relation (6.11). Ceci se demontre en considerant le travail eectue le long dun segment
innitesimal dr originaire du point r, comme la dierence du travail de O `a r +dr et du travail de
O `a r:
W = F(r) dr
= U(r) U(r + dr)
= U(r) dr
(6.64)
Comme cette relation est vraie pour tout vecteur dr innitesimal, on a necessairement legalite
(6.11). En resume, le fait que le travail soit independant du chemin et que la force soit le gradient
dune fonction sont des proprietes equivalentes, qui caracterisent une force conservative.
6.7

Energie de plusieurs objets en interaction
Jusquici nous navons discute que de lenergie potentielle dune particule en mouvement dans un
champ de force cree par dautres particules que nous considerions xes. Il sagit dune approximation
valable quand ces autres particules sont tr`es massives en comparaison de la particule etudiee. La
loi de conservation de lenergie peut donc nous sembler fragile, car lorsquune particule se deplace
dans le champ de force dautres particules, ces derni`eres ne sont generalement pas xes, mais
se deplacent, notamment en raison de leurs inuences mutuelles et de linuence de la particule
etudiee. Le champ de force F(r) etudie `a la section 6 depend donc du temps, ce qui invalide la
relation (6.14) et la conservation de lenergie.
84 6.

Energie et Travail
Cependant, ce souci est injustie. Il est vrai que les resultats de la section 6 ne sont corrects que si
le champ de force F est xe, cest-`a-dire sil ne depend pas explicitement du temps mais seulement
de la position de la particule. Cependant, on peut facilement generaliser la denition de lenergie
potentielle pour tenir compte du mouvement de plusieurs particules en interaction mutuelle. Pour
cela, il est utile dintroduire la notion despace des congurations.

Etant donne un ensemble de
N particules `a des positions r
i
, cet espace est de dimension 3N et ses 3N coordonnees sont les
composantes (x
i
, y
i
, z
i
) des N particules.
Par denition, si la force est conservative, alors la force F
i
sexercant sur la particule i est (moins)
le gradient dun potentiel U qui depend en general des N coordonnees r
i
:
F
i
=

r
i
U(r
1
, . . . , r
N
) (6.65)
Cette notation signie quon prend les derivees partielles de la fonction U par rapport aux coor-
donnees (x
i
, y
i
, z
i
) de la i
me
particule pour obtenir les composantes de la force agissant sur cette
meme particule. Lenergie totale des particules est alors denie comme
E =
N

i=1
1
2
mv
2
i
+U(r
1
, . . . , r
N
) (6.66)
La preuve de la conservation de lenergie se fait comme auparavant, cest-`a-dire en calculant sa
derivee par rapport au temps :
dE
dt
=
d
dt
N

i=1
1
2
mv
2
i
+
d
dt
U(r
1
, . . . , r
N
)
=
N

i=1
m
i
v
i

dv
i
dt
+
N

i=1

r
i
U(r
1
, . . . , r
N
)
dr
i
dt
=
N

i=1
v
i
(ma
i
F
i
) = 0
(6.67)
o` u on a suppose que la force totale agissant sur la i
me
particule est la somme de la force conservative
F
i
de de forces de contrainte ou magnetiques, perpendiculaires `a la vitesse de chaque particule. Il
est important de noter que si lenergie cinetique du syst`eme est la somme des energies cinetiques
des particules du syst`eme, il nen va pas de meme de lenergie potentielle en general.
Comme premier exemple, considerons deux masses, de positions r
1
et r
2
, reliees par un ressort dont
la longueur `a lequilibre est pratiquement nulle. Lenergie potentielle est alors proportionnelle au
carre de la distance entre les deux masses, soit le carre de letirement du ressort :
U =
1
2
k(r
1
r
2
)
2
=
1
2
k
_
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2

(6.68)
o` u k est la constante du ressort. La force agissant sur la masse 1 est
F
1
=
U
x
1
x
U
y
1
y
U
z
1
z = k [(x
1
x
2
) x + (y
1
y
2
) y + (z
1
z
2
)z] = k(r
1
r
2
) (6.69)
Cette force est parall`ele `a la droite reliant les deux masses et est dirigee vers la masse 2. La force
agissant sur la masse 2 est exactement opposee, ce qui se manifeste directement dans le calcul des
derivees :
F
2
=
U
x
2
x
U
y
2
y
U
z
2
z = +k [(x
1
x
2
) x + (y
1
y
2
) y + (z
1
z
2
)z] = k(r
1
r
2
) (6.70)
6.

Energie et Travail 85
Comme deuxi`eme exemple, considerons lenergie potentielle de N particules de masses m
i
en in-
teraction gravitationnelle mutuelle :
U(r
1
, . . . , r
N
) = G

i<j
m
i
m
j
[r
i
r
j
[
(6.71)
La somme est eectuee sur toutes les paires (distinctes) de particules, do` u lexpression i < j sous
le signe de sommation. Pour N particules, il y a
1
2
N(N 1) termes dans cette somme. La force
exercee sur la particule i est alors
F
i
=
U
r
i
= G

j (j,=i)
m
i
m
j
[r
i
r
j
[
2
r
ij
= G

j (j,=i)
m
i
m
j
[r
i
r
j
[
3
(r
i
r
j
)
(6.72)
(dans cette equation, la somme est eectuee sur toutes les particules dierentes de i, cest-`a-dire
N 1 termes).
Theor`eme travail-energie dans le cas dun syst`eme de particules
Le theor`eme travail-energie dans le cas dun syst`eme de particules peut etre enonce comme suit, si
seules des forces conservatives ou de contrainte sont `a loeuvre `a linterieur du syst`eme : le travail
des forces externes au syst`eme est egal au changement denergie du syst`eme :
E = W
(o` u il est sous-entendu ici que W designe le travail des forces externes seulement). An de demontrer
cette assertion, procedons comme suit : on designe par F
i
la force totale sexercant sur la particule
no i du syst`eme. Cette force est la somme dune force externe et de forces internes au syst`eme,
causees par toutes les autres particules appartenant au syst`emes : F
i
= F
ext.
i
+F
int.
i
. On supposera
bien s ur que toutes les forces internes derivent dun energie potentielle interne U(r
1
, . . . , r
N
), de
sorte que
F
int.
i
=
U
r
i
(6.73)
Le travail total eectue sur le syst`eme est
W
tot.
=

i
_
dr
i
F
i
=

i
_
dr
i
F
ext.
i
+

i
_
dr
i
F
int.
i
= W

i
_
dr
i

U
r
i
= W U
o` u U est la dierence entre lenergie potentielle de la conguration nale par rapport `a la cong-
uration initiale. Comme le travail total est toujours egal au changement denergie cinetique totale,
on trouve bien le resultat annonce, soit que K = WU, ou encore E = W. Lhypoth`ese fon-
damentale ici est que les forces internes ne dependent que des positions des particules du syst`eme.
86 6.

Energie et Travail
On peut bien s ur relaxer cette condition pour inclure des forces internes qui ne produisent aucun
travail, telles les forces magnetiques.
6.8 Conservation de lenergie et formes denergie
Nous venons de voir que si les forces mutuelles des dierentes particules dun syst`eme sont conser-
vatives (ou perpendiculaires `a la vitesse), alors il est possible de denir une energie potentielle U
telle que lenergie totale du syst`eme
E =

i
1
2
mv
2
i
+U (6.74)
est conservee en labsence de forces exterieures. Cest la loi de la conservation de lenergie dans sa
forme applicable `a un syst`eme de particules. La conservation de lenergie a une valeur universelle qui
setend `a toutes les interaction fondamentales connues et, par extensions, `a toutes les forces macro-
scopiques possibles, ces derni`eres derivant des forces fondamentales (electromagnetiques, forte,
faible et gravitationnelle).
La subtilite qui a longtemps camoue la loi de conservation de lenergie est limpossibilite de
considerer lenergie cinetique totale en fonction du seul mouvement macroscopique dun objet.
Dans lagitation microscopique des atomes reside une energie cinetique considerable, contribuant
`a lenergie interne dun objet. Ce nest quau XIX
e
si`ecle quon elabora la theorie mecanique de
la chaleur, cest-`a-dire quon realisa que la chaleur passant dun objet `a un autre nest pas une
forme subtile de mati`ere, mais plutot un transport denergie cinetique et potentielle internes. Cest
le physicien et physiologiste allemand Helmholtz qui repandit le plus lidee de luniversalite de la
conservation de lenergie, en particulier chez les etres vivants. La loi de conservation de lenergie est
consideree comme si solide, quon est alle jusqu`a postuler, `a la n des annees 1920, lexistence dune
nouvelle particule (le neutrino) dans le but dexpliquer un phenom`ene nucleaire (la desintegration
beta) dans lequel lenergie netait en apparence pas conservee.
Lorsquun syst`eme nest pas isole, son energie nest generalement pas conservee, meme si lenergie
du syst`eme plus celle de son environnement est conservee au total. En fait, si on designe par W le
travail queectue sur le syst`eme lensemble des forces externes (causees par lenvironnement) lors
dun certain processus, alors le theor`eme travail-energie arme que le changement denergie E
du syst`eme est
E = W (6.75)
Quand on lapplique aux syst`emes macroscopiques qui peuvent echanger de la chaleur avec leur
environnement, cette relation est ecrite un peu dieremment :
E = Q+W
mac.
(6.76)
o` u Q est la quantite de chaleur absorbee par le syst`eme et W
mac.
est le travail exerce sur le
syst`eme par des forces macroscopiques seulement, cest-`a-dire des forces associees au mouvement
macroscopique de lobjet. On peut considerer, en quelque sorte, que la chaleur donnee au syst`eme
est un travail microscopique, exerce par les molecules individuelles de lenvironnement du syst`eme.
Cette relation est la premi`ere loi de la thermodynamique.
6.

Energie et Travail 87
6.9 Annexe : notion de gradient
Considerons une fonction dierentiable f(x, y, z) denie dans lespace R
3
. On denit le gradient de
cette fonction, quon ecrit f, comme le vecteur forme par les derivees partielles de cette fonction :
f(r) =
f
x
x +
f
y
y +
f
z
z (6.77)
On emploie aussi la notation suivante pour le gradient :

r
f f (6.78)
La dierentielle df de la fonction f sexprime comme suit en fonction du gradient :
df(r) = f dr (6.79)
Pour demontrer cette relation, un calcul explicite est eectue:
df = f(x + dx, y + dy, z + dz) f(x, y, z)
= f(x, y + dy, z + dz) +
f(r)
x
dx f(x, y, z)
= f(x, y, z + dz) +
f(r)
x
dx +
f(r)
y
dy f(x, y, z)
=
f(r)
x
dx +
f(r)
y
dy +
f(r)
z
dz
= f dr
(6.80)
Dans ce calcul, nous avons evalue les derivees partielles au point r, commettant ainsi une erreur
du deuxi`eme ordre.
On denit la derivee directionnelle de f comme sa derivee dans une direction n:
lim
0
f(r +n) f(r)

(6.81)
Dapr`es lexpression (6.79) pour la dierentielle, cette derivee directionnelle nest autre que n f.
On en conclut que la direction du gradient est celle dans laquelle la fonction augmente le plus
rapidement. Dautre part, la derivee directionnelle est nulle dans les directions perpendiculaires au
gradient.
Pour donner une image plus precise de cette notion, restreignons-nous `a une fonction f(x, y) sur
le plan. On peut associer cette fonction `a un relief dont laltitude est donnee par z = f(x, y). Ce
relief peut etre represente graphiquement par des courbes de niveau, et le gradient est en tout
point perpendiculaire aux courbes de niveau et pointe dans la direction o` u laltitude augmente le
plus rapidement.
Exemple. Soit la fonction f(x, y) = x
2
+y
2
. On calcule que
f(x, y) = 2(x x +y y) = 2 (6.82)
Les courbes de niveau sont des cercles centres `a lorigine.
88 6.

Energie et Travail
Lexpression (6.77) du gradient est valable en coordonnees cartesiennes seulement. On peut cepen-
dant traduire cette expression en coordonnees cylindriques :
f =
f

+
1

+
f
z
z (6.83)
ou en coordonnees spheriques :
f =
f
r
r +
1
r
f

+
1
r sin
f

(6.84)
Probl`eme 6.1
Nous avons demontre en cours que si un objet se deplace dans un champ de force conservatif, alors la relation
F = ma entrane la conservation de lenergie E =
1
2
mv
2
+U(r). Mais la conservation de lenergie dans un tel
syst`eme est-elle en soit susante pour determiner le mouvement? Autrement dit, une fois quon sait que E
est constante, a-t-on encore besoin de F = ma ou tout a-t-il ete dit? Pour repondre `a cette question, essayez
dimaginer un mouvement tel que lenergie est conservee, mais que lequation F = ma nest pas respectee.
Pour xer les idees, songez `a un projectile se deplacant sous linuence de la gravite mgz.
Probl`eme 6.2
En raison de la forme aplatie de la Terre, le potentiel gravitationnel produit par la Terre poss`ede une leg`ere
dependance angulaire. On calcule approximativement que
V (r, ) = G
M

r
_
1 C
R
2

r
2
(3 cos
2
1)
_
o` u C 5, 4 10
4
est une constante numerique, R

est le rayon equatorial moyen de la Terre et est la


coordonnee spherique habituelle, mesuree `a partir du pole.
Montrez que le champ gravitationnel comporte une petite composante dans la direction

, sauf au pole
et `a lequateur. Calculez son importance relative (en pourcentage) par rapport `a la composante radiale, `a
Sherbrooke ( = 45

).
Probl`eme 6.3
Un objet se deplace en dimension 1 dans le potentiel suivant : U(x) = U
0
(x
2
x
2
0
)
2
, o` u U
0
et x
0
sont des
constantes positives. Faites un graphique approximatif de ce potentiel, identiez les positions dequilibre stable
et instable, ainsi que la direction de la force dans chacun des domaines ou la force est non-nulle.
Probl`eme 6.4
a) Considerez la fonction f(x, y) = xy. Donnez lexpression de son gradient f et illustrez graphiquement ce
resultat en dessinant quelques courbes de niveau, ainsi que le vecteur gradient en une douzaine de points (nul
besoin detre precis ici : une idee generale de la direction et de la grandeur sut).
b) Calculez Precisement le gradient trouve en (a) partout sur le cercle de rayon = 1 et exprimez-le en
fonction de langle azimutal et des vecteurs-unite et (coordonnees cylindrinques). Indice : exprimez
f(x, y) en fonction des coordonnees cylindriques et utilisez lexpression generale du gradient en coordonnees
cylindriques.
6.

Energie et Travail 89
Probl`eme 6.5
Considerez le champ de force suivant :
F = (2x +y) x (2y +x) y
Trouvez, par essai et erreur, le potentiel U correspondant, sil existe.
Probl`eme 6.6
Supposons quon desire envoyer une sonde sur la Lune. Une fois que la fusee a quitte latmosph`ere terrestre,
elle relache la sonde qui doit etre en mesure datteindre la Lune sans apport denergie, cest-`a-dire en vertu de
sa seule vitesse de lancement. On supposera, pour simplier, que la Lune et la Terre sont stationnaires et que
lobjet ne subit que lattraction gravitationnelle combinee de la Terre et de la Lune. On utilisera la notation
suivante : M
T
et M
L
sont les masses de la Terre et de la Lune, respectivement. R
T
et R
L
sont les rayons
de la Terre et de la Lune (R
T
inclut le rayon de latmosph`ere terrestre). La distance Terre-Lune (centre `a
centre) est d. On introduit aussi les rapports = M
L
/M
T
, = R
L
/R
T
et = d/R
T
. Numeriquement, on a
= 0, 0123, = 0, 271 et = 60, 2.
Note : dans chaque partie, ne calculez la valeur numerique de la quantite requise qu`a la toute n de vos
calculs, apr`es avoir exprime votre resultat complet en fonction des param`etres ci-haut.
a) Pour atteindre la Lune, la sonde doit au moins atteindre un point, situe `a une distance r
0
du centre de la
Terre, entre la Terre et la Lune, o` u lenergie potentielle est maximale. Calculez r
0
et exprimez votre reponse en
fonction de d et seulement et donnez-en une valeur numerique en tant que fraction de la distance Terre-Lune
d.
b) Oublions la Lune pour le moment. Quelle doit etre la vitesse minimale de la sonde, en sechappant de
latmosph`ere terrestre, pour quelle puisse seloigner `a linni? Cette vitesse est appelee vitesse de liberation
et notee v
lib.
. Donnez-en une valeur numerique, en km/s.
c) Calculez la vitesse minimale que doit posseder la sonde en quittant latmosph`ere terrestre, pour parvenir
jusqu`a la Lune, cest-`a-dire pour franchir le point determine en (a). Exprimez votre reponse en fonction de
v
lib.
(trouve en (b)), de et de seulement. Donnez aussi une valeur numerique en km/s.
d) Calculez la vitesse `a laquelle la sonde frappe la surface lunaire, en supposant quelle ait ete lancee `a la
vitesse minimale obtenue en (c). Exprimez votre reponse en fonction de v
lib.
, , et seulement.
Probl`eme 6.7
On sattend naturellement `a ce que le champ gravitationnel terrestre g diminue lorsquon monte en altitude
et aussi lorsquon descend dans un puits de mine.
a) En supposant que la Terre est parfaitement spherique, demontrez que le champ gravitationnel mesure au
sommet dune tour de hauteur h devrait etre
g(h) = g
0
_
1 2
h
R

_
b) Demontrez que le champ gravitationnel mesure au fonds dun puits de profondeur h devrait etre
g(h) = g
0
_
1 + (2 3
c
/ )
h
R

_
o` u
c
est la densite (masse par unite de volume) de la cro ute terrestre et est la densite moyenne de la Terre
(prise sur tout son volume).
Ici, g
0
est le champ gravitationnel mesure `a la surface de la Terre. Un developpement de Taylor au premier
ordre doit etre eectue (on consid`ere que r/R

1).
90 6.

Energie et Travail
Probl`eme 6.8
Considerez une plan`ete spherique, dune densite uniforme et de rayon R. Quel est le champ gravitationnel
`a la surface de cette plan`ete et comment varie-t-il en fonction de R? En supposant quun satellite articiel en
orbite circulaire juste au-dessus de la surface ne soit pas gene par une quelconque atmosph`ere, comment sa
periode orbitale T depend-elle de R?
Probl`eme 6.9
y
x
m
l
Une masse m est attachee `a un cadre par deux ressorts identiques
de constante k, tel quillustre. La longueur dequilibre des ressorts
est
0
, mais ils sont etires `a une longueur >
0
, de sorte que la
position dequilibre de la masse est lorigine et quelle oscille au-
tour de lorigine lorsquon la deplace leg`erement dans une direction
quelconque (le mouvement de cette oscillation est une gure com-
pliquee en general).
a) Montrez que lenergie potentielle de cette particule, en fonction
de x et y, a lexpression suivante quand x et y sont petits devant
et devant [
0
[:
U(x, y) k(x
2
+ry
2
) + cst. o` u r 1

0

Indice : vous devez calculer lenergie potentielle emmagasinee dans


chacun des ressorts, en calculant la longueur (x, y) du ressort quand la particule est en position (x, y), par
rapport `a la longueur dequilibre
0
. Lenergie potentielle emmagasinee dans ce ressort est alors
1
2
k[(x, y)
0
]
2
.
Vous devez ensuite utiliser un developpement de Taylor au deuxi`eme ordre.
b)
`
A partir du resultat de (a), ecrivez les equations dierentielles du mouvement pour x et y. Quelle est leur
solution generale?
Probl`eme 6.10
x
z
0

Un pendule elastique est fait dune masse m suspendue `a un ressort de constante


k. La longueur du ressort `a lequilibre et en labsence de gravite est . On place
lorigine (x, z) = (0, 0) au point de suspension du ressort. On peut aussi decrire
la position de la masse `a laide des coordonnees (, ) (Attention : la relation
entre (, ) et (x, z) nest pas la meme que dhabitude!) La masse est aussi sous
linuence de la gravite gz.
a) Donnez une expression de lenergie potentielle V (, ) de la masse, en fonction
de et , en tenant compte de lenergie elastique du ressort et de lenergie po-
tentielle gravitationnelle.
b)
`
A partir de V , calculez la force F sexercant sur la masse et exprimez votre
reponse en fonction des vecteurs unitaires x et z. Donnez une expression pour la
position dequilibre
0
du ressort.
c) Supposez maintenant que la masse ne seloigne pas beaucoup de sa position dequilibre. Denissons la
coordonnee y = z +
0
, nulle `a la position dequilibre. Montrez que lenergie potentielle peut alors secrire
approximativement comme
V (x, y) =
1
2
m(
2
x
2
+
2
y
2
) + cst.
et donnez une expression pour les constantes et en fonction des param`etres m, g, k et . Quelle limite
faut-il imposer aux param`etres pour retrouver le cas dun pendule ordinaire (sans ressort)?
d) Toujours dans lapproximation des petits deplacements par rapport `a lequilibre, ecrivez les equations du
mouvement pour x et y et donnez-en la solution generale, cest-`a-dire pour des conditions initiales quelconques.
Si / est un nombre irrationnel, `a quoi ressemble lensemble des points visites par la masse apr`es un temps
susamment long? Vous pouvez utiliser un ordinateur pour faire un graphique de la trajectoire, ce qui vous
aidera dans votre reexion.
6.

Energie et Travail 91
Probl`eme 6.11
Pour apprecier notre bonne vieille force de gravite qui decrot en linverse du carre de la distance, etudions ce
qui se passerait si elle decroissait plutot comme la quatri`eme puissance de la distance, cest-`a-dire supposons
que la force entre deux masses ponctuelles m
1
et m
2
ait la forme suivante :
F =
Km
1
m
2
r
4
12
r
12
o` u K est une constante.
a) Quel est lenergie potentielle associee `a cette force?
b) Reprenez le calcul eectue dans les notes de cours sur la force exercee par une coquille spherique (sec-
tion 6.3), mais adapte `a la loi de force ci-haut. Calculez la force exercee par la coquille creuse de masse M sur
une particule de masse m. Vous navez pas besoin de refaire tous les calculs des notes de cours, mais seulement
ceux qui doivent etre adaptes en raison du changement de loi de force.
c) Peut-on dire dans ce cas que la coquille attire la particule comme si toute sa masse etait concentree en son
centre? Expliquez.
d) Calculez maintenant la force F(r) exercee sur une particule de masse m par une plan`ete de rayon a, de
densite uniforme et de masse M. Vous devez pour cela integrer les contributions de coquilles ayant des rayons
R variant de zero `a a (attention : les masses de ces dierentes coquilles sont dierentes, puisque cest la densite
de la plan`ete qui est supposee constante). On suppose que la particule est situee `a une distance r > a du
centre de la plan`ete. Faites un graphique de la force F(r) en fonction de r. Quy a-t-il dinsolite et dinquietant
dans cette force? Une telle plan`ete pourrait-elle etre stable? Expliquez.
Note : lintegrale suivante sera utile
_
R
2
(3r
2
R
2
)
(r
2
R
2
)
2
dR =
R
3
r
2
R
2
Probl`eme 6.12
Linteraction entre deux atomes neutres est souvent decrite par le potentiel de Lennard-Jones :
U(r) = U
0
_
_
r
0
r
_
12
2
_
r
0
r
_
6
_
o` u r
0
est une constante ayant les unites dune longueur et U
0
une constante ayant les unites de lenergie. (i)
Trouvez la position dequilibre stable dans ce potentiel et (ii) la frequence des petites oscillations lorsquune
particule est tr`es proche du point dequilibre stable, en procedant `a un developpement de Taylor au 2e ordre
autour de ce point.
Probl`eme 6.13
Une balle en caoutchouc rebondit sur le sol et perd une fraction 1 r de son energie (0 < r < 1) `a chaque
rebond. En supposant que r demeure constant meme quand il ne reste que tr`es peu denergie `a la balle,
montrez que le temps necessaire pour que la balle simmobilise est ni et donne par
T =
1
g
_
2E
m
1 +

r
1

r
.
92 6.

Energie et Travail
a
a
h
O
Probl`eme 6.14
Probl`eme 6.14
Un objet rigide homog`ene a la forme suivante : un hemisph`ere de rayon a, sur lequel est colle un cylindre
de rayon a et de hauteur h. Demontrez que cet objet peut etre en equilibre stable sur un plan seulement si
a > h

2.
Probl`eme 6.15

m m
M
Un anneau de masse M est suspendu par un l et deux billes de masse m
sont libres de glisser sans friction le long de cet anneau. Les deux billes sont
relachees simultanement du sommet de lanneau et glissent le long de lanneau
dans des directions opposees (voir gure). Montrez que lanneau va selever
`a un moment donne si m >
3
2
M et que langle auquel cela se produira est
donne par
cos =
1
3
_
1 +
_
1
3M
2m
_
Indice : lanneau seleve quand la force exercee par les deux billes sur lanneau
compense exactement la gravite. La force N que lanneau exerce sur chaque
bille est egale et opposee `a la force que chaque bille exerce sur lanneau. Cette
force N contribue, avec la gravite, `a la force centrip`ete que chaque bille ressent.
Probl`eme 6.16
Lune des grandes questions de la cosmologie (letude de levolution de lUnivers) est de savoir si lUnivers
est ferme ou ouvert, cest-`a-dire si son expansion sarretera un jour ou si elle se poursuivra indeniment.
Tout depend de la densite moyenne de lUnivers : si cette densite est plus grande quune valeur critique

c
, lattraction gravitationnelle que les dierentes galaxies exercent les unes sur les autres sera trop grande
pour permettre une expansion eternelle et lUnivers retombera eventuellement sur lui-meme. Meme si une
discussion correcte de la question doit se faire dans le contexte de la theorie de la relativite generale, nous
tenterons ici de determiner la densite critique
c
`a laide de donnees observees et des lois de la mecanique
classique dans le cadre dun mod`ele simplie. Considerons lUnivers comme une sph`ere en expansion de masse
M constante et de rayon R augmentant avec le temps. Lexpansion de cette sph`ere est decrite par la loi de
Hubble, cest-`a-dire que la vitesse dexpansion dune galaxie situee `a une distance r du centre de la sph`ere est
proportionnelle `a cette distance : v = Hr, o` u H est la constante de Hubble. Considerez une galaxie situee `a
la surface de cette sph`ere de rayon R.
a) Montrez que lenergie totale (cinetique + gravitationnelle) de cette galaxie est
E = mR
2
(
1
2
H
2

4
3
G)
6.

Energie et Travail 93
o` u est la densite moyenne de lUnivers.
b) LUnivers sera ouvert si cette galaxie est libre et ferme si elle est liee. Montrez que la densite critique de
lUnivers est

c
=
3H
2
8G
c) Calculez cette densite critique, en sachant que H 2, 3 10
18
s
1
. Calculez le nombre de protons que
cela represente par m
3
.
Probl`eme 6.17

Une sph`ere est au repos, xee sur le sol. Un objet est depose au sommet
de la sph`ere et glisse sur le cote, sous linuence de la gravite. En
supposant que le frottement entre lobjet et la surface de la sph`ere est
negligeable, `a quel angle lobjet perd-il contact avec la surface de la
sph`ere? Indice : Il est utile ici dutiliser la conservation de lenergie pour
determiner la vitesse de lobjet `a un angle donne. On doit supposer que
la sph`ere est xe (immobile).
Probl`eme 6.18
Un satellite de masse m est en orbite circulaire de rayon r autour de la Terre. Comme son orbite est basse,
la haute atmosph`ere exerce une force de frottement sur le satellite. Pour simplier les choses, supposons que
cette force f est constante. Cet exercice vise `a demontrer que leet de cette force nest pas de ralentir le
satellite, mais de laccelerer! On doit supposer ici que f est susamment faible de sorte que lorbite du satellite
est toujours circulaire en premi`ere approximation, mais que le rayon r de cette orbite diminue lentement, de
r par revolution.
a) Montrez que lenergie totale du satellite est E = GMm/2r.
b) Montrez, `a laide du theor`eme travail-energie, que la variation denergie totale apr`es une revolution est
E = 2rf et que
r =
4r
3
f
GMm
c) Montrez que la variation denergie cinetique est K = +2rf (le signe est positif).
7 Applications de la conservation de la quantite de
mouvement
Nous avons vu `a la section 3.5 que la quantite de mouvement dun syst`eme isole est constante dans
le temps. Dans cette section, nous appliquerons ce resultat `a letude des collision, ainsi quaux
engins propulses.
7.1 Collisions elastiques
Considerons deux particules de masses m
1
et m
2
qui se deplacent initialement `a des vitesses v
1
et
v
2
. On suppose que ces particules exercent une force lune sur lautre, mais que cette force a une
portee tr`es courte, de sorte quelles se meuvent librement la plupart du temps, sauf quand elles
entrent en collision, cest-`a-dire quand elles sapprochent tr`es pr`es lune de lautre. Nous ne nous
soucierons pas des details de la force sexercant entre ces deux particules, car ce qui nous interesse
ici est la relation entre les vitesses de ces particules apr`es la collision et avant la collision et non le
mouvement detaille des particules pendant la collision.
On supposera que le processus de collision est elastique, cest-`a-dire que lenergie cinetique des
particules est la meme avant et apr`es la collision. Ceci implique quaucune autre particule nest
creee lors de la collision et que lenergie interne des particules nest pas modiee. Dans le cas
contraire, la collision est dite inelastique. En realite, les collisions entre objets macroscopiques (par
ex. des boules de billard) sont toujours inelastiques car une certaine fraction de lenergie est perdue
en chaleur. Des collisions inelastiques se produisent aussi aux niveaux atomique et nucleaire si les
particules (atomes, noyaux, etc.) emergent de la collision dans un etat excite ou si de la lumi`ere
ou des particules supplementaires sont emises pendant la collision.
m
2
m
1
u
1
u
2
m
2
m
1
v
1
laboratoire centre de masse
Figure 7.1. Collision unidimensionnelle de deux particules. Dans le referentiel du laboratoire, la par-
ticule 2 est au repos avant la collision.
`
A droite, on se place dans le referentiel du centre de masse.
Collision en une dimension
Pour commencer, considerons le cas o` u les deux objets qui entrent en collision ne se deplacent que
dans une seule direction (voir la Fig. 7.1). Cest un cas particulier dune collision plus generale
quon etudiera plus bas. On suppose que le premier objet se deplace initialement `a une vitesse
v
1
= v
1
x et que le second objet est au repos (v
2
= 0). Apr`es la collision, les deux objets ont
respectivement des vitesses v
/
1
= v
/
1
x et v
/
2
= v
/
2
x. Le probl`eme est de determiner precisement v
/
1
et
v
/
2
en fonction de v
1
et des masses des deux objets. Il y a deux facons de solutionner ce probl`eme :
(i) utiliser immediatement les lois de conservation de la quantite de mouvement et de lenergie;
(ii) se deplacer dabord dans le referentiel du centre de masse, y utiliser les lois de conservation
et ensuite revenir au referentiel du laboratoire. Quoique la deuxi`eme facon semble plus longue `a
premi`ere vue, elle est en fait plus simple. Nous allons cependant les expliquer toutes les deux.
7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement 95
Dans la premi`ere facon, on applique les lois de conservation de la quantite de mouvement et de
lenergie :
m
1
v
1
= m
1
v
/
1
+m
2
v
/
2
et
1
2
m
1
v
2
1
=
1
2
m
1
v
/2
1
+
1
2
m
2
v
/2
2
(7.1)
Il sagit de deux equations, pour deux inconnues (v
/
1
et v
/
2
). On elimine v
/
2
`a laide de la premi`ere
equation, pour obtenir
1
2
m
1
v
2
1
=
1
2
m
1
_
v
/2
1
+
m
1
m
2
(v
1
v
/
1
)
2
_
(7.2)
Il sagit dune equation quadratique pour v
/
1
qui peut etre resolue par la formule standard. On peut
la recrire comme suit :
(v
/
1
)
2
(m
1
+m
2
) 2m
1
v
1
v
/
1
+ (m
1
m
2
)v
2
1
= 0 (7.3)
La formule de solution de lequation quadratique nous donne
v
/
1
=
1
m
1
+m
2
_
m
1
v
1
v
1
_
m
2
1
(m
1
+m
2
)(m
1
m
2
)
_
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
v
1
(7.4)
Le signe superieur donne v
/
1
= v
1
, ce qui correspond `a labsence de collision. Le signe inferieur
donne plutot
v
/
1
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
v
1
et v
/
2
=
2m
1
m
1
+m
2
v
1
(7.5)
(nous avons utilise la premi`ere des

Eqs (7.1) pour exprimer v
/
2
en fonction de notre solution pour
v
/
1
). Notons que le discriminant de lequation quadratique est un carre parfait, ce qui laisse penser
que cette solution nest pas la plus simple quon aurait pu trouver.
Expliquons maintenant la deuxi`eme facon, plus pratique (surtout quand on etudie le meme
probl`eme en deux dimensions). Le centre de masse du syst`eme des deux objets se deplace `a vitesse
constante avant, pendant et apr`es la collision, car aucune force externe nagit sur le syst`eme. On
peut donc se deplacer dans le referentiel du centre de masse, car ce referentiel est inertiel et les lois
de conservation y sont tout aussi valables que dans le referentiel du laboratoire. Dans le cas qui
nous occupe, la vitesse du centre de masse (3.3) se calcule dapr`es les donnees davant la collision,
V
cm
=
m
1
v
1
m
1
+m
2
=
m
1
v
1
m
1
+m
2
x (7.6)
La relation entre la vitesse v dune particule dans le referentiel du laboratoire et la vitesse u de la
meme particule dans le referentiel du centre de masse est donnee par la transformation de Galilee
(2.33) :
u = v V (ici V = V
cm
) (7.7)
En ne considerant que les composantes en x, on a
u
1
= v
1
V
u
2
= v
2
V
u
/
1
= v
/
1
V
u
/
2
= v
/
2
V
o` u V =
m
1
v
1
m
1
+m
2
(7.8)
96 7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement
Lutilite du referentiel du centre de masse est que la quantite de mouvement totale M
tot.
V
cm
du
syst`eme y est nulle, car dans ce referentiel la vitesse du centre de masse est nulle par denition.
Lequation de conservation de la quantite de mouvement est alors plus simple :
m
1
u
1
+m
2
u
2
= 0 = m
1
u
/
1
+m
2
u
/
2
(7.9)
On en deduit que u
2
= (m
1
/m
2
)u
1
et u
/
2
= (m
1
/m
2
)u
/
1
. Si on ins`ere ces relations dans la loi de
conservation de lenergie, on trouve
1
2
m
1
u
2
1
+
1
2
m
2
u
2
2
=
1
2
m
1
_
1 +
m
1
m
2
_
u
2
1
=
1
2
m
1
u
/
1
2
+
1
2
m
2
u
/
2
2
=
1
2
m
1
_
1 +
m
1
m
2
_
u
/
1
2
(7.10)
On en deduit que [u
1
[ = [u
/
1
[ et donc que [u
2
[ = [u
/
2
[. Cest un resultat important : dans le referentiel
du centre de masse, les grandeurs des vitesses des particules ne changent pas lors de la collision.
En une dimension, deux cas se presentent : soit u
/
1
= u
1
, ou u
/
1
= u
1
. Dans le premier cas, il ny
a tout simplement pas de collision et devons donc considerer le deuxi`eme cas seulement. On peut
ensuite retourner au referentiel du laboratoire :
v
/
1
= u
/
1
+V = u
1
+V = v
1
+ 2V
v
/
2
= u
/
2
+V = u
2
+V = v
2
+ 2V
(7.11)
En substituant les valeurs connues, on trouve
v
/
1
= v
1
+ 2
m
1
v
1
m
1
+m
2
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
v
1
et v
/
2
=
2m
1
m
1
+m
2
v
1
, (7.12)
la meme solution trouvee plus haut.
Remarquons maintenant quelques caracteristiques de cette solution.
1. Si m
2
m
1
, alors v
/
1
v
1
et v
/
2
0. La premi`ere particule rebondit sur la deuxi`eme comme
sur un mur.
2. Si, au contraire, m
2
m
1
, alors v
/
1
v
1
et v
/
2
2v
1
. La deuxi`eme particule est comme projetee
par la premi`ere, comme si un mur en mouvement lavait frappee.
3. Si m
1
= m
2
, alors v
/
1
= 0 et v
/
2
= v
1
: il y a eut simple substitution des objets. Une telle
substitution conserve evidemment la quantite de mouvement et lenergie, si les masses sont
egales.
Collision en deux dimensions : angle de diusion
Nous allons maintenant generaliser les calculs precedents au cas dune collision en deux dimensions.
Le deuxi`eme objet est encore au repos avant la collision, mais les deux objets sont devies hors de
laxe des x apr`es la collision, comme sur la Fig. 7.2. Langle que fait la vitesse du premier objet par
rapport `a la direction initiale de son mouvement est appele angle de diusion
1
. Cet angle depend
de la forme precise de la force qui agit entre les deux objets, ainsi que de la distance entre la cible
et laxe de la vitesse du projectile; cette distance, notee b, est appelee param`etre dimpact. Notons
que le probl`eme nest pas dierent en trois dimensions : les vitesses des objets apr`es la collision
determinent un plan, et ce plan contient aussi la vitesse du projectile avant la collision, car il
1
Le processus de collision porte aussi le nom de diusion en physique microscopique, en raison de la dualite
onde-corpuscule : la collision avec une cible au repos est en eet lanalogue de la diusion dune onde sur un
obstacle.
7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement 97
m
1
m
2
v
1
avant aprs
m
1
m
2
v
1
v
2
b

2
Figure 7.2. Vitesses des particules avant et apr`es une collision, dans le referentiel du laboratoire : la
particule 2 est initialement au repos (v
2
= 0).
m
1
m
2
u
1
avant aprs
+
u
2
m
1
m
2
+
u
1
u
2

b
Figure 7.3. Vitesses des particules avant et apr`es une collision, dans le referentiel du centre de masse.
contient la quantite de mouvement totale des deux objets. Cest dans ce plan que nous travaillons,
la troisi`eme dimension nintervenant pas.
Dans le rep`ere du centre de masse, la collision est plus simple (Fig. 7.3). Soit u
1
et u
2
les vitesses
des deux particules avant la collision dans ce referentiel, et u
/
1
et u
/
2
les vitesses des memes objets
apr`es la collision. Comme la quantite de mouvement totale est nulle dans ce rep`ere, on trouve
0 = m
1
u
1
+ m
2
u
2
= m
1
u
/
1
+ m
2
u
/
2
, de sorte que u
2
est antiparall`ele `a u
1
, et u
/
2
est antiparall`ele
`a u
/
1
. Les deux objets se deplacent donc le long dun axe commun avant la collision (mais en sens
contraire), et le long dun autre axe commun apr`es la collision, ces deux axes sous-tendant un angle
. Langle est determine par le param`etre dimpact ainsi que par la loi de force precise qui relie
les deux objets. Il peut en principe prendre toutes les valeurs entre et .
Par contre, les angles
1
et
2
ne sont pas necessairement libres de prendre toutes les valeurs.
Donnons nous comme probl`eme de determiner langle de diusion
1
maximum, en supposant que
m
1
> m
2
. Il est evident que, dans le cas contraire (m
1
< m
2
) il est toujours possible pour la
particule 1 detre retrodiusee, cest-`a-dire de rebondir vers son point de depart. Au contraire, si
m
2
< m
1
, langle de diusion
1
ne peut pas exceder un certain maximum (ceci est clair dans la
limite m
1
m
2
, car un objet massif ne peut pas etre beaucoup devie par un objet leger).
Pour ce faire, le plus simple est deectuer une transformation galileenne vers le referentiel S
/
du
centre de masse. On rep`ete alors facilement les calculs precedents :
v
1
= u
1
+V
v
2
= u
2
+V = 0
v
/
1
= u
/
1
+V
v
/
2
= u
/
2
+V
V =
m
1
v
1
m
1
+m
2
(7.13)
98 7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement
`
A partir de ces equations on trouve une expression explicite pour les vitesses u
1
et u
2
:
u
1
=
m
2
m
1
+m
2
v
1
u
2
=
m
1
m
1
+m
2
v
1
(7.14)
Appliquons maintenant les lois de conservation. Avant et apr`es la collision, limpulsion totale est
nulle dans le rep`ere du centre de masse :
m
1
u
1
+m
2
u
2
= 0 = m
1
u
/
1
+m
2
u
/
2
(7.15)
Les deux particules seloignent donc du lieu de la collision dans des directions exactement opposees,
faisant un angle avec la direction initiale des vitesses (cf. Fig.7.3). Comme dans le cas unidimen-
sionnel, on conclut de la conservation de lenergie que les grandeurs des vitesses sont les memes
apr`es et avant la collision et que seules les directions changent : u
1
= u
/
1
et u
2
= u
/
2
.
On peut ensuite trouver la relation entre langle de diusion dans le referentiel S
/
et langle de
diusion
1
dans le rep`ere S:
tan
1
=
v
/
1y
v
/
1x
=
u
/
1y
u
/
1x
+V
=
u
/
1
sin
u
/
1
cos +V
=
u
1
sin
u
1
cos +V
=
sin
cos +V/u
1
(7.16)
Nous avons utilise dans ces egalites les composantes x et y des

Eqs (7.13). Comme
u
1
= v
1
V =
_
1
m
1
m
1
+m
2
_
v
1
=
m
2
m
1
+m
2
v
1
=
m
2
m
1
V (7.17)
on trouve nalement
tan
1
=
sin
cos +
m
1
m
2
(7.18)
0.2 0.4 0.6 0.8
0
0.2
0.4
0.6
0.8

R =1,1
R =1
R =0,9
R =0,1
R =2
R =10
Figure 7.4. Angle de diusion
1
dans le referentiel du laboratoire en fonction de langle de diusion
dans le referentiel du centre de masse. On montre la dependance pour cinq valeurs dierentes du
rapport R = m
1
/m
2
.On note quil existe un angle
1
maximum si R > 1.
7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement 99
Si la particule 1 est plus massive que la particule 2, langle de diusion
1
atteint sa valeur maximale

max.
1
pour une certaine valeur
0
de (cf. Fig. 7.4). La position exacte de ce maximum sobtient
par dierentiation :
0 =
d
d
tan
1

=
0
=
1 +
m
1
m
2
cos
0
_
cos
0
+
m
1
m
2
_
2
= cos
0
=
m
2
m
1
(7.19)
et ensuite
tan
max.
1
=
sin
0
cos
0
+
m
1
m
2
=
cos
0
sin
0
=
1

_
m
1
m
2
_
2
1
(7.20)
ce qui revient `a dire
sin
max.
1
=
m
2
m
1
= cos
0
(7.21)
Si, au contraire, la particule 1 est plus leg`ere que la particule 2, alors le denominateur de lexpression
(7.18) devient negatif si 1 < cos < m
1
/m
2
. Dans ces circonstances, tan
1
est aussi negatif et
donc
1
2
<
1
< . Dans la limite o` u = , tan
1
0

et
1
= . langle de diusion maximum

max.
1
est donc egal `a (cf. Fig. 7.4).
Cas de masses egales
Dans le cas limite o` u m
1
= m
2
, on a
tan
1
=
sin
cos + 1
(m
1
= m
2
) (7.22)
Or, il se trouve que
sin
cos + 1
= tan

2
(cette formule se demontre aisement en appliquant les formules dangles doubles : sin =
2 sin(/2) cos(/2) et cos = cos
2
(/2) sin
2
(/2)). La relation entre et
1
est donc partic-
uli`erement simple dans ce cas :

1
=

2
( < < ) (7.23)
Langle de diusion maximum est obtenu quand = , qui correspond `a
max.
1
= /2.
Ceci est applicable au cas de deux boules de billard, si on neglige les eets du tapis et de rotation
des boules ce quun vrai joueur de billard ne saurait faire. On ne peut pas faire rebondir une
boule sur une autre. Le mieux quon puisse esperer est que la boule projetee sur lautre emerge
`a un angle
1
proche de /2. Dans ce cas, sa vitesse est assez faible (elle tend vers zero quand

1
/2).
On demontre par ailleurs sans diculte que les vitesses v
/
1
et v
/
2
sont perpendiculaires entre elles
dans le cas de deux objets de masses identiques (m
1
= m
2
= m) et dune collision elastique. La
preuve est tr`es simple : ecrivons pour ce cas les lois de conservation de la quantite de mouvement
et de lenergie cinetique :
mv
1
= mv
/
1
+mv
/
2
et
1
2
mv
2
1
=
1
2
m(v
/
1
)
2
+
1
2
m(v
/
2
)
2
(7.24)
100 7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement
Simplions les masses et les facteurs
1
2
partout et mettont la premi`ere equation au carre :
v
2
1
= (v
/
1
+v
/
2
)
2
et v
2
1
= (v
/
1
)
2
+ (v
/
2
)
2
(7.25)
En developpant le carre de lequation de gauche et en comparant avec celle de droite, on trouve
que
v
/
1
v
/
2
= 0 (7.26)
ce qui demontre bien que les deux vitesses sont perpendiculaires (ce qui comprend la possibilite
que lune des deux vitesses soit nulle).
Dautre part, on montre facilement que
v
/
2
= v
1
cos
2
et v
/
1
= v
1
cos
1
(7.27)
sachant bien s ur que cos
2
= sin
1
puisque que
2
=
1
2

1
. La demonstration est la suivante :
comme v
/
1
v
/
2
= 0, alors
v
1
v
/
2
= (v
/
1
+v
/
2
) v
/
2
= (v
/
2
)
2
(7.28)
Dautre part, ce produit scalaire vaut v
1
v
/
2
cos
2
, et donc v
/
2
= v
1
cos
2
, tel quannonce. La deuxi`eme
relation se demontre pareillement :
v
1
v
/
1
= (v
/
1
+v
/
2
) v
/
1
= (v
/
1
)
2
(7.29)
ce qui vaut aussi v
1
v
/
1
cos
1
, ce qui permet decrire que v
1
cos
1
= v
/
1
.
C
b
1
2
v

1
v

2
v
1
R
R

2
Figure 7.5. Collision de deux sph`eres dures. La force appliquee sur la sph`ere no 2 est dans la direction
de la vitesse v
/
2
, et le param`etre dimpact b est relie simplement `a langle
2
: sin
2
= b/2R.

Etudions enn un exemple precis de collision o` u la relation entre le param`etre dimpact et langle
de diusion peut etre etablie. Considerons deux sph`eres dures de memes masses, telles des boules
de billard, qui entrent en collision. On supposera que la force qui agit entre les deux boules est
dirigee le long de laxe qui relie les centres des deux boules. Ceci revient `a negliger tout eet de
frottement entre les surfaces des boules, frottement qui pourrait communiquer `a la boule-cible un
mouvement de rotation sur elle-meme. On indique sur la gure 7.5 la direction des vitesses avant
et apr`es la collision, les angles
1
et
2
, ainsi que le param`etre dimpact b. La relation entre ce
dernier, le rayon R des sph`eres et langle
2
est tr`es simple : sin
2
= b/2R. Ceci vient du fait que
la quantite de mouvement mv
/
2
de la cible apr`es la collision provient de lapplication sur un temps
7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement 101
extremement court dune force tr`es intense exercee au point de contact C des deux sph`eres et
dirigee suivant la droite qui relie les deux centres. Cette droite est donc parall`ele `a v
/
2
. La relation
cos
1
= sin
2
=
b
2R
(7.30)
combinee `a la relation (7.27), nous permet de calculer les angles et les vitesses v
/
1
et v
/
2
en fonction
du param`etre dimpact b.
7.2 Theor`eme de Koenig et collisions inelastiques
Une collision est qualiee dinelastique si lenergie mecanique des objets en collision nest pas
conservee. Si le syst`eme compose des deux particules est isole, il y a tout de meme conservation de
la quantite de mouvement totale. Dans le but de mieux comprendre les facteurs limitant la perte
denergie lors dune collision inelastique, nous allons premi`erement enoncer et demontrer le premier
theor`eme de Koenig, portant sur lenergie cinetique dun ensemble de particules.
Premier theor`eme de Koenig
Ce theor`eme stipule que lenergie cinetique totale dun syst`eme est la somme de deux termes :
lenergie cinetique associee au centre de masse et lenergie cinetique du syst`eme par rapport `a son
centre de masse, ou energie cinetique interne (K
int.
) :
K
tot.
=
1
2
M
tot.
V
2
cm
+K
int.
K
int.
=
1
2

i
m
i
(v
/
i
)
2
(7.31)
o` u v
/
i
est la vitesse de la i
e
particule du syst`eme par rapport au centre de masse et V
cm
est la vitesse
du centre de masse du syst`eme. Ce theor`eme se prouve facilement en eectuant une transformation
galileenne vers le referentiel du centre de masse :
v
i
= V
cm
+v
/
i
(7.32)
alors
K
tot.
=
1
2

i
m
i
(V
cm
+v
/
i
)
2
=
1
2

i
m
i
V
2
cm
+V
cm

i
m
i
v
/
i
_
+
1
2

i
m
i
(v
/
i
)
2
(7.33)
Le deuxi`eme terme du membre de droite sannule, car lexpression entre parenth`eses est la quantite
de mouvement totale du syst`eme dans le referentiel du centre de masse, cest-`a-dire zero. Il reste
donc le resultat (7.31).
Expliquons : lenergie cinetique dun syst`eme depend bien s ur du referentiel dobservation. Le
theor`eme de Koenig arme que lenergie cinetique est minimale et egale `a K
int.
lorsquon levalue
dans le referentiel du centre de masse et que, dans tout autre referentiel, on doit ajouter `a cette
valeur minimum un terme
1
2
M
tot.
V
2
cm
qui ne depend que du mouvement du centre de masse et de
la masse totale du syst`eme (ce terme est donc independant du detail du mouvement interne du
syst`eme). Si le syst`eme est isole (cest-`a-dire si aucune force externe nagit sur lui) alors la vitesse
V
cm
de son centre de masse est constante et lenergie cinetique
1
2
M
tot.
V
2
cm
associee au centre de
masse est constante. Cependant, lenergie cinetique interne K
int.
nest pas necessairement constante
et peut se changer en energie potentielle interne, se dissiper en chaleur, etc.
102 7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement
Variation de lenergie interne
Lors dune collision inelastique, lenergie associee au mouvement du centre de masse (
1
2
M
tot.
V
2
cm
)
est la meme avant et apr`es la collision, et donc la variation denergie provient enti`erement de la
variation denergie cinetique interne. Lors de collisions inelastiques dobjets macroscopiques, celle-ci
se transforme partiellement (ou enti`erement) en chaleur. Par contre, lors de collisions de particules
`a lechelle atomique ou subatomique, lenergie cinetique interne peut tantot transformee en masse
(par lequivalence relativiste entre masse et energie) et servir `a la creation de particules nouvelles,
tantot augmentee par conversion dune certaine quantite de masse en energie.
Considerons par exemple un objet de masse m
1
et de vitesse v
1
qui entre en collision avec un
deuxi`eme objet, de masse m
2
, initialement au repos. Apr`es la collision, supposons que les deux
objets adh`erent lun `a lautre, et se deplacent `a une vitesse commune v. Placons-nous premi`erement
dans le referentiel du laboratoire. La conservation de la quantite de mouvement nous dit que
m
1
v
1
= (m
1
+m
2
)v = v =
m
1
m
1
+m
2
v
1
(7.34)
Par contre, lenergie nest manifestement pas conservee. Les energies cinetiques initiale et nale
sont
K
i
=
1
2
m
1
v
2
1
K
f
=
1
2
(m
1
+m
2
)v
2
=
1
2
m
2
1
m
1
+m
2
v
2
1
(7.35)
et la perte denergie se lit dans le rapport K
f
/K
i
:
K
f
K
i
=
m
1
m
1
+m
2
=
1
1 +m
2
/m
1
< 1 (7.36)
Dans la limite o` u m
2
m
1
, on trouve
K
f
K
i

m
1
m
2
1 (m
2
m
1
) (7.37)
Cest le cas notamment dune meteorite de masse m entrant en collision avec la Terre, vu du
referentiel terrestre. Cela signie que pratiquement toute lenergie cinetique est dissipee en chaleur
dans ce cas.

Etudions maintenant la meme situation, cette fois dans le referentiel du centre de masse. Dans ce
referentiel, les deux particules ont, avant la collision, des vitesses u
1
et u
2
donnees par l

Eq. (7.14).
Apr`es la collision, les deux particules demeurent ensemble au repos, car limpulsion totale est nulle
dans ce referentiel. La perte denergie est alors beaucoup plus claire, car lenergie cinetique est nulle
apr`es la collision : toute lenergie interne a disparu. On dit alors que la collision est maximalement
inelastique.
Processus de desintegration
Le processus inverse dune collision maximalement inelastique est celui dune particule instable qui
se brise en deux fragments. Vu du referentiel du centre de masse, la particule est initialement au
repos et se brise soudainement en deux fragments qui seloignent lun de lautre, alors que le centre
de masse de lensemble se situe toujours au meme endroit. Lenergie necessaire `a ce processus
provient dune energie potentielle interne qui se convertit en energie cinetique. Dans le cas dune
particule subatomique, ceci se traduit par une leg`ere diminution de la masse totale des fragments
par rapport `a la masse de la particule initiale.
Supposons que la particule initiale se deplace `a une vitesse V le long de laxe des x dans le rep`ere
du laboratoire.

Etudions la relation entre les angles
1
et
2
que font les vitesses des deux fragments
7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement 103
m
1
m
1
m
2
m
2
m
u
1

*
*
Laboratoire Centre de masse
u
2
Figure 7.6. Denition des angles dans un processus de desintegration, dans le referentiel du laboratoire
et celui du centre de masse.
par rapport `a cet axe, et langle quelles font avec le meme axe dans le rep`ere du centre de masse.
On peut reprendre ici le calcul fait plus haut dans le cas dune collision elastique, sauf que la
notation est leg`erement dierente : v
1
et v
2
designent les vitesses des fragments dans le rep`ere du
laboratoire, et u
1
et u
2
les memes dans le rep`ere du centre de masse. On trouve
tan
1
=
v
1y
v
1x
=
u
1y
u
1x
+V
=
u
1
sin
u
1
cos +V
(7.38)
et de meme (
2
etant deni positif vers le bas)
tan
2
=
v
2y
v
2x
=
u
2y
u
2x
+V
=
u
2
sin
u
2
cos +V
(7.39)
Les grandeurs u
1
et u
2
se trouvent en fonction de lenergie relachee ; comme m
1
u
1
+ m
2
u
2
= 0,
on a u
2
= (m
1
/m
2
)u
2
et
=
1
2
m
1
u
2
1
+
1
2
m
2
u
2
2
=
1
2
m
1
_
1 +
m
1
m
2
_
u
2
1
(7.40)
ce qui nous permet dexprimer u
1
et u
2
en fonction de .
7.3 Fusees et objets `a masse variable

Etudions maintenant le mouvement dune fusee. La fusee est propulsee par la combustion de
carburant dont les produits sont ejectes `a grande vitesse par la tuy`ere du moteur. Considerons
premi`erement une fusee dans lespace intersideral, libre de toute inuence gravitationnelle. Le
syst`eme isole dont la quantite de mouvement est conservee comprend alors la fusee et lensemble
de son carburant, ejecte ou non. On supposera que le carburant br ule sechappe de la fusee `a une
vitesse v
0
constante, par rapport `a la fusee (on pose, par convenance, que v
0
> 0, meme si le
carburant se dirige vers larri`ere de la fusee). On supposera que le mouvement est unidimensionnel.
Soit m
i
la masse initiale de la fusee, avec tout son carburant, et m
f
sa masse nale, lorsque tout
le carburant a ete br ule. Nous allons demontrer que si la fusee est initialement au repos, alors la
vitesse nale de la fusee est
v
f
= v
0
ln
m
i
m
f
(7.41)
Pour demontrer cette relation, considerons la fusee `a linstant t, ayant une vitesse v et une masse
m(t), fonction decroissante du temps (cette masse comprend le carburant non encore br ule). Au
bout dun temps dt innitesimal, la masse de la fusee sera m+dm (dm < 0), la fusee aura ejectee
104 7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement
une masse dm de carburant et sa vitesse au temps t + dt sera v + dv. Nous avons adopte la
convention que dm < 0 an de pouvoir considerer dm comme la dierentielle de la masse de la
fusee et non du carburant br ule. La conservation de limpulsion pour lensemble du syst`eme (fusee
plus carburant) se lit alors
mv = (m+ dm)(v + dv) + (dm)(v v
0
) (7.42)
En negligeant dans cette equation les termes du deuxi`eme ordre (dmdv), on trouve
0 = mdv +v
0
dm ou dv = v
0
dm
m
(7.43)
En integrant cette relation entre v = 0 et v
f
, on trouve
_
v
f
0
dv = v
f
= v
0
_
m
f
m
i
dm
m
= v
0
ln
m
i
m
f
(7.44)
ce qui est la relation cherchee. Notons que la vitesse nale de la fusee ne depend que de la vitesse
dechappement v
0
et du rapport des masses initiale et nale; elle ne depend pas du taux precis
dechappement. Pour maximiser v
f
, on a donc interet `a ejecter le carburant `a la plus grande vitesse
possible, sans toutefois avoir besoin de le faire le plus rapidement possible dans le temps.
Supposons maintenant que la fusee est dans un champ gravitationnel constant, comme lors dun
decollage `a partir de la Terre. Limpulsion du syst`eme fusee-carburant nest plus conservee, mais
change de mgdt dans un temps dt, en supposant que la gravite tire vers le bas (direction negative
de laxe). Lequation (7.42) doit alors etre modiee de la facon suivante :
mv mgdt = (m+ dm)(v + dv) dm(v v
0
) (7.45)
Il sensuit que
m
dv
dt
= mg v
0
dm
dt
(7.46)
Le deuxi`eme terme de droite a la forme dune force dirigee vers le haut (noublions pas que dm/dt <
0). On lappelle force de poussee. Cest une expression commode, mais en fait il ne sagit pas dune
force externe agissant sur un syst`eme bien deni. Il sagit plutot de la reaction du carburant ejecte
sur le reste de la fusee. En isolant dv, on trouve
dv = gdt
v
0
m
dm (7.47)
En integrant entre les temps t = 0 (instant du decollage) et le temps t
f
, auquel la fusee a une
vitesse v
f
, on trouve
v
f
= gt
f
+v
0
ln
m
i
m
f
(7.48)
On conclut de cette relation que, pour maximiser la vitesse nale de la fusee, il faut non seulement
maximiser la vitesse dechappement du carburant, mais aussi le br uler le plus vite possible, car
plus t
f
est grand, plus v
f
est petit. Pour que la fusee decolle, il faut aussi que la force de poussee
soit superieure `a la force de gravite:
v
0
dm
dt
> m
i
g (7.49)
Il peut etre tentant de chercher un court-circuit `a la demonstration ci-haut en appliquant la
deuxi`eme loi de Newton `a la lettre sur un objet `a masse variable :
F =
d
dt
(mv) = ma +
dm
dt
v (7.50)
7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement 105
Cependant, cette equation decoule dune manipulation formelle injustiee et nest pas valable,
meme si elle jouit dune ressemblance supercielle avec la relation correcte, qui serait plutot
F = ma v
0
dm
dt
, (7.51)
o` u v
0
est la vitesse dejection de la masse par rapport `a lobjet et F est la force externe appliquee.
Cette derni`ere relation est simplement une version vectorielle de la relation (7.46) o` u la force de
gravite a ete remplacee par une force externe quelconque. La relation (7.51) est plus generale et
peut etre appliquee au cas dun apport de masse comme au cas dune diminution de la masse.
Le collecte-poussi`ere interplanetaire
Considerons comme dernier exemple celui dun objet sans propulsion se deplacant dans lespace et
collectant une certaine quantite de poussi`ere appartenant `a un nuage interplanetaire. Placons-nous
dans le referentiel du nuage, dans lequel la poussi`ere est au repos. Soit la densite du nuage (masse
par unite de volume), supposee uniforme, et A la section de lobjet en mouvement. On supposera
que lobjet qui evolue dans ce nuage capture toute la poussi`ere se trouvant sur son chemin, comme
lors dune collision maximalement inelastique. La question est de savoir comment la vitesse de
lobjet varie dans le temps, sil poss`ede une vitesse initiale v
0
en entrant dans le nuage. Comme il
est clair que le mouvement de lobjet sera unidimensionnel, nous pouvons encore nous dispenser
de la notation vectorielle dans cet exemple.
`
A un instant donne, la vitesse de lobjet est v (par rapport au nuage) et il parcourt une distance
vdt pendant un temps dt. Il balaie donc un volume Avdt pendant ce temps et capture une masse
Avdt, se deplacant `a une vitesse relative v. En appliquant la relation (7.51) `a ce cas, avec
dm/dt = Av, v
0
v et F = 0, on trouve
0 = ma +v(Av) ou
dv
dt
=
A
m
v
2
=
dv
v
2
=
A
m
dt (7.52)
Cette relation sint`egre immediatement pour donner
1
v
=
A
m
t + cst. (7.53)
En posant que t = 0 quand v = v
0
, on determine la constante dintegration :
1
v
=
At
m
+
1
v
0
= v =
v
0
1 +
A
m
v
0
t
(7.54)
Comme on sy attend, la vitesse tend vers zero quant t .
7.4 * Invariance par translation et conservation de la quantite de
mouvement
Dans cette section, nous allons montrer comment la conservation de la quantite de mouvement
dun syst`eme isolee peut etre vue comme une consequence dun principe de symetrie : linvariance
par translation.
Soit U(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) lenergie potentielle de N particules en interaction. Si les N particules forment
un syst`eme isole, alors lenergie potentielle ne depend que de la position de ces particules et non
de la position dun quelconque objet externe qui pourrait exercer une force sur les particules du
106 7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement
syst`eme. De plus, lenergie potentielle ne peut pas dependre du choix de lorigine, qui est tout-`a-
fait arbitraire. En eet, lespace ne comporte pas de point de reference preferentiel : on dit quil
est homog`ene. Ceci signie que U reste inchange lorsquon eectue une translation simultanee de
toutes les coordonnees par un vecteur b :
U(r
1
+b, r
2
+b, . . . , r
N
+b) = U(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) (7.55)
La consequence de cette invariance par translation est que la force totale sur le syst`eme est nulle.
En eet, calculons la derivee du membre de gauche par rapport au vecteur b; on trouve
U
b
=
N

i=1
U
r
i
=
N

i=1
F
i
(7.56)
o` u F
i
est la force exercee sur la i
me
particule, qui derive de U. Or, comme le membre de droite de
(7.55) est independant de b, la derivee (7.56) est forcement nulle, et donc la force totale aussi, ce
qui implique la conservation de la quantite de mouvement totale du syst`eme.
Le fait que la force totale exercee sur un syst`eme isole est nulle a ete demontre `a la section 3.5
en utilisant la troisi`eme loi de Newton : les forces internes sannulent par paires. Or, la troisi`eme
loi de Newton peut etre vue comme une consequence du principe dinvariance par translation. En
eet, la facon la plus simple de respecter linvariance par translation est que U ne depende que des
dierences de coordonnees r
i
r
j
, comme dans le cas de lenergie potentielle gravitationnelle :
U = G

i<j
m
i
m
j
[r
i
r
j
[
(7.57)
En general, lenergie potentielle dun syst`eme de particules est non seulement invariante par trans-
lation, mais est aussi une somme sur les paires de particules :
U =

i<j
U
ij
(r
i
r
j
) (7.58)
Cest le cas notamment de lenergie potentielle gravitationnelle (7.57). Autrement dit, les particules
interagissent deux `a deux, de mani`ere invariante par translation. Cest dailleurs la seule facon de
denir F
ij
, la force sexercant sur la particule i par la particule j. Dapr`es lexpression de la force
en fonction de lenergie potentielle, on trouve
F
ij
=
U
ij
r
i
=
U
ij
r
j
= F
ji
(7.59)
ce qui est bien la troisi`eme loi de Newton.
En resume, la conservation de la quantite de mouvement totale dun objet est une consequence
du principe dinvariance par translation (homogeneite de lespace). La troisi`eme loi est aussi une
consequence de ce principe, si lenergie potentielle est une somme sur les paires de particules, comme
en (7.58). Il est `a noter que, contrairement `a lenergie, il nexiste pas de quantite de mouvement
potentielle et de quantite de mouvement interne. Autrement dit, il ny a pas dautre forme de
quantite de mouvement que celle donnee par lexpression (3.5). On ne peut pas dire quune partie
de la quantite de mouvement dun objet en soit camouee `a linterieur sous forme de chaleur ou
autrement, comme pour lenergie.
7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement 107
Probl`eme 7.1
Une facon simple de mesurer la vitesse dune balle de fusil est demployer un pendule ballistique. La balle de
masse m, ayant une vitesse v, entre en collision avec un pendule de masse M et de longueur l, initialement au
repos. La balle est rapidement absorbee par le pendule, qui sel`eve ensuite jusqu`a un angle dinclinaison .
a) Quelle est la vitesse du pendule tout juste apr`es avoir absorbe la balle? Supposez que la balle est absorbee
tr`es rapidement.
b) Demontrez que la vitesse de la balle peut-etre obtenue `a laide des quantites (mesurees) m, M et l `a laide
de la formule suivante :
v =
m+M
m
_
2gl(1 cos )
Probl`eme 7.2
Un astronaute de masse M decide daller faire de menus travaux autour de la navette spatiale en orbite,
sans etre relie `a la navette par un cable : il dispose dune combinaison munie de micro-propulseurs qui lui
permettent de se deplacer. Malheureusement, on a oublie de renouveler le carburant des propulseurs et ceux-
ci sont inoperants. lastronaute est donc en train de deriver dans lespace en seloignant de la navette `a une
vitesse v et il ne dispose que de cinq outils de masse m quil peut lancer loin de lui dans le but de se rapprocher
de la navette.
`
A chaque lance, lastronaute peut fournir un travail W.
a) Sil veut etre s ur de rejoindre la navette, est-il preferable quil lance les cinq outils simultanement ou lun
apr`es lautre? Expliquez.
b) Donnez la vitesse de derive maximum v que lastronaute peut compenser en lancant ses outils, en fonction
de m, M et W, dans les deux cas evoques en (a).
Probl`eme 7.3
Un jet deau puissant sort lateralement dune borne-fontaine. La vitesse du jet deau est v
0
, la densite de leau
est et le diam`etre de louverture par laquelle passe le jet deau est D. Quelle est la force de reaction agissant
sur la borne-fontaine?
Probl`eme 7.4
Une balle elastique en caoutchouc rebondit sur une plate-forme descendant `a une vitesse V .
`
A son contact
avec la plate-forme, la balle a une vitesse u par rapport au laboratoire (le rep`ere xe, par rapport auquel
la plate-forme est en mouvement) et u fait un angle par rapport `a la verticale. Avec quel angle
/
la balle
rebondira-t-elle?
Reponse :

/
= arctan
_
sin
cos (2V/u)
_
Probl`eme 7.5
Un proton, en provenance dun accelerateur de particules, entre en collision avec une particule inconnue au
repos. Le proton est retrodiuse (cest-`a-dire quil rebondit vers son point de depart) avec les 4/9 de son
energie cinetique initiale. Si la collision est elastique, quelle est la masse M de la particule inconnue, par
rapport `a la masse m
p
du proton?
108 7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement
Probl`eme 7.6
M
m
M
v
Une particule de masse m, animee dune vitesse v (en une di-
mension), entre en collision avec un syst`eme de deux objets de
masses M) (syst`eme ci-apr`es designe par la lettre A) relies par
un ressort de constante k . Au depart, les deux objets relies par
un ressort sont au repos et le ressort nest ni comprime, ni etire (voir gure). On suppose que la collision entre
la particule et la masse M situee `a gauche est instantanee et elastique. Ceci signie que la masse M na pas
eu le temps de bouger que la collision est dej`a terminee.
a) Calculez la vitesse v
/
1
de la particule apr`es la collision et la vitesse V
/
du centre de masse du syst`eme A
apr`es la collision.
b) Si E
int.
designe lenergie interne (cinetique + potentielle) du syst`eme A et E
0
lenergie initiale de la par-
ticule, calculez le rapport E
int.
/E
0
en fonction seulement du rapport r = m/M. Que vaut ce rapport dans les
limites r 0 et r ?
c) Supposons que vous cherchez `a briser le syst`eme A, sachant, par exemple, que le ressort se brise au-del`a
dun certain etirement. Lenergie E
0
que vous donnez `a la particule que vous projetez sur le syst`eme A est
xe, mais vous avez le choix de la masse m. Quelle valeur de m (par rapport `a M) devez-vous utiliser pour
maximiser vos chances de reussir?
Probl`eme 7.7
M
m
Deux balles de caoutchouc, parfaitement elastiques et respectivement de masse m et
M (m < M) sont relachees lune au-dessus de lautre dune hauteur h. La plus grosse
des deux balles rebondit sur le sol et la deuxi`eme balle rebondit linstant dapr`es sur
la plus grosse balle. Supposez que tout le mouvement est vertical.
a) Tout juste avant la collision des deux balles, quelles sont leurs vitesses et quelle
est la vitesse du centre de masse des deux balles?
b) Quelle est la vitesse de la petite balle apr`es la collision?
c) Montrez que la hauteur maximale de la petite balle sera
h
max
=
_
3M m
M +m
_
2
h
Probl`eme 7.8
m
m m m m

Lune des attractions quon voit souvent troner dans les ocines bureaucra-
tiques est un ensemble de pendules contigus constitues de billes dacier, cha-
cune suspendue par deux ls. Lorsquon laisse tomber une bille dun certain
angle, elle entre en collision avec les billes restantes et le choc se transmet
enti`erement `a la bille situee `a lautre extremite, qui monte `a son tour, re-
descend, retransmet le choc `a la premi`ere bille, etc.. Les billes centrales sem-
blent ne jouer quun role de transfert de choc, sans bouger. Or, cela nest
pas tout `a fait vrai : `a la longue, les billes centrales oscillent peu `a peu et `a la
n lensemble des billes oscille de mani`ere solidaire, avec une amplitude plus
petite que lamplitude de la bille initiale. Ce phenom`ene est d u au fait que les collisions entre les billes ne
sont pas parfaitement elastiques mais quune petite partie de lenergie est perdue en chaleur `a chaque coup.
Supposons ici quil sagit de la seule perte denergie : on neglige la resistance de lair ou les pertes dues au
frottement des ls de suspension. Considerez un syst`eme de deux billes seulement. Si la premi`ere bille est
initialement relachee dun angle , quelle sera lamplitude
/
de loscillation solidaire des deux billes `a la n?
Donnez une relation entre et
/
nimpliquant aucun autre param`etre. Comment cela change-t-il si le syst`eme
compte 5 billes au lieu de deux?
Indice : lors de chaque collision, lenergie nest pas conservee, mais elle est conservee lors de loscillation dune
ou plusieurs billes. Inversement, une autre quantite est conservee lors de chaque collision, mais pas pendant
loscillation. Vous pouvez supposer, si vous le desirez, que les amplitudes doscillation sont petites, de sorte
7. Applications de la conservation de la quantite de mouvement 109
que la periode est independante de lamplitude et que les collisions ont toujours lieu au point le plus bas, mais
cela nest pas vraiment necessaire.
Probl`eme 7.9
x
x= 0
dl
1 2
Deux blocs identiques, de masse m, sont relies par un ressort en compression.
La longueur `a lequilibre du ressort est d est celui-ci est comprime `a une
longueur d . Le bloc de gauche est appuye sur un mur et les deux blocs
reposent sur une surface horizontale sans frottement.
`
A t = 0, le syst`eme est
relache et, par la decompression du ressort, entreprend un mouvement vers la
droite.
a) Apr`es que le bloc de gauche ait perdu contact avec le mur, lenergie cinetique
du centre de masse occupe quelle fraction de lenergie totale du syst`eme?
b) Quel est letirement maximum du ressort par rapport `a sa valeur initiale?
c) Donnez une expression detaillee des positions x
1
(t) et x
2
(t) du centre de chacun des blocs en fonction du
temps.
Probl`eme 7.10
Une cible mince en lithium est bombardee par des noyaux dhelium denergie E
0
. Considerez que les noyaux
de lithium sont au repos dans la cible et quils sont pratiquement libres, cest-`a-dire que leur energie de liaison
est negligeable par rapport `a E
0
. Quand un noyau dhelium entre en collision avec un noyau de lithium, une
reaction nucleaire peut se produire au cours de laquelle lensemble se transforme en un noyau de bore et
un neutron. La collision est inelastique : lenergie cinetique nale est plus petite de 2,8 MeV que lenergie
cinetique initiale (1 MeV = 1, 6 10
13
J). Les masses relatives des particules en jeu sont les suivantes :
helium, masse 4; lithium, masse 7; bore, masse 10; neutron, masse 1.
a) Quelle est lenergie minimum E
min.
0
(energie de seuil) des noyaux dhelium en-deca de laquelle cette reaction
ne peut pas se produire? Quelle est lenergie des neutrons `a ce seuil?
b) Montrez que si lenergie incidente est comprise dans lintervalle E
min.
0
< E
0
< E
min.
0
+ 0, 27MeV, lenergie
des neutrons ejectes vers lavant nest pas xee de mani`ere unique, mais peut prendre deux valeurs. Ceci peut
se comprendre plus facilement dans le referentiel du centre de masse.
Probl`eme 7.11
Un jet deau vertical, avec un debit (nombre de kg deau par seconde) et une vitesse de depart v
0
, soutient
une poubelle inversee de masse m `a une hauteur h. Trouvez la hauteur h en fonction des param`etres , m,
v
0
et g.
8 Mouvement dans un champ de force central
Dans cette section nous nous interessons au mouvement dune particule dans un champ de force
central, cest-`a-dire un champ de force dirige vers lorigine et dont lamplitude ne depend pas de
la direction. Lexemple le plus important est celui du champ gravitationnel exerce par un astre
spherique. Le probl`eme particulier dun objet en mouvement dans un tel champ gravitationnel est
appele probl`eme de Kepler et sera resolu plus bas.
8.1 Moment cinetique et loi des aires
Moment dun vecteur
Considerons un vecteur A associe `a un point dont la position est r. Par exemple, A peut etre la
vitesse dune particule situee `a ce point, ou encore la force sexercant sur cette particule, etc. Le
moment de ce vecteur A est deni comme le produit vectoriel de la position par A :
M = r A (8.1)
Les moments les plus utilises en mecanique sont le moment de la quantite de mouvement ou moment
cinetique, et le moment de la force ou couple :
moment cinetique : J = r p = mr v
couple : N = r F
(8.2)
La derivee par rapport au temps dun moment se calcule ainsi :
dM
dt
=
dr
dt
A+r
dA
dt
= v A+r

A
(8.3)
Dans le cas du moment cinetique, comme A = mv, le premier terme sannule car v v = 0 et la
derivee du moment cinetique est simplement le couple :
dJ
dt
= r p = r F = N (8.4)
Ce resultat est parfois appele theor`eme du moment cinetique. Nous avons ici utilise la relation
p = F, ce qui suppose que nous sommes dans un referentiel dinertie.
De par sa denition, le moment dun vecteur depend en general du choix de lorigine, cest-`a-dire
du point par rapport auquel il est evalue. Considerons une origine O
/
situee `a une position r
0
par
rapport `a lorigine O. La position r
/
de lobjet par rapport `a O
/
est r
/
= r r
0
. Si le vecteur A
est independant du choix de lorigine cest le cas si A = v ou A = F alors le moment M
/
du
vecteur A par rapport `a O
/
est
M
/
= (r r
0
) A = Mr
0
A (8.5)
On dit couramment que M
/
est evalue en r
0
et que M est evalue `a lorigine. En appliquant
cette relation au moment cinetique et au couple, on trouve :
J
/
= J r
0
mv N
/
= Nr
0
F (8.6)
8. Mouvement dans un champ de force central 111
v
v

r
r

O
Figure 8.1. La grandeur du moment cinetique est donnee par rv

(la distance de lorigine `a la particule,


multipliee par la composante de v perpendiculaire au vecteur position) ou par r

v (la distance de
lorigine jusqu`a la droite qui prolonge le vecteur vitesse, multipliee par la grandeur de la vitesse).
Signalons une autre facon dexprimer le moment cinetique (ou tout autre moment). Le vecteur
position r dune particule peut toujours etre decompose comme r = r

+r
|
, o` u r

est un vecteur
perpendiculaire `a v et r
|
un vecteur parall`ele `a v. Comme r
|
v = 0, le moment cinetique peut
sexprimer simplement comme J = mr

v ou, en grandeur, J = mr

v. Autrement dit, la grandeur


du moment cinetique est le produit de la masse par la vitesse, par la distance entre lorigine et la
droite qui prolonge le vecteur-vitesse (g. 8.1).
Conservation du moment cinetique
La notion de moment cinetique est utile parce que cette quantite est conservee dans certaines
circonstances. En particulier, lorsque la force qui sexerce sur une particule est centrale, cest-
`a-dire dirigee vers lorigine ou dans la direction opposee `a lorigine, le moment cinetique de la
particule evalue `a lorigine est conserve (cest-`a-dire constant dans le temps). En eet, le couple
exerce par la force centrale est nul : N = r F = 0 car F est parall`ele `a r, et donc

J = N = 0.
La premi`ere consequence de la conservation du moment cinetique J est que le mouvement de la
particule est enti`erement compris dans le plan perpendiculaire `a J. En eet, r est par denition
perpendiculaire `a J et la condition r J = 0 denit bel et bien un plan. Bien s ur, comme v J = 0,
la vitesse v appartient au meme plan. On peut librement choisir un syst`eme daxes tel que ce plan
soit le plan xy et utiliser les coordonnees spheriques r et .
1
En fonction de ces coordonnees, la
position et la vitesse de la particule sont
r = rr et v = rr +r (8.7)
Le moment cinetique a donc lexpression suivante :
J = mr v = mr
2
z (8.8)
Loi des aires
Une autre consequence de la conservation du moment cinetique est la deuxi`eme loi de Kepler, dite
loi des aires: laire balayee par unite de temps `a partir de lorigine par le rayon vecteur dun objet
la vitesse areolaire est constante. Autrement dit, en se referant `a la trajectoire elliptique de la
gure 8.2, si le temps requis pour aller du point A au point B est le meme que pour aller du point
C au point D, alors les aires des deux regions ombrees (AFB et CFD) sont les memes. Cette loi
se demontre de la mani`ere suivante : supposons que lobjet est au point r au temps t et au point
r+dr au temps t +dt. Laire dS balayee par le rayon vecteur de la particule pendant cet intervalle
1
Notons que le plan xy concide avec le plan = /2 et que sur ce plan, les coordonnees cylindriques (, )
et spheriques (r, ) concident.
112 8. Mouvement dans un champ de force central
F
A
B
C
D
Figure 8.2. Illustration de la loi des aires pour une orbite elliptique. Le foyer F est `a lorigine. Les
aires des secteurs AFB et CFD sont egales, si les temps pour aller de A `a B et de C `a D sont egaux.
innitesimal est laire du triangle forme par les deux vecteurs r et r +dr et peut sexprimer par le
produit vectoriel :
dS =
1
2
[r (r + dr)[
=
1
2
[r dr[
=
1
2
[r v[dt
=
[J[
2m
dt
(8.9)
Le taux de changement de cette aire, cest-`a-dire laire balayee par unite de temps, est justement
dS
dt
=
[J[
2m
(8.10)
et est constant si le moment cinetique est conserve.
O
A B C D
h
v
Figure 8.3. Illustration de la loi des aires pour une particule libre. Les aires des triangles OAB, OBC
et OCD sont egales si les segments AB, BC, et CD sont egaux.
Lillustration la plus simple de la loi des aires est le mouvement dune particule libre. Considerons la
Fig. 8.3. Une particule libre se deplace `a vitesse constante v, `a proximite dune origine O arbitraire.
Supposons que la particule se trouve `a tour de role aux points A, B, C et D `a des temps egalement
espaces. Puisque sa vitesse est constante, les segments AB, BC et CD sont degales longueurs. La
loi des aires stipule que les aires des triangles OAB, OBC et OCD sont egales. Or ceci est evident
par geometrie elementaire puisque chacun de ces triangles a une hauteur h et quils ont tous des
bases egales.
8. Mouvement dans un champ de force central 113
Exemple : distance minimale dapproche
Comme application de la conservation du moment cinetique, considerons un proton ayant une
vitesse v
0
`a linni et entrant en collision avec un noyau de charge Ze situe `a lorigine (voir la
Fig. 8.4; on suppose le noyau xe `a lorigine). Dans un processus de collision comme celui-ci, le
param`etre dimpact b est deni comme la distance entre la cible (le noyau) et la droite que suivrait
le projectile sil netait pas devie par la cible (cf. Fig. 8.4).
s
b
noyau
v
v
0
Figure 8.4. Processus de collision dun projectile sur une cible xe, avec param`etre dimpact b.
`
A
linni, la vitesse de la particule est v
0
. Si elle netait pas deviee par la cible, elle passerait `a une
distance b de celle-ci, mais la repulsion la fait passer, au point le plus proche, `a une distance s de la
cible.
Lenergie potentielle du proton en presence de ce noyau est
U(r) = k
Ze
2
r
(8.11)
Le moment cinetique initial du proton (evalue `a lorigine) est J = mv
0
b (m est la masse du proton).
Au point le plus proche du noyau, le proton a une vitesse v
s
< v
0
dans la direction perpendiculaire
`a son rayon-vecteur et est situe `a une distance s du noyau. Le probl`eme est de calculer cette
distance minimale dapproche s. Le moment cinetique du proton, `a ce moment, est J = mv
s
s. La
conservation du moment cinetique nous dicte donc
s = b
v
0
v
s
(8.12)
Cependant, nous desirons exprimer s uniquement en fonction de quantites connues bien avant la
collision, `a savoir b et v
0
. Nous devons donc exprimer v
s
en fontion de ces quantites, ce qui peut se
faire en utilisant la loi de conservation de lenergie :
1
2
mv
2
0
=
1
2
mv
2
s
+k
Ze
2
s
=
1
2
m
v
2
0
b
2
s
2
+k
Ze
2
s
(8.13)
Il sagit dune equation quadratique en 1/s:
k
Ze
2
s
=
1
2
mv
2
0
_
1
b
2
s
2
_
(8.14)
114 8. Mouvement dans un champ de force central
Cette equation peut etre resolue pour s en fonction de b et v
0
, par la methode habituelle de
resolution des equations quadratiques. La solution est
s = b
mv
2
0
b
kZe
2

1 +
mv
2
0
b
kZe
2
1
(8.15)
Le signe de la racine carree a ete choisi de mani`ere `a produire un resultat positif. Notons que b < s
car nous avons aaire ici `a une interaction repulsive (le proton et le noyau ont tous les deux une
charge positive). Notons les limites suivantes :
b 0 = s
kZe
2
1
2
mv
2
0
b = s b
Dans le premier cas (b 0), le resultat sobtient de mani`ere evidente par la seule conservation de
lenergie. Dans le deuxi`eme cas, (b ), le projectile nest pratiquement pas devie par le noyau.
Exemple : section de capture dune plan`ete
Par le meme procede, on peut determiner la section de capture dune plan`ete. Considerons un corps
leger (asterode, satellite articiel, etc.) de masse m en mouvement vers une plan`ete de masse M,
avec un param`etre dimpact b. Le potentiel dinteraction est maintenant U(r) = GMm/r et
l

Eq. (8.14) peut etre immediatement adaptee `a ce cas :


G
Mm
s
=
1
2
mv
2
0
_
1
b
2
s
2
_
(8.16)
La solution (8.15) aussi se transpose facilement :
s = b
v
2
0
b
GM

1 +
v
2
0
b
GM
+ 1
(8.17)
(nous avons simplement procede au remplacement kZe
2
GMm et change le signe de la racine
carre (un choix de racine de lequation quadratique) de mani`ere `a obtenir un resultat positif. Dans
ce cas, comme lenergie potentielle est negative, la distance minimale dapproche est plus petite
que le param`etre dimpact : s < b. Pour que lobjet soit capture par la plan`ete, il sut que s soit
inferieur au rayon R de cette derni`ere. On obtient ainsi une condition pour la capture de lobjet
en fonction de sa vitesse et de son param`etre dimpact :
R b
v
2
0
b
GM

1 +
v
2
0
b
GM
+ 1
(8.18)
Dans lequation ci-dessus, legalite (s = R) m`ene `a une valeur de b en fonction de R qui permet
de calculer la section geometrique b
2
`a linterieure de laquelle tout objet secrasera sur la plan`ete
8. Mouvement dans un champ de force central 115
(section de capture). Cependant, on peut plus facilement obtenir cette section de capture `a partir
de (8.16) en posant s = R et en isolant b
2
:
b
2
= 2
GMR
v
2
0
+R
2
(8.19)
Le deuxi`eme terme du membre de droite est la section geometrique de la plan`ete et le premier
est une correction qui est dautant plus importante que v
0
est petit. Si v
0
= 0, alors lobjet sera
certainement capture par la plan`ete, alors que si v
0
, lobjet ne sera capture que si il se dirige
en droite ligne vers la plan`ete.
8.2 Potentiel central et orbites
Dans cette section nous allons montrer comment la conservation de lenergie et du moment cinetique
nous permet de comprendre le mouvement dun objet dans un champ de force central comme si
lobjet en question se deplacait en une seule dimension, celle de la coordonnee radiale r.
Premi`erement, ecrivons lenergie cinetique de lobjet en fonction des coordonnees (r, ):
K =
1
2
mv
2
=
1
2
m( r
2
+r
2

2
)
=
1
2
m
_
r
2
+
J
2
m
2
r
2
_
=
1
2
m r
2
+
J
2
2mr
2
(8.20)
Lenergie totale, incluant lenergie potentielle U(r) associee au champ de force central, est
E =
1
2
m r
2
+
J
2
2mr
2
+U(r) (8.21)
Le premier terme est K
r
, lenergie cinetique radiale de lobjet. Le deuxi`eme terme est lenergie
cinetique associee au mouvement angulaire de lobjet. Au lieu dassocier cette formule `a une par-
ticule en mouvement dans un plan, on pourrait tout aussi bien lassocier `a une particule se deplacant
dans une seule direction, le long de laxe des r, mais dont lenergie potentielle serait maintenant le
potentiel eectif suivant :
U
e.
(r)
J
2
2mr
2
+U(r) (8.22)
Le premier terme de U
e.
, impliquant le moment cinetique constant J, est appele potentiel cen-
trifuge. Bien s ur, lobjet qui nous interesse se deplace sur un plan, mais la conservation du moment
cinetique nous permet dexprimer lenergie cinetique angulaire en fonction de r et de lui donner
lapparence dune energie potentielle. Levolution de la coordonnee radiale r en fonction du temps
peut etre determinee `a laide du potentiel eectif U
e.
, comme si lobjet se deplacait en une seule
dimension decrite par la coordonnee r, que son energie cinetique etait uniquement donnee par
K
r
=
1
2
m r
2
et que son energie potentielle etait donnee par U
e.
. Il sagit bien s ur dun artice,
puisque U
e.
contient `a la fois de lenergie potentielle et de lenergie cinetique. Cest comme si on
observait lobjet `a partir dun referentiel tournant `a la meme vitesse angulaire que lui, sans que
cette vitesse angulaire soit necessairement constante. Levolution dans le temps de la coordonnee
radiale peut etre obtenue `a partir de la composante radiale de la force dans ce referentiel :
m r =
dU
e.
dr
=
J
2
mr
3

dU
dr
(8.23)
116 8. Mouvement dans un champ de force central
Le premier terme du membre de droite est la force centrifuge ressentie dans ce referentiel tournant
(cf Sect. 10.3). En eet, puisque J = mr
2
, ce terme est
J
2
mr
3
= mr
2
(8.24)
ce qui est bien lexpression habituelle de la force centrifuge. Ceci justie le nom de potentiel
centrifuge donne au premier terme de (8.22).
Considerons maintenant le cas dun potentiel en 1/r, comme le potentiel gravitationnel. Lexpression
du potentiel eectif est
U
e.
=
J
2
2mr
2

k
r
(8.25)
o` u k = GMm pour le potentiel gravitationnel dun astre spherique de masse M agissant sur un
objet de masse m. Ce potentiel est illustre `a la gure 8.5. On remarque quil poss`ede un minimum
au point r
0
, determine par la condition U
/
e.
= 0:
0 =
dU
e.
dr

r
0
=
J
2
mr
3
0
+
k
r
2
0
= r
0
=
J
2
km
(8.26)
La valeur du potentiel eectif `a ce point est
U
e.
(r
0
) =
k
2r
0
E
0
(8.27)
r
U(r)
U (r)
eff.
U (r)
cent.
r
0
0
r
2
r
1
E
E
Figure 8.5. Potentiel eectif U
e.
dun objet de moment cinetique J ,= 0 dans un champ de force en
1/r
2
. Une valeur particuli`ere de J a ete choisie et les points de rebroussement r
1
et r
2
sont indiques
pour une valeur particuli`ere (negative) de E.
Le mouvement dun objet dans ce potentiel est dicte par la valeur de son energie E. Si E
0
< E < 0,
alors il existe deux points r
1
et r
2
, determines par la condition U
e.
(r
1,2
) = E, pour lesquels lenergie
cinetique radiale K
r
est nulle. Le mouvement radial de lobjet sera un oscillation limitee par ces
deux points, correspondant respectivement `a laphelie et au perihelie de lobjet et appeles pour
cette raison points de rebroussement. La vitesse radiale r de lobjet sera maximale `a r
0
, car cest
l`a que lenergie cinetique radiale K
r
= E U
e.
est la plus grande. Dans le cas limite E = E
0
,
lenergie cinetique radiale est nulle et donc r est constant (r = r
0
). Lorbite est donc circulaire
8. Mouvement dans un champ de force central 117
dans ce cas. Enn, si E > 0, il ny a quun seul point de rebroussement, correspondant `a la
distance minimale dapproche de lobjet et celui-ci peut seloigner `a linni. Notons que cette
analyse nest pas specique au potentiel en 1/r, mais peut etre appliquee `a toute une classe de
potentiels centraux.
8.3 Probl`eme de Kepler
Dans lhistoire de la mecanique, le probl`eme de Kepler, cest-`a-dire le calcul de lorbite dune
particule sous linuence dune force en inverse du carre de la distance, occupe une place tr`es
importante. Lastronome allemand Johannes Kepler enonca trois lois qui portent son nom en 1609
(lois I et II) et 1618 (loi III), sur le mouvement des plan`etes du syst`eme solaire :
I. Les plan`etes decrivent des orbites elliptiques dont le Soleil occupe lun des foyers.
II. En des temps egaux, les rayons des plan`etes balaient des aires egales (loi des aires).
III. Le rapport du carre de la periode au cube du demi grand axe de lellipse (T
2
/a
3
) est le meme
pour toutes les plan`etes.
Kepler parvint `a enoncer ces lois `a partir de lobservation seule : ce sont des lois empiriques. Cest
Newton qui va demontrer mathematiquement, vers 1686, que les trois lois de Kepler decoulent des
lois generales du mouvement et de la force de gravite en inverse du carre de la distance (1/r
2
).
Nous avons demontre plus haut la deuxi`eme loi de Kepler; elle est en fait valable pour toute
force centrale. Les deux autres lois ne sont correctes que pour une force en 1/r
2
. Nous allons les
demontrer dans cette section.
Considerons un objet ponctuel de masse m, se deplacant dans le champ gravitationnel dun astre
de masse M. On supposera que M m, de sorte que lastre est `a toutes ns pratiques xe. En
exprimant lenergie cinetique angulaire en fonction du moment cinetique, lenergie totale de lobjet
est
2
E =
1
2
m r
2
+
J
2
2mr
2

k
r
k GMm (8.28)
De cette equation, nous pouvons isoler r :
r =
_
2E
m
+
2k
mr

J
2
m
2
r
2
(8.29)
Nous pouvons ensuite exprimer la dierentielle dr en fonction de dt et des constantes du mouvement
E et J:
dt =
dr
_
2E
m
+
2k
mr

J
2
m
2
r
2
(8.30)
Nous pouvons en principe integrer les deux membres de cette equation et obtenir la variation de r
en fonction du temps. Cependant, ce qui nous interesse ici est la trajectoire de lobjet, cest-`a-dire
la courbe quil decrit dans le plan : cest donc la relation entre r et que nous voulons obtenir.
`
A
cette n, remarquons que
J = mr
2
= dt =
mr
2
J
d (8.31)
2
Nous avons introduit la constante k dans le but de rendre le calcul plus general, en particulier pour eviter
de confondre la masse gravitationnelle avec la masse inertielle, meme si les deux sont en principe egales. Ceci
sera utile lors de la discussion de la masse reduite, plus loin.
118 8. Mouvement dans un champ de force central
On peut donc recrire (8.30) ainsi :
d =
dr
_
2mEr
4
J
2
+
2kmr
3
J
2
r
2
Notons que la quantite
r
0

J
2
km
(8.32)
a les unites dune longueur : cest la position du minimum du potentiel eectif dans l

Eq. (8.26).
Denissons ensuite la variable u r
0
/r, telle que du = u
2
dr/r
0
. La relation (8.31) devient
d =
du

E
E
0
+ 2u u
2
(8.33)
o` u E
0
est le minimum du potentiel eectif, cest-`a-dire la valeur minimum de lenergie que
lobjet peut avoir, selon l

Eq. (8.27). Il est maintenant possible de completer le carre gurant


au denominateur :

E
E
0
+ 2u u
2
= (u 1)
2
+ 1
E
E
0
(8.34)
on trouve alors
d =
du
_
e
2
(u 1)
2
(8.35)
o` u on a deni
e

1
E
E
0
=
_
1 +
2EJ
2
k
2
m
(8.36)
Lintegrale se fait maintenant facilement :
= arccos
_
u 1
e
_
+ cst. (8.37)
Choisissons lorigine des de sorte que la constante dintegration soit nulle (ce choix est standard).
On peut alors ecrire
u = 1 +e cos = r() =
r
0
1 +e cos
(8.38)
Il sagit l`a de lequation dune section conique (ou simplement, dune conique) en coordonnees
polaires, avec lorigine au foyer. Rappelons quune conique est la courbe dintersection dun cone
avec un plan. Le param`etre e est appele excentricite. Si 0 e < 1, la conique est une ellipse; si
e > 1, il sagit dune hyperbole `a deux branches; si e = 1, il sagit dune parabole.
Cest lenergie de lobjet qui determine le type de trajectoire suivi :
1. Si lenergie de lobjet est negative (E < 0), alors lexcentricite e est plus petite que 1 et la
trajectoire de lobjet est elliptique avec le centre dattraction `a lun des foyers. Cest precisement
la premi`ere loi de Kepler.
8. Mouvement dans un champ de force central 119
a
c
r
b
F F

P
r
0
r

a
p
o
c
e
n
t
r
e
p

r
i
c
e
n
t
r
e
Figure 8.6. Description dune ellipse en coordonnees polaires (r, ), avec lun des foyers (F) comme
origine. Le demi grand axe a, le demi petit axe b et c = ea sont indiques. Le maximum de [ r[ se produit
`a r = r
0
, quand = /2.
2. Si lenergie est positive (E > 0), alors lexcentricite est plus grande que 1 et la trajectoire est
hyperbolique. La particule ne parcourt quune seule branche de lhyperbole, avec une asymptote
`a = arccos(1/e). Voir `a cet eet la Fig. 8.7.
3. Si lenergie est nulle (E = 0), la trajectoire est parabolique. Il est clair que ce cas est une
singularite mathematique mais on dit quune com`ete a une trajectoire parabolique si la mesure
des param`etres de son orbite m`ene `a une excentricite compatible avec e = 1, `a linterieur des
marges derreurs.
8.4 Proprietes des coniques
Nous devons maintenant demontrer que la courbe decrite par lequation
r() =
r
0
1 +e cos
(8.39)
poss`ede les proprietes des coniques.
Commencons par le cas e < 1. Notons les proprietes suivantes (voir la gure 8.6) :
1. La courbe est bornee, cest-`a-dire que r nest jamais inni, puisque le denominateur de
lexpression (8.39) nest jamais nul.
2. La courbe est fermee sur elle-meme. En eet, lexpression (8.39) est une fonction periodique en
de periode 2, et donc elle revient au meme point apr`es une revolution compl`ete.
3. La courbe est symetrique par rapport `a laxe horizontal, car lexpression (8.39) est une fonction
paire de .
4. Le point le plus rapproche de lorigine, le pericentre, correspond `a = 0, et sa distance de
lorigine est r
p
= r
0
/(1 + e). Le point le plus eloigne, lapocentre, correspond `a = et sa
distance de lorigine est r
a
= r
0
/(1 e). La distance de lobjet en quadrature, cest-`a-dire `a
= /2, est precisement r
0
.
120 8. Mouvement dans un champ de force central
5. La largeur de la courbe est le grand axe, note 2a (a est le demi grand axe), qui vaut
2a = r
p
+r
a
=
2r
0
1 e
2
= a =
r
0
1 e
2
et lequation de la courbe peut secrire
r() =
a(1 e
2
)
1 +e cos
(8.40)
6. Denissons la distance c = ae, et introduisons un point F
/
situe `a une distance 2c `a gauche
de lorigine F (voir gure). Montrons que la somme des distances entre un point P et les deux
points est la meme pour tous les points de la courbe (ce qui conrmerait que la courbe est une
ellipse, selon lune des denitions habituelles de lellipse). Ces deux points (F et F
/
) sont appeles
les foyers de lellipse. La demonstration est simple, et se base sur la loi des cosinus : la distance
r
/
est telle que
r
/2
= r
2
+ 4c
2
4rc cos( ) (8.41)
puisque est langle entre les cotes du triangles de longueurs r et 2c respectivement. Comme
cos( ) = cos , alors
r
/2
= r
2
+ 4c
2
+ 4rc cos (8.42)
Mais lequation (8.40) peut aussi secrire er cos = a(1 e
2
) r, ce qui permet deliminer
de lequation ci-haut :
r
/2
= r
2
+ 4e
2
a
2
+ 4a
_
a(1 e
2
) r
_
(8.43)
(nous avons substitue c = ae). En simpliant, on trouve
r
/2
= r
2
+ 4a
2
4ar = (r 2a)
2
(8.44)
Prenons maintenant la racine carree de lequation. Comme r est toujours inferieur `a 2a,
_
(r 2a)
2
= 2a r et on trouve enn
r
/
= 2a r = r
/
+r = 2a (8.45)
Ceci demontre donc la propriete que la somme des distances aux deux foyers est une constante,
egale `a 2a.
7. Cette derni`ere propriete de lellipse implique une symetrie entre les deux foyers, cest-`a-dire que
la courbe doit etre symetrique lors dune reexion par rapport `a son centre, situe `a mi-chemin
entre les deux foyers, donc `a une distance c = ae de lorigine.
Continuons par le cas e > 1. Notons les proprietes suivantes (voir la gure 8.7) :
1. Comme dans le cas precedent, la courbe est symetrique lors dune reexion par rapport `a laxe
horizontal, en raison de la parite de la fonction cos .
2. Comme e > 1, le denominateur de lexpression (8.39) sannule quand cos = 1/e, et donc la
courbe seloigne `a linni `a ces valeurs de , qui correspondent `a des asymptotes. Appelons
0
la valeur correspondante de , cest-`a-dire telle que cos
0
= /e et /2 <
0
< .
3. Dans le domaine [
0
, 2
0
], la valeur de r tiree de leq. (8.39) est negative. Geometriquement,
ceci correspond un point situe `a une distance [r[ > 0 de lorigine, mais de lautre cote de lorigine.
Ce domaine dangle decrit une branche distincte de la meme courbe, indiquee en pointille sur
la gure.
8. Mouvement dans un champ de force central 121
F
r

P
2c
Figure 8.7. Description dune trajectoire hyperbolique en coordonnees polaires, avec un des foyers
comme origine. Lautre moitie de lhyperbole (en pointille) nest pas parcourue par lobjet.
4. La trajectoire physique de lobjet correspond `a la branche illustre `a gauche, celle qui concave
par rapport `a lorigine et qui correspond donc `a une force attractive.
5. Le point le plus rapproche de lorigine est obtenu quand = 0, et est situe `a une distance
r
p
= r
0
/(1 +e).
6. Comme dans le cas elliptique, denissons un autre point, F
/
, situe `a une distance 2c `a droite de
lorigine F, o` u c = ae et o` u a est cette fois deni par lexpression
a =
r
0
e
2
1
= r
0
= a(e
2
1) (8.46)
Reprenons les calculs eectues dans le cas elliptiques, avec les modications appropriees. La
loi des cosinus est encore appliquee, mais langle entre les deux cotes connus est et non plus
:
r
/2
= r
2
+ 4c
2
4rc cos (8.47)
Comme lequation (8.39) peut aussi secrire er cos = a(e
2
1)r dans ce cas, on peut eliminer
de lequation ci-haut :
r
/2
= r
2
+ 4e
2
a
2
4a
_
a(e
2
1) r
_
(8.48)
(nous avons substitue c = ae). En simpliant, on trouve
r
/2
= r
2
+ 4a
2
+ 4ar = (r + 2a)
2
(8.49)
La racine carree nous donne
r
/
= 2a +r = r
/
r = 2a (8.50)
Ceci demontre donc la propriete que la dierence des distances aux deux foyers est une constante,
egale `a 2a. Cest une propriete reconnue de lhyperbole
Enn, le cas e = 1 correspond `a une parabole. Cette correspondance sera demontree plus bas, lors
de la comparaison avec les equations cartesiennes des memes courbes.
122 8. Mouvement dans un champ de force central
Correspondance avec les coordonnees cartesiennes
Une autre facon de demontrer que l

Eq. (8.38) decrit bien une ellipse, une parabole ou une hy-
perbole est de comparer cette equation `a lexpression plus connue de ces courbes en coordonnees
cartesiennes.
`
A cette n, recrivons cette equation comme r = r
0
re cos et substituons les
coordonnees cartesiennes x = r cos et y = r sin :
r = r
0
ex = r
2
= x
2
+y
2
= r
2
0
+e
2
x
2
2r
0
ex (8.51)
ou encore
x
2
(1 e
2
) + 2r
0
ex +y
2
= r
2
0
(8.52)
Completons le carre de lexpression en x :
(1 e
2
)
_
x +
er
0
1 e
2
_
2
+y
2
= r
2
0
+
e
2
1 e
2
r
2
0
=
r
2
0
1 e
2
(8.53)
Denissons maintenant la coordonnees x
/
obtenue de x par une translation de lorigine :
x
/
= x +c c =
er
0
1 e
2
(8.54)
Lequation de la courbe se ram`ene alors `a
x
/2
r
2
0
(1 e
2
)
2
+
y
2
r
2
0
(1 e
2
)
= 1 (8.55)
Considerons mainenant les trois cas possibles :
1. e < 1. Dans ce cas, on peut denir
a =
r
0
1 e
2
b =
r
0

1 e
2
c = ae =
_
a
2
b
2
(8.56)
et lequation de la courbe correspond bien `a celle dune ellipse centree en x
/
= 0, y = 0 :
x
/2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 (8.57)
Le param`etre a est alors le demi grand axe de lellipse et b est le demi petit axe. En particulier,
si e = 0 (correspondant `a lenergie minimale E = E
0
) la courbe est un cercle de rayon a = b.
2. e > 1. On denit plutot
a =
r
0
e
2
1
b =
r
0

e
2
1
(8.58)
et lequation de la courbe correspond bien `a celle dune hyperbole `a deux branches centree en
x
/
= 0, y = 0 :
x
/2
a
2

y
2
b
2
= 1 (8.59)
Lhyperbole admet une asymptote `a un angle
0
= arccos(1/e) par rapport au foyer.
3. e = 1. Il sagit du cas limite entre une ellipse et une hyperbole. On ne peut utiliser l

Eq. (8.55)
directement car on y a divise par 1 e
2
. Retournons plutot `a lexpression (8.52). On trouve
alors
x =
y
2
2r
0
+
r
0
2
(8.60)
8. Mouvement dans un champ de force central 123
Cest lequation dune parabole, tournee dun angle droit par rapport `a sa denition habituelle
(x en fonction de y au lieu du contraire). Lorigine x = y = 0 est le foyer de la parabole.
8.5 Orbites elliptiques
`
A la section precedente nous avons demontre quun objet denergie totale negative decrit autour
du centre dattraction une orbite elliptique. Dans cette section nous allons donner un peu plus de
details sur les orbites elliptiques, en particulier leur specication dans lespace.
Troisi`eme loi de Kepler
La troisi`eme loi de Kepler stipule que le rapport du carre de la periode au cube du demi grand-axe
est le meme pour toutes les plan`etes. En eet, si on int`egre la loi des aires (8.10) sur le temps, on
trouve
_
dS
dt
dt = S =
J
2m
T (8.61)
o` u T est la periode de lorbite et S est laire totale balayee en une periode, soit laire de lellipse
ab. En substituant les valeurs explicites de a et b, on trouve
T =
2m
J
r
2
0
(1 e
2
)
3/2
= (2)
_
m
k
a
3/2
(8.62)
ou, vu que k = GMm,
T
2
=
(2)
2
GM
a
3
(8.63)
Le point important ici est que, pour une astre central donne, le carre de la periode ne depend que
du demi grand axe a et rien dautre. Autrement dit, toutes les orbites ayant une valeur xe de a
ont la meme periode, quelle que soit leur excentricite.

Energie, moment cinetique et vitesses


Les param`etres de lellipse (le demi grand axe a et lexcentricite e) sont determines par lenergie
totale E et la grandeur J du moment cinetique de lobjet :
e =
_
1 +
2EJ
2
k
2
m
a =
r
0
1 e
2
=
J
2
km
1
1 e
2
=
k
2E
(8.64)
Inversement, nous pouvons exprimer E et J en fonction de a et e :
E =
k
2a
J =
_
kma(1 e
2
) (8.65)
La vitesse de lobjet se trouve facilement en fonction de sa distance r, car lenergie totale est
simplement
E =
1
2
mv
2

k
r
et donc v
2
=
k
m
_
2
r

1
a
_
(8.66)
Em fonction de a, lequation de lorbite (8.38) secrit ainsi :
r() = a
1 e
2
1 +e cos
(8.67)
124 8. Mouvement dans un champ de force central
Selon cette equation, lapocentre de lorbite le point le plus eloigne du centre dattraction se
trouve `a = , soit `a une distance r
a
= a(1 + e) = a + c. De meme, le pericentre le point le
plus rapproche se trouve `a = 0, `a une distance r
p
= a(1 e) = a c.
`
A ces deux points le
vecteur vitesse est perpendiculaire au rayon vecteur et donc la grandeur du moment cinetique est
simplement le produit mvr. On obtient donc, pour lapocentre et le perihelie, respectivement,
v
a
=
J
mr
a
=

k(1 e)
ma(1 +e)
v
p
=
J
mr
p
=

k(1 +e)
ma(1 e)
(8.68)
Bien s ur, ces vitesses peuvent aussi sobtenir de la relation (8.66). Notons que, dans le cas dune
orbite autour du Soleil, les termes apocentre et pericentre sont remplaces par aphelie et perihelie,
respectivement. Pour une orbite autour de la Terre, on dit plutot apogee et perigee

Equation de Kepler
Lequation de lellipse nous donne la distance r en fonction de langle, mais pas le temps ecoule
depuis le passage au perihelie. Le temps peut sobtenir `a laide de lequation de Kepler, que nous
allons donner ici sans demonstration. On commence par denir lanomalie excentrique E (notation
standard : ne pas confondre avec lenergie totale), denie par la relation
tan
E
2
=
_
1 e
1 +e
tan

2
(8.69)
Ensuite, le temps t depuis le passage au perihelie ( = 0) est determine par la solution de lequation
transcendante suivante :
t =
T
2
(E e sin E) (8.70)
o` u T est la periode de lorbite. Remarquons que quand fait un tour complet (de 0 `a 2), E fait de
meme (mais `a un rythme dierent) et donc t change par T, comme prevu. Dans le jargon, langle
est appele anomalie vraie et langle 2t/T, qui crot lineairement avec le temps, est appele anomalie
moyenne. Dans une orbite circulaire, les trois anomalies se confondent, mais elles sont toutes les
trois dierentes dans une orbite elliptique (anomalie est simplement un synonyme dangle dans ce
contexte).

Elements dune orbite


Pour specier compl`etement une orbite dans lespace, il faut donner non seulement les param`etres
a et e, mais aussi le plan de lorbite et lorientation de lellipse dans ce plan. La Fig. 8.8 illustre les
param`etres couramment utilises `a cette n. Linclinaison i de lorbite est langle entre le plan de
lorbite et le plan equatorial (le plan de lorbite terrestre (ecliptique) dans le cas dune plan`ete ou le
plan de lequateur terrestre dans le cas dun satellite articiel de la Terre). La ligne des noeuds est
lintersection de ces deux plans. La longitude du noeud ascendant est langle entre une direction
de reference sur le plan equatorial (le point vernal) et la ligne des noeuds, plus precisement le point
o` u lorbite traverse le plan equatorial vers le haut. Langle entre la ligne des noeuds et le perihelie
(ou pericentre) de lorbite est appele argument du perihelie. Langle entre la position reelle de
lobjet et le rayon vecteur du perihelie est lanomalie vraie. Il faut aussi specier le moment precis
o` u lobjet est passe au perihelie. Lensemble des six quantites
i, , , a, e, (8.71)
sont ce quon appelle les elements de lorbite elliptique et permettent en principe de trouver la
position precise dun objet (plan`ete, asterode, satellite, etc.) dans lespace, `a tout instant. Cepen-
dant, il faut garder `a lesprit que les elements dun orbite reelle ne sont pas constants, en raison des
8. Mouvement dans un champ de force central 125
i
s
d
u
e
o
n

s
e
d

e
n
g
i
l
plan quatorial
l
a
t
i
b
r
o

n
a
l
p
orbite
point vernal

Figure 8.8. Description dune orbite elliptique dans lespace.


Tableau 8.1 Param`etres orbitaux de quelques objets du syst`eme solaire. Description des variables : m :
masse de lobjet; a : demi grand axe; T : periode de lorbite; e : excentricite; i : inclinaison du plan de lorbite
par rapport au plan de lorbite terrestre. Notons que u.a. signie unite astronomique (demi grand axe de
lorbite terrestre). Ces renseignements (et plusieurs autres) peuvent etre obtenus `a ladresse suivante :
http://nssdc.gsfc.nasa.gov/planetary/planetfact.html
Objet m (10
24
kg) a (10
6
km) T (jours) e i (degres)
Terre 5,9736 149,6 365,256 0,0167 0 (def.)
Lune 0,07349 0,3844 27,322 0,0549 5,145
Mercure 0,3302 57,9 87,969 0,2056 7,00
Venus 4,869 108,2 224,701 0,0068 3,4
Mars 0,6419 227,9 686,98 0,0934 1,85
Jupiter 1 898,6 778,3 4 332,589 0,0484 1,305
Saturne 568,46 1 427,0 10 759,22 0,05565 2,489
Uranus 86,83 2 869,6 30 685,4 0,04724 0,773
Neptune 102,43 4 496,6 60 189 0,00858 1,773
Pluton 0,0125 5 913,5 90 465 0,2482 17,15
Com`ete de Halley 17,94 u.a. 76,1 ans 0,967 162,2
Com`ete Kohoutek 1,571 u.a. 6,24 ans 0,537 5,4
perturbations causees par les autres plan`etes ou par dautres objets. Ainsi, certains elements,en
particulier et , ont des variations lentes et progressives dites seculaires. Letude de ces vari-
ations est lobjet principal de la mecanique celeste (la mecanique des objets celestes) et permet
non seulement de controler les vols spatiaux, mais detudier les causes physiques de ces variations,
comme par exemple les corrections apportees par la relativite generale `a lorbite de Mercure, ou
leet de la forme aplatie de la Terre sur lorbite des satellites articiels. Le tableau 8.1 enum`ere
quelques param`etres orbitaux dobjets du syst`eme solaire.
126 8. Mouvement dans un champ de force central
8.6 Le probl`eme `a deux corps
Notre traitement du probl`eme de Kepler laisse un peu `a desirer, car il suppose que la masse centrale
est xe, alors que cest le centre de masse de lastre et de lobjet qui doit etre xe dans un referentiel
inertiel. En dautres termes, nous avons resolu le probl`eme `a un corps, dans lequel un seul objet
est mobile. Il est vrai que cette supposition est pratiquement correcte quand le centre dattraction
est beaucoup plus lourd que lobjet, mais ce nest pas toujours le cas.
+
m
M
r
1
R
cm
r
r
2
O
Figure 8.9. Positions r
1
et r
2
de deux corps, du centre de masse R
cm
et position relative r.
Heureusement, il est facile de resoudre le probl`eme `a deux corps, dans lequel deux objets sont
mobiles et exercent une force mutuelle en linverse du carre de la distance. Considerons deux
objets, de masses m et M et de positions r
1
et r
2
, qui interagissent par une force centrale F(r),
qui ne depend, par denition, que de la distance r = [r
1
r
2
[. Denissons le vecteur r = r
1
r
2
de
position relative des deux objets. On peut alors exprimer r
1
et r
2
en fonction de r et du vecteur
centre de masse R
cm
des deux objets :
r = r
1
r
2
R
cm
=
1
M +m
(mr
1
+Mr
2
)
=
r
1
= R
cm
+
M
M +m
r
r
2
= R
cm

m
M +m
r
(8.72)
Dautre part, les equations du mouvement pour les deux objets sont
r
1
=
1
m
F(r)r
r
2
=
1
M
F(r)r
(8.73)
o` u r = [r[ et o` u r est le vecteur unitaire dans la direction de r. En soustrayant ces deux equations,
on trouve
d
2
dt
2
(r
1
r
2
) = r =
_
1
m
+
1
M
_
F(r)r (8.74)
On denit ensuite la masse reduite :
=
mM
m+M
ou
1

=
1
m
+
1
M
(8.75)
et on trouve simplement
r = F(r)r (8.76)
Cette equation signie que le probl`eme des deux particules se reduit au probl`eme dune seule
particule eective, de position r et de masse , subissant une force F(r) qui ne depend que de la
8. Mouvement dans un champ de force central 127
grandeur de r. Autrement dit, le cas dun centre dattraction mobile se reduit `a celui dun centre
xe, pourvu que la masse de lobjet etudie (m) soit remplacee par la masse reduite . Dans le cas
dun centre dattraction inniment massif (M ), ceci revient `a la facon dont nous avons traite
le probl`eme plus haut ( m). Notons que est toujours plus petit que la plus petite des deux
masses (m ou M), do` u son nom de masse reduite. Dans le cas o` u les deux objets ont la meme
masse (m = M), la masse reduite vaut la moitie de m ( = m/2).
Notons que lenergie E et le moment cinetique J du probl`eme equivalent `a un corps concident
avec lenergie totale et le moment cinetique total des deux corps. Seule la masse di`ere.
Donc, en toute rigueur, la troisi`eme loi de Kepler devrait secrire ainsi :
T
2
= (2)
2

k
a
3
=
(2)
2
G(M +m)
a
3
(8.77)
cette relation depend maintenant de la masse de la plan`ete, mais tr`es faiblement, car M m. Il
nest donc plus strictement vrai de dire que le rapport T
2
/a
3
est le meme pour toutes les plan`etes.
Mais de toute mani`ere, le probl`eme `a deux corps nest plus applicable `a ce degre de precision :
on peut approximativement traiter Jupiter et le Soleil ensemble `a laide du concept de masse
reduite, mais alors les autres plan`etes ne peuvent plus etre traitees simultanement! Le mouvement
du Soleil cause par Jupiter est une complication additionnelle dans letude du mouvement des
autres plan`etes, et compte parmis les petites corrections (perturbations) que les astronomes doivent
considerer.
Remarque : retournons aux equations (8.73) et considerons plutot la combinaison suivante :
mr
1
+Mr
2
= (m+M)

R
cm
= 0 (8.78)
cette relation signie simplement que la vitesse du centre de masse est constante, ce qui est naturel
puisquaucune force externe aux deux objets nest consideree.
Ce succ`es dans la solution du probl`eme ` a deux corps pourrait nous encourager `a poursuivre et
`a tenter de resoudre le probl`eme `a trois corps. Malheureusement, aucune solution generale du
probl`eme `a trois corps nest connue, malgre les eorts intenses des astronomes et mathematiciens
depuis le debut du XVIIIe si`ecle. Cependant, des solutions particuli`eres sont connues. Par exemple,
si on suppose que les trois corps se deplacent dans un meme plan, alors il existe un solution
particuli`ere o` u les trois corps sont situes aux sommets dun triangle equilateral, triangle qui change
de taille et dorientation au cours du temps, alors que chacun des objets suit une orbite elliptique,
le centre de masse des trois objets etant au foyer. Le probl`eme `a trois corps restreint est plus
simple : dans ce cas, lun des trois objets est de masse negligeable, de sorte que les deux autres
suivent une orbite elliptique comme dans le probl`eme `a deux corps, alors que le troisi`eme objet, lui,
subit linuence des deux premiers. Pour plus de details `a ce sujet, voir louvrage de Goldstein.
Probl`eme 8.1
Une particule se deplace comme suit en fonction du temps :
r(t) = Acos t x +Bsin t y
o` u A et B sont des constantes qui ne dependent que des conditions initiales.
a) Calculez le vecteur acceleration.
128 8. Mouvement dans un champ de force central
b) Le moment cinetique de la particule (evalue `a lorigine) est-il conserve?
c) La force qui cause ce mouvement est-elle conservative? Dans larmative, quel serait le potentiel corre-
spondant?
Probl`eme 8.2

Ecrivez le potentiel eectif U


e.
(r) decrivant le mouvement radial dun objet se trouvant dans un champ
gravitationnel central et demontrez que la periode des petites oscillations autour du minimum r = r
0
de U
e.
concide avec la periode de rotation de lobjet dans une orbite circulaire de rayon r
0
.
Probl`eme 8.3
Une fusee est en orbite elliptique autour de la Terre. On desire echapper `a lattraction de la Terre (atteindre
une orbite parabolique) en allumant les moteurs, ce qui produit une dierence de vitesse v.
`
A quel point de
lorbite et dans quelle direction devrait-on produire cette dierence de vitesse pour minimiser [v[ et donc
les co uts en carburant?
Probl`eme 8.4
m
v
m
v
(A)
(B)
Un objet de masse mest xe `a lextremite dune corde de masse negligeable.
Lobjet est anime dun mouvement de rotation autour dun support auquel
la corde est attachee. En (A), la corde senroule autour dun cylindre de
rayon R, alors quen (B) elle est tiree par une force externe, via une poulie,
vers le centre du cylindre (on peut imaginer que la poulie est montee sur
un pivot et quelle suit lobjet dans sa rotation autour du cylindre). Dans
les deux cas il est pratique de placer lorigine au centre du cylindre. On
peut supposer que le tout est dans lespace, de sorte que la gravite ne joue
aucun role.
a) Dans chaque cas (A et B), une quantite est conservee. Laquelle et
pourquoi?
b) Soit v
0
la vitesse de lobjet autour du cylindre lorsque lobjet est `a une distance r
0
du centre (on suppose
r
0
R). Quelle est, dans chaque cas, la vitesse v de lobjet `a la n de sa rotation, quand il frappe le cylindre?
Probl`eme 8.5
l
m
x
y
z

Reconsiderons le probl`eme du pendule en utilisant la notion de moment


cinetique. Considerez la gure ci-dessous et supposez que le pendule oscille
dans le plan xy.
a) Quel est le moment cinetique du pendule (grandeur et direction) par rap-
port au point dattache, en fonction de ? Notez que , tel quillustre, est
positif.
b) Quel est le couple agissant sur le pendule (evalue au point dattache) et `a
quelle(s) force(s) est-il attribue?
c) Deduisez une equation dierentielle pour dans lapproximation des pe-
tites amplitudes en vous servant de la relation entre le couple et le moment cinetique.
d) Selon vous, le moment cinetique du pendule depend-il du choix de lorigine dans ce probl`eme?
e) Supposez maintenant que le pendule soit libre dosciller dans toutes les directions et non seulement dans
le plan xy. Y a-t-il une composante du moment cinetique qui soit conservee?
8. Mouvement dans un champ de force central 129
Probl`eme 8.6
Une particule est en orbite dans un champ de force central dont lintensite varie en loi de puissance en fonction
de la distance : F = a/r
n
(a est une constante). Le cas habituel est celui de la gravite (n = 2), mais nous
allons considerer ici une valeur reelle quelconque de n (n > 1).
a)

Ecrivez le potentiel eectif U
e.
associe `a cette loi de force, en placant le zero denergie potentielle `a linni.
b) Selon vous, pour quelles valeurs de n des orbites stables sont elles possibles?
Probl`eme 8.7
Considerons un objet soumis `a linuence dune force en inverse du carre de la distance (probl`eme de Kepler),
avec un potentiel U(r) = k/r. On denit le vecteur de Laplace A comme suit:
A = p J mkr
o` u r est le vecteur unitaire dans la direction radiale, p la quantite de mouvement de lobjet et J son moment
cinetique.
a) Demontrez que le vecteur A est conserve, cest-`a-dire constant dans le temps. Indice: calculez sa derivee
et appliquez la relation p = F.
b) Supposez que A est non nul. Soit langle entre le vecteur A xe et la position r de lobjet. En calculant
le produit scalaire A r, demontrez que la trajectoire de lobjet est une conique, cest-`a-dire quelle a la forme
r =
r
0
1 +e cos
et exprimez r
0
et e en fonction de J, m, k et A (la grandeur de A). Notez quaucune integration nest requise.
Probl`eme 8.8
Avant de relacher le module lunaire, la capsule Apollo 11 a ete placee en orbite elliptique autour de la Lune.
La masse de la capsule etait de 9 979 kg, la periode de lorbite etait de 119 minutes et les distances maximale
et minimale au centre de la Lune etaient 1 861 km et 1 838 km. Dapr`es ces donnees, quelle est la masse de
la Lune?
Probl`eme 8.9
La com`ete de Halley est en orbite elliptique autour du Soleil. Lexcentricite de son orbite est e = 0, 967 et sa
periode est de 76 ans. La masse du Soleil est 1,9910
30
kg. Nutilisez aucune autre donnee que celles-ci.
a) Calculez la distance de la com`ete au Soleil `a son perihelie et `a son aphelie. Exprimez les distances en km
et en multiples de la distance Terre-Soleil (1, 49 10
11
m).
b) Quelle est la vitesse de la com`ete `a son perihelie (en m/s et en km/h)?
c) En vous servant des equations (8.698.70), estimez combien de temps la com`ete de Halley passe en-deca de
lorbite terrestre, cest-`a-dire le temps o` u sa distance au Soleil est inferieure `a la distance moyenne terre-Soleil.
Exprimez votre reponse en jours, en mois ou en fraction dannee, pas en secondes!
Probl`eme 8.10
La Lune decrit une orbite quasi-circulaire autour de la Terre, de rayon R = 3, 844 10
5
km. La masse de la
Terre est M = 5, 974 10
24
kg. Si, par une intervention divine, la Lune sarretait net sur son orbite, combien
de temps mettrait-elle `a tomber sur la Terre? Aucun calcul complique nest necessaire, mais la troisi`eme loi
de Kepler T = 2a
3/2
/

GM peut etre utilisee directement car, meme dans cette situation, la lune decrit une
orbite elliptique. Ne tenez pas compte des rayons de la Terre ou de la Lune et expliquez bien votre demarche.
130 8. Mouvement dans un champ de force central
Probl`eme 8.11
Une plan`ete est en orbite elliptique autour du Soleil. Donnez une expression de langle entre le rayon vecteur
r de la plan`ete et sa vitesse v, en fonction de langle orbital et des param`etres orbitaux.
Probl`eme 8.12
a) La vitesse dinsertion v
ins.
dun satellite articiel est denie comme la vitesse de ce satellite lorsquil est
en orbite circulaire autour de la Terre. Demontrez que
v
ins.
=
1

2
v
lib.
o` u v
lib.
est la vitesse de liberation de ce satellite lorsquil se trouve sur la meme orbite.
b) Un satellite est en orbite circulaire de rayon R
1
et on desire lenvoyer en orbite circulaire de rayon R
2
(R
2
> R
1
). Pour ce faire, on donne au satellite un supplement denergie cinetique K au point A pour quil
quitte son orbite circulaire et suive une orbite elliptique telle que sa distance maximum est egale `a R
2
, lorsquil
parvient au point B (voir la gure). Une fois au point B, on lui donne un autre supplement denergie cinetique
K
/
pour quil adopte une orbite circulaire de rayon R
2
. Montrez que le supplement denergie K `a donner
au point A est
K =
GMm
2R
1
R
2
R
1
R
2
+R
1
Indice : comparez lenergie totale du satellite avant et apr`es le supplement.
R
1
R
2
A B
Probl`eme 8.12
Probl`eme 8.13
v
0
h
R

Un projectile est lance `a une vitesse initiale v


0
et `a un angle avec la
verticale. On sinteresse `a la hauteur maximale h atteinte par lobjet, en
negligeant compl`etement la resistance de lair ou la rotation de la Terre
(on peut remplacer la Terre par la Lune, si on veut absolument justier
cette approximation). Cependant, v
0
est si grand que lobjet seloigne
appreciablement de la surface et quil faut tenir compte de la variation
du champ gravitationnel en fonction de laltitude. La trajectoire de
lobjet est en fait une portion dellipse, avec le centre de la Terre au
foyer. On note le rayon de la Terre R et sa masse M.
8. Mouvement dans un champ de force central 131
a) Demontrez que la hauteur maximale h atteinte par lobjet est donnee
par :
h
R
=
sin
2

1
_
1 (2 ) sin
2

1 (8.79)
o` u on a introduit la constante
=
Rv
2
0
GM
Indice : il nest pas necessaire dutiliser ici les proprietes precises de la trajectoire elliptique. Il sut dappliquer
la conservation simultanee de lenergie E et du moment cinetique J (la composante du moment cinetique qui
sort de la page). Il faut donc calculer E et J au point de depart et au point le plus haut de la trajectoire, en
notant que la vitesse `a cet endroit est perpendiculaire au vecteur position. Ceci nous donne deux equations
de conservation, nous permettant de determiner deux variables, comme la vitesse v de lobjet au sommet de
sa trajectoire et laltitude h.
b) Que donne cette formule quand = 0 et = /2? Dans le premier cas, il ne faut pas betement poser = 0,
mais prendre la limite appropriee. Auriez-vous pu obtenir ces resultats particuliers autrement? Supposez que
< 1.
c) Supposons maintenant que la vitesse v
0
est petite, de sorte que le param`etre est tr`es petit. Procedez `a
un developpement de Taylor au deuxi`eme ordre en dans lexpression (8.79). Veriez que le resultat concide
avec ce quon aurait obtenu en supposant le champ gravitationnel g uniforme.
N.B. La formule du binome est
(1 +)
r
= 1 +r +
1
2
r(r 1)
2
+
1
6
r(r 1)(r 2)
3
+
Probl`eme 8.14
Supposons quun objet soit principalement soumis `a une force centrale attractive en k/r
2
, comme la gravite,
mais quune force centrale additionnelle (mais petite) de la forme
F =

r
3
r = constante
soit aussi ressentie (une telle force est qualiee de perturbation si elle nest pas trop grande).
a) Demontrez que la trajectoire de lobjet a la forme suivante :
r() =

2
r
0
1 +e cos()
(8.80)
o` u
=
_
1 +
m
J
2
e =

1

2
E
E
0
r
0
et E
0
etant les memes que dans les notes.
b) Comme la perturbation est faible ( petit), le param`etre est proche de lunite. Expliquez pourquoi la
courbe (8.80) correspond `a une ellipse en precession, cest-`a-dire dont lorientation change dans le temps.
Indices : vous devez essentiellement reprendre le calcul du debut de la section 8.3 des notes de cours, en y
ajoutant lenergie potentielle associee `a la perturbation. Cette energie potentielle a la meme dependance en r
que le potentiel centrifuge associe au moment cinetique.
132 8. Mouvement dans un champ de force central
Probl`eme 8.15
Dans ce probl`eme nous etudierons le cas dune particule subissant une force centrale repulsive en inverse du
carre de la distance, comme celle qui existe entre deux particules chargees de meme signe. On posera que la
force ressentie par la particule est
F(r) =
k
r
2
r
o` u k > 0. Dans le cas dune repulsion coulombienne, k = q
1
q
2
/4
0
. Lenergie potentielle associee est (notez
le signe)
U(r) =
k
r
a) Reprenez les calculs de la section 8.3, mais cette fois avec une energie potentielle associee `a une force
repulsive, ce qui veut dire que le signe de k est change. Autrement dit, partez de lexpression suivante de
lenergie totale :
E =
1
2
m r
2
+
J
2
2mr
2
+
k
r
et montrez que la trajectoire de la particule est decrite par lequation suivante :
r() =
r
0
e cos 1
o` u r
0
=
J
2
km
, e =
_
1 +
E
E
0
, E
0
=
k
2r
0
b) Montrez que cette courbe est une hyperbole (en eplicitant la correspondance avec les coordonnees
cartesiennes) et tracez-l`a en indiquant les asymptotes, la position du centre de repulsion et la distance entre
ce centre et lorigine des coordonnees cartesiennes.
c) Supposez que le projectile sapproche du centre de repulsion en provenance de linni avec un param`etre
dimpact b. Montrez, de mani`ere geometrique, que ce param`etre dimpact concide avec le param`etre de meme
symbole qui decrit lequation de lhyperbole en coordonnees cartesiennes :
(x
/
)
2
a
2

y
2
b
2
= 1
d) Si v
0
designe la vitesse du projectile lorsquil est inniment eloigne de la cible, alors donnez une expression
de E et de J en fonction de v
0
, de b et de la masse m du projectile. Montrez ensuite que langle de diusion

1
du projectile est donne par
cot

1
2
=
mv
2
0
b
k
Cette derni`ere relation fut utilisee par Rutherford dans linterpretation de sa cel`ebre experience de diusion
de particules alpha sur une feuille dor, an de proposer son mod`ele nucleaire de latome, en opposition avec
le mod`ele du plum pouding de J.J. Thomson.
9 Moment cinetique et rotation des corps
Dans la section 8.1 nous avons introduit la notion de moment cinetique dune particule. Dans cette
section nous appliquerons cette notion `a un syst`eme, en particulier `a un objet rigide en rotation
autour dun axe xe.
9.1 Moment cinetique et centre de masse
Le moment cinetique J dun syst`eme evalue `a lorigine est deni comme la somme vectorielle (ou
resultante) des moments cinetiques de toutes les particules composant le syst`eme :
J =
N

i=1
J
i
=
N

i=1
m
i
r
i
v
i
(9.1)
Le couple N (ou moment de force) agissant sur un syst`eme est de meme la somme vectorielle des
couples agissant sur chacune des particules :
N =
N

i=1
N
i
=
N

i=1
r
i
F
i
(9.2)
Ces denitions naturelles entranent que le couple agissant sur un syst`eme est encore la derivee
par rapport au temps du moment cinetique de ce syst`eme, car N
i
=

J
i
pour chaque particule
separement. Le theor`eme du moment cinetique est donc encore valable :
N =
dJ
dt
(9.3)
Absence de couple interne
Rappelons que la force totale F
i
exercee sur la i
e
particule du syst`eme est la somme dune force
F
ext.
i
exterieure au syst`eme et des forces F
ij
exercees par les autres particules du syst`eme :
F
i
= F
ext.
i
+F
int.
i
F
int.
i
=

j (j,=i)
F
ij
(9.4)
Le couple N exerce sur le syst`eme est donc la somme de deux contributions : lune (N
ext.
) at-
tribuable aux seules forces externes et lautre (N
int.
) aux seules forces internes :
N
ext.
=
N

i=1
r
i
F
ext.
i
N
int.
=
N

i=1
r
i
F
int.
i
(9.5)
Or, on montre facilement que le couple interne est nul, en supposant que la force mutuelle F
ij
entre
deux particules est centrale, cest-`a-dire sexerce suivant la droite qui relie les deux particules :
F
ij
(r
i
r
j
) = 0 (9.6)
134 9. Moment cinetique et rotation des corps
Partant de cette hypoth`ese, la demonstration est simple :
N
int.
=
N

i=1

j (j,=i)
r
i
F
ij
=

i,=j
r
i
F
ij
=

i,=j
r
j
F
ji
=
1
2

i,=j
(r
i
r
j
) F
ij
= 0
(9.7)
(la derni`ere equation sobtient en prenant la moyenne des deux equations precedentes et en tenant
compte du fait que F
ji
= F
ij
). Il sensuit que la derivee temporelle du moment cinetique nest
attribuable quaux forces externes :
dJ
dt
= N
ext.
= N (9.8)
Ce resultat porte le nom de theor`eme du moment cinetique. Il serait tout-`a-fait bizarre quune
force dinteraction F
ij
ne soit pas centrale, cest-`a-dire ne respecte pas la condition (9.6). Cela
laisserait la porte ouverte `a des syst`emes qui, sans toutefois pouvoir accelerer spontanement dans
un mouvement lineaire (la troisi`eme loi de Newton etant tout de meme respectee), pourraient
accelerer spontanement dans un mouvement de rotation, sans laide dun couple externe! Cela
violerait de toute facon le principe de la conservation de lenergie.
Second theor`eme de Koenig
Bien s ur, le moment cinetique et le couple dependent du point auquel ils sont evalues, ainsi que du
referentiel dans lequel ils sont calcules. En particulier, on peut considerer le moment cinetique dun
objet par rapport `a son centre de masse, cest-`a-dire quon peut se placer dans le referentiel du
centre de masse de lobjet et adopter de plus le centre de masse comme origine dans ce referentiel.
Le moment cinetique ainsi calcule est qualie dintrins`eque `a lobjet, et sera note J
cm
dans ce qui
suit.
Le second theor`eme de Koenig stipule que le moment cinetique total J dun objet, dans un
referentiel quelconque et en un point quelconque, peut etre decompose de la mani`ere suivante :
J = J
cm
+R
cm
P
tot.
(9.9)
Autrement dit, le moment cinetique est la somme du moment cinetique intrins`eque et dune con-
tribution R
cm
P
tot.
, appelee moment cinetique orbital, qui serait le moment cinetique du syst`eme
si toute la masse de celui-ci etait concentree en son centre de masse.
1
Notons que, comme dans le
cas du premier theor`eme de Koenig, le referentiel du centre de masse na pas besoin detre inertiel
pour que le theor`eme sapplique : il peut etre accelere.
Demontrons ce theor`eme. Considerons un point r
0
en mouvement et le referentiel S
/
attache `a
ce point. Ce referentiel peut en general etre accelere, cest-`a-dire non inertiel. La position dune
1
Le parall`ele avec le premier theor`eme de Koenig est evident : dans ce cas, lenergie cinetique est la somme
de lenergie cinetique calculee dans le referentiel du centre de masse et de lenergie cinetique associee au
mouvement du centre de masse, comme si toute la masse du syst`eme y etait concentree.
9. Moment cinetique et rotation des corps 135
particule dans S
/
est r
/
i
= r
i
r
0
. Donc la vitesse de la meme particule dans S
/
est v
/
i
= v
i
v
0
.
Le moment cinetique evalue `a r
0
dans le referentiel S
/
est alors
J
/
=
N

i=1
m
i
(r
i
r
0
) (v
i
v
0
)
= J
N

i=1
m
i
r
0
v
i

i=1
m
i
r
i
v
0
+
N

i=1
m
i
r
0
v
0
= J r
0

_
N

i=1
m
i
v
i
_

_
N

i=1
m
i
r
i
_
v
0
+M
tot.
r
0
v
0
= J r
0
P
tot.
M
tot.
(R
cm
r
0
) v
0
(9.10)
o` u P
tot.
est limpulsion totale du syst`eme. En particulier, si r
0
= R
cm
, on retrouve la relation
J
cm
= J R
cm
P
tot.
, ce qui demontre le theor`eme. C.Q.F.D.
Le second theor`eme de Koenig sapplique aussi au couple total :
N = N
cm
+R
cm
F
tot.
(9.11)
o` u F
tot.
est la force totale agissant sur le syst`eme. La meme demonstration que ci-haut peut etre
reprise, en la modiant leg`erement :
N
/
=
N

i=1
(r
i
r
0
) F
i
= Nr
0

i=1
F
i
= Nr
0
F
tot.
(9.12)
Si r
0
= R
cm
, on retrouve la relation N
cm
= NR
cm
F
tot.
. C.Q.F.D.
Notons ici que la force F
i
est independante du referentiel.
Le second theor`eme de Koenig ne serait pas tr`es utile si le theor`eme du moment cinetique ne
sappliquait pas separement au moment cinetique intrins`eque et au couple intrins`eque :
N
cm
=
dJ
cm
dt
(9.13)
Cette relation nest pas immediatement evidente, car le theor`eme du moment cinetique decoule de
la deuxi`eme loi de Newton (F = ma) et celle-ci nest strictement valable que dans un referentiel
dinertie, alors que la relation (9.13) reste valable meme si le centre de masse de lobjet est accelere.
Pour demontrer la relation (9.13), substituons les relations (9.9) et (9.11) dans le theor`eme du
moment cinetique (9.8) :
dJ
cm
dt
+
d
dt
(R
cm
P
tot.
) = N
cm
+R
cm
F
tot.
(9.14)
Or,
d
dt
(R
cm
P
tot.
) =
dR
cm
dt
P
tot.
+R
cm

dP
tot.
dt
= V
cm
P
tot.
+R
cm
F
tot.
(9.15)
Le premier terme sannule car P
tot.
= M
tot.
V
cm
. On peut donc armer, par dierence avec
lequation precedente, que N
cm
=

J
cm
, cest-`a-dire que le theor`eme du moment cinetique sapplique
aux parties orbitales et intrins`eque separement.
136 9. Moment cinetique et rotation des corps
Couple dans un champ gravitationnel uniforme
Si la seule force externe en presence provient dun champ gravitationnel uniforme g, alors le couple
total sexercant sur le syst`eme est
N =

i
r
i
m
i
g
=
_

i
m
i
r
i
_
g
= MR
cm
g
(9.16)
Autrement dit, la gravite produit un couple sur lobjet comme si toute la masse de lobjet etait
concentree en son centre de masse. Ceci nest valable que parce que le champ gravitationnel est le
meme partout dans lobjet. Autrement dit, pour ns de calcul du couple, on peut considerer que
la force gravitationnelle agit `a la position du centre de masse, pourvu que g soit uniforme.
Conservation du moment cinetique
La loi de conservation du moment cinetique est tr`es simple : le moment cinetique est conserve
si le couple est nul. Cependant, de quel moment cinetique sagit-il?

Evalue `a quel point? Tout
depend du contexte. Considerons par exemple un objet rigide quon lance dans les airs et dont
le centre de masse suit une trajectoire parabolique sous linuence de la gravite g uniforme. Le
moment cinetique orbital de cet objet nest manifestement pas conserve. Cependant, son moment
cinetique intrins`eque J
cm
est conserve (on neglige la resistance de lair) car le couple produit par
la gravite sannule lorsquil est evalue au centre de masse : nous avons vu ci-haut que ce couple est
N = MR
cm
g et le vecteur R
cm
sannule si lorigine est au centre de masse. Ce nest donc pas le
moment cinetique total qui est conserve dans ce cas, mais uniquement la partie intrins`eque.
Resumons donc les circonstances o` u un moment cinetique est conserve:
1. Le moment cinetique orbital est conserve si lobjet se deplace dans un champ de force central
et si le moment cinetique est evalue au centre dattraction (place habituellement `a lorigine).
2. Le moment cinetique total dun syst`eme est conserve si le couple total (toujours produit par
des forces externes au syst`eme) est nul. Cela est certainement le cas si le syst`eme est isole.
3. Le moment cinetique intrins`eque J
cm
est conserve (meme si le moment cinetique total ne lest
pas) si le couple evalue au centre de masse (N
cm
) est nul. Cest le cas dun objet rigide en chute
libre dans un champ gravitationnel uniforme.
9.2 * Invariance par rotation et conservation du moment cinetique
La relation (9.8) nous dit que le moment cinetique total dun syst`eme ferme est conserve en labsence
de forces externes. Tout comme la conservation de la quantite de mouvement est attribuee `a la
troisi`eme loi de Newton, elle-meme une consequence de linvariance par translation, la conservation
du moment cinetique est une consequence de la direction centrale des forces (Eq. (9.6)) qui, elle,
est une consequence de linvariance par rotation.
Linvariance par rotation signie que lespace est isotrope, cest-`a-dire que ses proprietes sont les
memes dans toutes les directions : il ny a pas daxe privilegie par rapport aux autres. Ceci signie
que le potentiel dinteraction dun syst`eme de particules ne depend pas de lorientation absolue
des positions des particules, mais seulement de leur orientation relative. Exprimons ceci en langage
9. Moment cinetique et rotation des corps 137
mathematique. Denissons un operateur de rotation qui transforme un vecteur r en un autre
vecteur r
/
= r par lintermediaire dune rotation rigide. Par exemple, si la rotation est eectuee
par rapport `a laxe des z, dun angle , on aurait
x = xcos + y sin
y = xsin + y cos
z = z
(9.17)
Linvariance par rotation de lenergie potentielle sexprime alors ainsi :
U(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) = U(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) (9.18)
On sait par ailleurs que U se decompose en interaction de paires et ne depend que de la dierence
des coordonnees :
U =

i<j
U
ij
(r
i
r
j
) (9.19)
La condition dinvariance par rotation devient donc
U
ij
((r
i
r
j
)) = U
ij
(r
i
r
j
) (9.20)
Autrement dit, la fonction U
ij
ne depend pas de lorientation du vecteur r
ij
= r
i
r
j
. Cest donc
quelle ne depend que de sa grandeur r
ij
= [r
i
r
j
[, cest-`a-dire de la distance entre les deux
particules :
U =

i<j
U
ij
([r
i
r
j
[) (9.21)
Or, la force dinteraction F
ij
est le gradient de U
ij
:
F
ij
=
U
ij
(r
ij
)
r
ij
(9.22)
Mais le gradient est necessairement dirige dans la direction du vecteur r
ij
si la fonction ne depend
que de la grandeur de ce vecteur. La condition (9.6) sensuit, ainsi que la conservation du moment
cinetique pour un syst`eme isole.
9.3

Equilibre statique
On dit dun objet quil est en equilibre statique sil est compl`etement au repos, cest-`a-dire sil
neectue aucun mouvement de translation ou de rotation. Les conditions de cet equilibre sont que
la force totale et le couple total (evalue sur axe quelconque) sur lobjet soient nuls.
Pour illustrer ce concept, considerons lexemple dune echelle appuyee contre un mur (voir Fig. 9.1).
On suppose que le sol exerce une force de friction sur lechelle avec un coecient de friction . On
suppose que le mur est tr`es lisse, de sorte que la force F
3
quil exerce sur lechelle est enti`erement
normale. Le probl`eme est ici de trouver langle critique
c
au-del`a duquel lechelle de pourra plus
etre en equilibre.
Pour resoudre ce probl`eme, il faut dabord identier les forces agissant sur lechelle : la gravite
mgz, la force de reaction du mur F
3
x, la force normale du sol F
1
z et la force de friction du sol
F
2
x. On sait que F
2
F
1
. Les conditions dequilibre statique sont que la somme des forces et la
138 9. Moment cinetique et rotation des corps
F
mg
L
2
/
L
2
/
F
F
1
2
x
z
3

Figure 9.1.

Echelle en equilibre statique appuyee sur un mur et forces en presence.
somme des couples sannule. La premi`ere de ces conditions signie que chaque composante de la
force totale sannule :
mg = F
1
F
3
= F
2
(9.23)
Cette condition nous permet dexprimer F
1
et F
2
en fonction des autres forces. La deuxi`eme de
ces conditions sexprime ainsi, si on choisit comme axe de rotation le point de contact de lechelle
avec le sol :
N
tot.
=
_
mg
L
2
sin F
3
Lcos
_
y = 0 (9.24)
Lannulation de ce couple total donne F
3
=
1
2
mg tan . Nous avons donc determine les trois forces
inconnues du probl`eme (F
1
, F
2
et F
3
).
Notons que la force de frottement statique F
2
ne peut depasser la valeur F
1
et ceci nous permet de
trouver langle critique
c
au-del`a duquel lechelle nest plus en equilibre : on applique la condition
de frottement maximal F
2
= F
1
, ou
F
3
=
1
2
mg tan
c
= mg =
c
= arctan 2 (9.25)
On constate que, selon cette formule,
c
0 quand 0 et
c
/2 quand , ce qui est
normal.
9.4 vitesse angulaire de rotation
On qualie un objet de rigide si les distances mutuelles des points qui le composent sont xes
dans le temps. Considerons un point quelconque P appartenant `a lobjet. Il est assez evident que
le mouvement de ce point peut etre decrit par rapport `a un point de reference O lie `a lobjet, et
que le mouvement de lobjet dans son ensemble peut etre decrit par le mouvement de ce point de
reference. Ainsi, si R(t) est la position du point P par rapport `a un referentiel externe `a lobjet
(celui de lobservateur), R
0
(t) la position du point de reference O et r(t) la position du point P
par rapport `a O, on a la relation
R(t) = R
0
(t) +r(t) (9.26)
9. Moment cinetique et rotation des corps 139
Comme lobjet est rigide, le vecteur r gardera toujours la meme grandeur au cours du temps. Un
theor`eme, que nous ne demontrerons pas ici, stipule que le mouvement de lobjet par rapport au
point O est un mouvement de rotation instantane, cest-`a-dire quil existe au temps t un axe A
passant par le point O et que tous les points de lobjet decrivent instantanement un mouvement
circulaire autour de cet axe. On dit instantanement, car lorientation de A peut changer au cours
du temps. Ainsi, le vecteur R
0
decrit le mouvement de translation de lobjet et le vecteur r decrit un
mouvement de rotation par rapport au point O. Le point O peut etre choisi de mani`ere arbitraire,
mais il est generalement pratique de placer le point O au centre de masse de lobjet, en raison
de la relation (9.13) : le theor`eme du moment cinetique sapplique lorsque J et N sont calcules
au centre de masse. Cependant, si lobjet est contraint deectuer un mouvement de rotation par
rapport `a un axe invariable en direction et que le centre de masse nest pas situe sur cet axe, il est
avantageux de placer le point O quelque part le long de cet axe. Cest le cas, par exemple, dun
objet asymetrique xe `a un essieu.
O
P
r
v
A

Figure 9.2. Schema illustrant lorientation du vecteur vitesse angulaire .


Nous allons desormais supposer que le point O est xe et que lobjet rigide est en rotation autour
de ce point, de sorte que la position r dun point P est de grandeur constante dans le temps,
mais de direction variable. Si designe la distance du point P `a laxe A de rotation instantane, le
module de la vitesse de P est v = , o` u est la frequence angulaire de rotation au de laxe A.
Dautre part, le vecteur vitesse v du point P est perpendiculaire au vecteur position r, en raison
de la longueur xe de r :
v r = 0 car 0 =
d
dt
r
2
= 2v r (9.27)
La vitesse v est aussi perpendiculaire `a laxe de rotation (cet axe est perpendiculaire `a larc de
cercle decrit par le point P). Ces deux facteurs rendent extremement utile lintroduction dun
nouveau concept, celui de vecteur vitesse angulaire, note , dont la denition est la suivante : ce
vecteur est parall`ele `a laxe de rotation A. Sa grandeur est la frequence angulaire de rotation . Sa
direction est dictee par la r`egle de la main droite : si le sens de rotation est indique par les doigts
de la main droite, celui de est indique par la direction du pouce.
`
A laide de ces denitions, on
verie que le vecteur-vitesse du point P est donne par
v = r (9.28)
140 9. Moment cinetique et rotation des corps
En eet, la direction de v est alors prependiculaire `a la fois `a r et `a laxe de rotation, comme il se
doit, et sa grandeur est
v = [r[ sin = (9.29)
Le vecteur vitesse angulaire est une caracteristique du mouvement de rotation instantane de
lobjet rigide, cest-`a-dire quil est commun `a tous les points de lobjet.
9.5 Rotation autour dun axe xe : moment dinertie
Nous allons considerer dans cette section un objet rigide, maintenu en rotation autour dun axe in-
variable, soit par une contrainte mecanique (par exemple, un essieu), soit par un concours favorable
de conditions initiales.
2
Supposons que laxe de rotation concide avec laxe des z. Nous allons premi`erement demontrer que
la composante J
z
du moment cinetique le long de cet axe est proportionnelle `a la vitesse angulaire
de rotation :
J
z
= I (9.30)
La constante de proportionnalite I est appelee moment dinertie et depend de la distribution de
masse de lobjet autour de laxe de rotation :
I =

i
m
i
(x
2
i
+y
2
i
) =

i
m
i

2
i
(9.31)
Ici,
i
est la coordonnee cylindrique radiale de la i
me
particule de lobjet. Seule compte dans le
moment dinertie la distance par rapport `a laxe de rotation.
Pour demontrer ces relations, utilisons la relation (9.28) appliquee `a i
me
particule de lobjet :
v
i
= r
i
. Le fait que lobjet soit rigide nous assure que la vitesse angulaire est la meme (en
grandeur et direction) pour toutes les particules qui forment lobjet. Le moment cinetique de lobjet
par rapport `a un point sur laxe de rotation est alors
J =

i
m
i
r
i
v
i
=

i
m
i
r
i
( r
i
)
=

i
m
i
_
r
2
i
r
i
(r
i
)
_
(9.32)
o` u nous avons utilise la formule du double produit vectoriel : A(BC) = B(A C) C(A B).
La composante en z de cette relation est
J
z
=

i
m
i
_
r
2
i
z
i
(r
i
)
_
(9.33)
Comme r
i
= z
i
et r
2
i
=
2
i
+z
2
i
, on trouve
J
z
=

i
m
i
(r
2
i
z
2
i
) =

i
m
i

2
i
, (9.34)
2
Nous verrons plus tard quun objet rigide libre de contraintes ne tourne pas, en general, autour dune axe
xe, meme si son moment cinetique est constant.
9. Moment cinetique et rotation des corps 141
tel quannonce. C.Q.F.D.
Le theor`eme du moment cinetique, projete sur laxe des z, sexprime alors comme suit :
N
z
= I
d
dt
(9.35)
si le moment dinertie est constant, cest-`a-dire si lobjet est vraiment rigide et si laxe de rotation
ne change pas dans le temps. Le moment dinertie est au mouvement de rotation ce que la masse est
au mouvement de translation : une mesure de linertie dun objet, de la resistance au mouvement.
Pour un couple donne, plus le moment dinertie est grand, plus lacceleration angulaire sera
petite.
Le moment dinertie dun objet depend bien s ur de laxe de rotation choisi et de lendroit o` u cet
axe de rotation traverse lobjet. Le moment dinertie dun objet continu se calcule de mani`ere
assez semblable au centre de masse, en passant `a une integrale. Nous allons maintenant calculer
les moments dinertie de quelques objets simples.
R
R
L/2 L/2
R
(A)
(B)
(C)
(D)
Figure 9.3. Quelques objets dont on peut facilement calculer les moments dinertie, par rapport `a
laxe indique.
Moment dinertie dun anneau
Comme premier exemple, considerons un anneau de rayon R et de masse M (g. 9.3A). Calculons
le moment dinertie par rapport `a laxe de lanneau. Comme tous les points de lanneau sont situes
`a egale distance de laxe de rotation (on neglige ici la largeur de lanneau), la denition (9.31)
donne simplement
I =

i
m
i

2
i
= R
2

i
m
i
= MR
2
(9.36)
La meme formule sapplique `a un cylindre creux depaisseur negligeable par rapport `a son rayon.
142 9. Moment cinetique et rotation des corps
Moment dinertie dun disque ou dun cylindre
Comme deuxi`eme exemple, considerons un disque plein de rayon R et de masse M (g. 9.3B). On
peut diviser ce disque en une serie danneaux concentriques de rayon r (r va de 0 `a R). Chacun
de ces anneaux a une largeur dr et poss`ede une masse 2rdr, o` u est la densite supercielle
(constante) du disque. Le moment dinertie de lanneau de rayon r est donc dI = 2r
3
dr et le
moment dinertie total est
I =
_
R
0
dr 2r
3
=
1
2
R
4
=
1
2
MR
2
(M = R
2
) (9.37)
Remarques :
1. Cette expression vaut aussi pour un cylindre de hauteur h. En fait, la distribution de la masse en
fonction de la coordonnee z parall`ele `a laxe de calcul peut etre quelconque, car cette coordonnee
nintervient pas dans le calcul du moment dinertie.
2. Le principe de superposition permet de calculer le moment dinertie dun objet pouvant etre
considere comme la dierence de deux objets. Par exemple, un cylindre creux de rayon interieur
a et de rayon exterieur b peut etre considere comme un cylindre plein de rayon b duquel on a
soustrait un cylindre plein de rayon a < b. Le moment dinertie dun tel objet est alors
I =
1
2
(b
4
a
4
) =
1
2
(b
2
a
2
)(b
2
+a
2
) =
1
2
M(b
2
+a
2
) (9.38)
Moment dinertie dune sph`ere
Comme troisi`eme exemple, considerons une sph`ere pleine de rayon R et de masse M (g. 9.3C).
On peut diviser cette sph`ere en une serie de disques superposes. Un disque situe `a une hauteur z
par rapport au centre (z va de R `a R) poss`ede une epaisseur dz, un rayon r =

R
2
z
2
et une
masse dM = r
2
dz o` u est la densite volumique (constante) de la sph`ere. Le moment dinertie
de chaque disque est
dI =
1
2
dMr
2
=
1
2
r
4
dz =
1
2
(R
2
z
2
)
2
dz (9.39)
et le moment dinertie total est obtenu en integrant sur z de R `a R:
I =
1
2

_
R
R
dz (R
2
z
2
)
2
=
8
15
R
5
=
2
5
MR
2
(M =
4
3
R
3
) (9.40)
Moment dinertie dune tige
Comme dernier exemple, considerons une tige de longueur L et de masse M (g. 9.3D). On subdivise
cette tige en parcelles de longueur dx et de masse dx, etant la densite lineaire (ou masse par
unite de longueur) de la tige. Chaque parcelle poss`ede un moment dinertie dI = x
2
dx, o` u x est
la distance par rapport `a laxe. Le moment dinertie total est
I =
_
L/2
L/2
dx x
2
=
1
12
L
3
=
1
12
ML
2
(9.41)
9. Moment cinetique et rotation des corps 143
Theor`eme de Huygens
Le theor`eme de Huygens (aussi appele theor`eme de laxe parall`ele) facilite grandement le calcul
du moment dinertie par rapport `a un axe quelconque. Soit I
0
le moment dinertie par rapport `a un
axe passant par le centre de masse et I le moment dinertie par rapport `a un autre axe, parall`ele
au premier et `a une distance d de celui-ci. Alors ce theor`eme stipule que
I = I
0
+Md
2
(9.42)
La preuve en est simple. Soient R
cm
la position du centre de masse par rapport `a laxe de rotation,

i
la position de la i
e
particule de lobjet par rapport `a laxe qui nous interesse et
/
i
la position
de la i
e
particule de lobjet par rapport `a laxe qui passe par le centre de masse. En fait, tous ces
vecteurs sont projetes sur le plan xy (leur composante en z est eliminee), de sorte que [R
cm
[ = d.
On a bien s ur la relation
i
= R
cm
+
/
i
et le moment dinertie I est
I =

i
m
i

2
i
=

i
m
i
(R
cm
+
/
i
)
2
=

i
m
i
(R
2
cm
+ 2R
cm

/
i
+ (
/
i
)
2
)
= Md
2
+ 2R

i
m
i

/
i
+I
0
(9.43)
Dans la derni`ere equation, la somme nest autre que la projection sur le plan z = 0 de la position
du centre de masse et ce, dans le rep`ere o` u le centre de masse est `a lorigine. Cette somme est donc
nulle et le resultat recherche sensuit.
Comme exemple dapplication du theor`eme de laxe parall`ele, calculons le moment dinertie dune
tige de longueur L par rapport `a un axe perpendiculaire `a la tige et passant par lune de ses
extremites. On trouve alors
I = M(L/2)
2
+
1
12
ML
2
=
1
3
ML
2
(9.44)
Notons que le moment dinertie par rapport au centre de masse est souvent exprime de la mani`ere
suivante :
I
0
= Mk
2
, (9.45)
o` u M est la masse de lobjet et o` u k est le rayon de gyration de lobjet (k a les unites dune
longueur). Cest en fait la distance quadratique moyenne des particules de lobjet `a laxe passant
par le centre de masse. Autrement dit, k est le rayon dun anneau equivalent ayant la meme masse
et le meme moment dinertie que lobjet considere. Bien s ur, le rayon de gyration fait reference `a
une direction particuli`ere pour laxe de rotation : un objet a des rayons de gyration dierents dans
des directions dierentes. En fonction du rayon de gyration, le theor`eme de Huygens sexprime
ainsi :
I = M(k
2
+d
2
) (9.46)
Par exemple, le rayon de gyration dun disque plein de rayon R est
_
1
2
R, alors que le rayon de
gyration dune sph`ere pleine de rayon R est
_
2
5
R.
144 9. Moment cinetique et rotation des corps
9.6

Energie cinetique de rotation
Nous allons maintenant demontrer quun objet de moment dinertie I en rotation `a une vitesse
angulaire poss`ede une energie cinetique K
rot.
associee `a cette rotation, donnee par
K
rot.
=
1
2
I
2
=
J
2
z
2I
(9.47)
Demontrons cette relation : lenergie cinetique est bien s ur donnee par
K
rot.
=
1
2

i
m
i
v
2
i
(9.48)
Comme v
i
= r
i
, la grandeur de v
i
est v
i
=
i
et donc
K
rot.
=
1
2

i
m
i

2
i
=
1
2
I
2
, (9.49)
le resultat recherche. Vu que J
z
= I, on peut aussi ecrire cette relation comme K
rot.
= J
2
z
/(2I).
Plus generalement, nous allons maintenant montrer que lenergie de rotation dun objet rigide libre
de tourner dans toutes les directions est donnee par la relation
K
rot.
=
1
2
J (9.50)
Pour ce faire, calculons le produit scalaire du moment cinetique J
i
dune particule de lobjet avec
:
J
i
= m
i
(r
i
v
i
)
= m
i
( r
i
) v
i
= m
i
v
2
i
(v
i
= r
i
)
(9.51)
Nous avons utilise ici la propriete cyclique (1.16) du produit triple et la relation v
i
= r
i
. Donc,
lenergie cinetique de rotation de lobjet peut secrire
K
rot.
=
1
2

i
m
i
v
2
i
=
1
2

i
J
i
, (9.52)
ce qui revient `a la relation (9.50). Bien s ur, la relation (9.47) en est un cas particulier, applicable
lorsque laxe de rotation est xe dans la direction z.
Dans le cas dun objet qui se deplace en meme temps quil tourne autour de son centre de masse,
comme par exemple un objet balance qui roule sur un plan, lenergie de rotation concide avec
lenergie interne qui gure dans le theor`eme de Koenig. Lenergie cinetique comporte alors deux
terme : lun associee au mouvement du centre de masse (energie cinetique de translation) et lautre
quon calcule par rapport au centre de masse : lenergie cinetique de rotation.
Exemple : objet sur un plan incline
Appliquons la relation (9.47) `a letude du mouvement dun objet circulaire (une sph`ere, un cylindre
ou un anneau) en roulement sur un plan incline, tel quillustre sur la gure 9.4. Si lobjet roule sans
glisser, sa vitesse de translation et sa vitesse angulaire de rotation sont reliees par la contrainte
v = R. Lenergie cinetique de lobjet, dapr`es le theor`eme de Koenig, est la somme de lenergie
cinetique du centre de masse (lenergie cinetique de tranlation
1
2
mv
2
) et de lenergie cinetique par
9. Moment cinetique et rotation des corps 145
M
R
x
y

Figure 9.4. Sph`ere en roulement sur un plan incline.


rapport au centre de masse (lenergie cinetique de rotation
1
2
I
2
=
1
2
mk
2

2
). Lenergie cinetique
totale est donc
K =
1
2
mv
2
+
1
2
mk
2

2
=
1
2
_
1 +
k
2
R
2
_
mv
2
(9.53)
Lenergie totale de lobjet (cinetique et potentielle) est
E =
1
2
m
_
1 +
k
2
R
2
_
v
2
+mgh (9.54)
o` u h est la hauteur de lobjet par rapport `a lorigine (donc negative en pratique). Soit x la coor-
donnee du point de contact de lobjet avec le plan, telle que mesuree le long du plan incline. La
vitesse v est bien s ur denie comme v = x. Si est langle dinclinaison du plan, on a h = xsin .
On peut donc exprimer lenergie comme
E =
1
2
m
_
1 +
k
2
R
2
_
x
2
mgxsin (9.55)
Comme lobjet roule sans glisser, la force de frottement exercee par le plan sur lobjet neectue
aucun travail et lenergie est constante; donc sa derivee par rapport au temps est nulle :
0 =
dE
dt
= m
_
1 +
k
2
R
2
_
x x mg xsin (9.56)
Cette relation nous permet disoler lacceleration lineaire de lobjet :
x =
g sin
1 +k
2
/R
2
(9.57)
Le meme calcul eectue sur un objet qui glisse sans friction sur un plan incline donnerait x = g sin .
Donc, `a cause de la contrainte de roulement, le moment dinertie de lobjet ajoute `a son inertie
de translation et ralentit la descente de lobjet. Ce facteur de ralentissement est independant de la
taille de lobjet, et ne depend que de sa forme. On peut se servir de lexperience du plan incline
pour mesurer la valeur de g, mais il faut alors tenir compte de ce facteur, sinon lanalyse donne
des resultats compl`etement errones. Pour un cylindre creux, un cylindre plein et une sph`ere, les
rapports k
2
/R
2
sont respectivement 1,
1
2
et
2
5
. Donc si les trois objets sont relaches en meme temps
de la meme hauteur sur le plan, la sph`ere arrivera en bas en premier, suivie du cylindre plein et
ensuite du cylindre creux. Lexercice 9.7 examine la meme situation, mais directement `a laide du
couple, sans faire appel `a lenergie.
146 9. Moment cinetique et rotation des corps
Relation entre couple et energie potentielle
Le couple agissant sur un objet peut souvent etre calcule `a partir de lexpression de lenergie
potentielle de cet objet, sans passer par les forces. Considerons un objet pouvant eectuer une
rotation autour de laxe des z et supposons que lenergie potentielle U de cet objet depende de son
orientation, cest-`a-dire de langle azimutal de lobjet par rapport `a une direction de reference.
Nous allons demontrer que
N
z
=
U

(9.58)
Pour ce faire, rappelons que la variation de lenergie potentielle U qui accompagne une variation
des coordonnees de toutes les particules de lobjet est
dU =

i
F
i
dr
i
(9.59)
Mais, si lobjet est en rotation avec un vecteur vitesse angulaire , on peut decrire la dierentielle
de deplacement comme
dr
i
= v
i
dt = r
i
dt (9.60)
Donc
dU =

i
F
i
( r
i
)dt =

i
(r
i
F
i
)dt = Ndt (9.61)
o` u N est le couple total applique en vertu des forces qui decoulent de cette energie potentielle.
Comme = z et que dt = d par denition, on trouve bien dU = N
z
d, comme annonce.
C.Q.F.D.
Comme exemple, considerons un pendule simple, comme illustre en page 52. Lenergie potentielle
est U = mg cos . La composante en z du couple est alors
N
z
=
U

= mg sin (9.62)
Par contre, la composante correspondante du moment cinetique est
J
z
= I = m
2
(9.63)
Donc, la relation N
z
=

J
z
m`ene `a lequation suivante :
m
2
= mg sin = +
g

sin = 0 (9.64)
ce qui est bien lequation du pendule (5.16).
9.7 Le pendule reel
Considerons ici un pendule reel par opposition `a un pendule simple cest-`a-dire un objet de
masse M libre de pivoter par rapport `a un point, mais dont la masse nest pas concentree en un
seul point, mais repartie de mani`ere quelconque, avec un moment dinertie I
0
par rapport `a son
centre de masse et une distance entre le centre de masse et le pivot (cf. Fig. 9.5).
Dapr`es la relation (9.16), le couple N produit par la gravite sur lobjet est
N = MR
cm
g (9.65)
9. Moment cinetique et rotation des corps 147
CdM
pivot
l

Figure 9.5. Pendule physique. Le centre de masse (CdM) est `a une distance du pivot. Laxe de
rotation sort de la page.
La grandeur de ce couple, par rapport au pivot, est donc N
z
= Mg sin , o` u est langle
dinclinaison entre la verticale et la position du centre de masse par rapport au pivot.
Supposons que laxe du pivot est laxe z. La composante J
z
du moment cinetique evalue au pivot
est
J
z
= I

I = I
0
+M
2
(9.66)
Lequation du mouvement pour langle est donc
N
z
=

J
z
= I

= Mgl sin (9.67)


Encore une fois, il est possible de resoudre facilement cette equation dierentielle si langle
dinclinaison est petit, de sorte que sin :

+
Mg
I
= 0 (9.68)
La solution generale de cette equation est
(t) = Acos(t +)
_
Mg
I
(9.69)
Le mouvement du pendule est alors harmonique, comme dans le cas du pendule simple, mais
lexpression de sa frequence en fonction de la masse du pendule est dierente. En fonction du
rayon de gyration du pendule et de la position du centre de masse, le moment dinertie par rapport
au pivot est I = M(k
2
+
2
), ce qui nous permet decrire la frequence doscillation comme
=
_
g
k
2
+
2
(9.70)
Plus le rayon de gyration k est petit par rapport `a , plus le pendule physique ressemble `a un
pendule simple, dont la frequence doscillation est =
_
g/.
148 9. Moment cinetique et rotation des corps
9.8 Mouvement de precession
`
A moins quun objet rigide ne soit contraint de tourner sur un axe xe ou quaucun couple ne
sexerce sur lui, son moment cinetique J nest en general pas constant en direction. Le cas le plus
simple dune variation dans lespace du moment cinetique est celui dun mouvement de precession,
cause par un couple perpendiculaire au moment cinetique.

A
P
e
z


Lexemple canonique est celui du gyroscope monte sur un pivot xe (P),
tel quillustre. Soit m la masse de cet objet, I son moment dinertie par
rapport `a son axe de symetrie (A) et h la distance entre le centre de
masse et le pivot. Le gyroscope est en rotation sur son axe `a une vitesse
angulaire . Dans cette conguration, lobjet subit un couple. En eet,
placons lorigine au pivot P. La seule force contribuant au couple est alors
le poids mg de lobjet, qui sapplique au centre de masse, et la grandeur
du couple produit est mghsin . Ce couple est perpendiculaire `a la fois `a
la verticale et `a laxe A : tel quillustre, il sort `a peu pr`es de la page.
Le moment cinetique de lobjet est essentiellement dirige le long de laxe A. En fait, on doit faire ici
lapproximation que la rotation du gyroscope sur son axe est rapide en comparaison du mouvement
de precession, de sorte quon peut negliger toute autre contribution au moment cinetique. Dans
cette approximation, le moment cinetique est J = Ie, o` u e est un vecteur unitaire dirige le long
de laxe du gyroscope, comme illustre. Le couple peut alors sexprimer comme
N = J z , o` u =
mgh
I
(9.71)
Cette relation represente bien la direction et la grandeur du couple. Remarquons que si est
negatif, ce qui signie que le gyroscope tourne sur lui-meme dans la direction opposee de celle
illustree, alors et J changent de signe, ce qui laisse N inchange, comme il se doit. Le theor`eme
du moment cinetique nous permet ensuite de determiner le mouvement de laxe de rotation :
dJ
dt
= J z (9.72)
Comme

J est perpendiculaire `a J, la grandeur de J est constante : seule sa direction change. Cette
equation est identique `a celle de la vitesse dune particule chargee dans un champ magnetique
B = Bz :
dv
dt
=
q
m
v B =
c
v z (9.73)
Dans ce cas, nous savons que la composante v
z
de la vitesse demeure constante, alors que la
composante horizontale v

decrit un cercle `a la frequence cyclotron


c
, dans le sens horaire si

c
> 0. Ici, la solution est la meme, sauf pour le sens de la precession (
c
est remplace par ) :
J = J
z
z +J

( xcos t + y sin t) (9.74)


o` u J

= J sin est la grandeur de la projection sur le plan xy du moment cinetique J et , donne


plus haut, est la frequence de precession du vecteur moment cinetique autour de la verticale.
Remarques :
1. Plus la toupie tourne rapidement sur elle-meme, plus la precession est lente. En fait, la formule
ci-haut nest valable que dans lapproximation , ou encore I
2
mgh, ce qui revient `a
9. Moment cinetique et rotation des corps 149
dire que lenergie cinetique de la toupie est beaucoup plus grande que son energie potentielle
(par rapport au pivot). Cest le cas dune toupie dite rapide. En eet, dans notre demonstration,
nous avons neglige une partie du moment cinetique : celui associe `a la precession elle-meme,
et donc laxe de rotation instantane de lobjet nest pas exactement son axe de symetrie. Nous
avons aussi neglige la nutation de la toupie (cf section 10.7), cest-`a-dire le fait que le moment
cinetique nest pas exactement parall`ele `a laxe instantane de rotation. Une etude plus exacte du
probl`eme rev`ele que la precession uniforme etudiee ici nest possible que si la condition suivante
est respectee :
I
2
> 4
I
/
I
mghcos (9.75)
o` u I
/
est le moment dinertie de la toupie par rapport `a un axe perpendiculaire `a son axe de
symetrie.
2. La frequence de precession est independante de langle dinclinaison par rapport `a la verticale.
Precession des equinoxes
Lun des plus anciens exemples connus de mouvement de precession est celui de la Terre elle-meme.
En eet, le moment cinetique intrins`eque de la Terre eectue un mouvement de precession autour
du pole de lecliptique, un tour complet etant eectuee en 25 780 ans, ce qui correspond `a un
deplacement angulaire de 50, 26
//
par annee. Ce mouvement se manifeste par un deplacement lent
du point vernal, cest-`a-dire du point de rencontre entre lecliptique (la trajectoire apparente du
Soleil sur la vo ute celeste) et lequateur celeste. Cest bien s ur lequateur celeste qui, comme laxe
de la Terre, change dorientation au cours du temps. Ce deplacement du point vernal, ou precession
des equinoxes, fut note d`es le II`eme si`ecle avant notre `ere par lastronome grec Hipparque, `a la
suite dobservations minutieuses et de comparaisons avec des observations eectuees un si`ecle et
demi auparavant. La consequence astronomique la plus immediate de la precession des equinoxes
est que letoile polaire nindique pas le pole nord terrestre de mani`ere permanente, mais seulement
`a notre epoque. Dans douze mille ans, cest Vega (dans la Lyre) qui tiendra `a peu pr`es ce role.
La constellation du zodiaque dans laquelle se produit lequinoxe de printemps change aussi avec le
temps. Presentement, le Soleil, au 21 mars, se trouve dans la constellation des Poissons, et ce pour
encore un demi-millenaire, en depit de ce que peuvent penser les adeptes de lage du Verseau. Il y
a 2000 ans, le Soleil se trouvait plutot dans la constellation du Belier, etc.
3
La precession des equinoxes ne recut une explication correcte quavec les Principia de Newton.
Lexplication de base est simple : la Terre nest pas parfaitement spherique, mais leg`erement aplatie.
De plus, son axe de rotation fait un angle de 23

27
/
avec laxe de lecliptique. Ces deux facteurs font
que le Soleil et la lune exercent un couple sur la Terre. En eet, considerons la gure ci-contre et
supposons que le centre dattraction (disons, le Soleil) soit situe loin vers la droite (laplatissement
de la Terre a ete grossi`erement exagere pour les ns de largument). On peut grosso modo considerer
que le Soleil exerce une force F
A
sur la moitie droite de la Terre et une force plus faible F
B
sur
la moitie gauche (plus faible parce que cette moitie est plus eloignee du Soleil). On constate alors
que leet combine de ces deux forces est bien un couple N qui rentre dans la page, tel quindique.
Notons que nous avons illustre la Terre `a un solstice.
`
A lequinoxe, le couple est nul. Par contre,
au solstice suivant, le couple est encore dans la meme direction. Au total, il y a un couple moyen
3
La precession des equinoxes est lun des arguments les plus courants pour refuter les pretentions des
astrologues qui associent une inuence `a chaque constellation, en rapport avec la position du Soleil lors de la
naissance dun individu. Comme leurs pratiques `a cet eet nont pas change depuis 2000 ans, le ridicule en
est evident. Mais cest manifester trop de bonne volonte que dutiliser des arguments aussi sophistiques pour
refuter lastrologie.
150 9. Moment cinetique et rotation des corps
J
N
F
A
F
B
23

Figure 9.6. Cause du couple dans la precession des equinoxes. Seul leet du Soleil est illustre, au
solstice dhiver.
non nul agissant sur la Terre et cest ce couple qui cause la precession des equinoxes. Largument
image donne ci-haut est peu rigoureux et limportance de laplatissement de la Terre ny est pas
tr`es explicite. Il est cependant evident que si la Terre etait parfaitement spherique le couple serait
nul, ne serait-ce que par symetrie. Dun autre cote, ce couple apparat clairement dans le cas dune
Terre aplatie `a lextreme.
Un argument plus sophistique permet de demontrer que la frequence de precession est
=
3
2

2
0

I
3
I
1
I
3
cos (9.76)
o` u
0
est la frequence de revolution de la Terre autour du Soleil, est la frequence de rotation de
la Terre sur elle-meme, I
3
est le moment dinertie de la Terre par rapport `a son axe polaire, I
1
le
moment dinertie par rapport `a un axe passant par lequateur et linclinaison de laxe terreste
(23

27
/
). Cette formule predit une periode de precession de 81 000 ans. En realite, la lune produit
un couple environ deux fois plus grand que celui du Soleil, et leet combine des deux astres produit
une precession de 25 780 ans de periode.
Precession des spins nucleaires
Un autre mouvement de precession, plus moderne celui-l`a, joue un role important, notamment dans
limagerie medicale : la precession des spins nucleaires dans un champ magnetique. Indiquons ici
que la plupart des noyaux atomiques ont un moment cinetique intrins`eque (appele spin nucleaire)
et que ce moment cinetique porte aussi ce quon appelle un moment magnetique. Grosso modo,
le moment magnetique est un vecteur M caracterisant un aimant microscopique : sa direction est
celle du pole magnetique de lobjet et sa grandeur caracterise la force de cet aimant (une denition
plus rigoureuse se trouve dans les cours delectromagnetisme, en fonction de boucles de courants).
Le moment magnetique dun noyau est proportionnel `a son moment cinetique intrins`eque (spin) :
M = J, o` u est le facteur gyromagnetique du noyau. Or, lune des proprietes fondamentale des
aimants est justement de saligner dans la direction du champ magnetique. Lenergie potentielle
dun moment magnetique M dans un champ magnetique B est
U = M B = MBcos (9.77)
o` u est langle entre le moment et le champ magnetique. Le champ magnetique produit donc un
couple sur le moment magnetique, couple quon peut exprimer comme suit :
N = M B ou N = MB[ sin [ (9.78)
9. Moment cinetique et rotation des corps 151
Ce couple cause une precession du spin nucleaire, en vertu du theor`eme du moment cinetique :
dJ
dt
= J B = BJ z (B = Bz) (9.79)
On retrouve lequation (9.72), sauf quici elle est exacte et non pas le resultat dune approximation
de rotation rapide. On en conclut `a un mouvement de precession du spin nucleaire, avec frequence

L
= B
appelee frequence de Larmor.
Resonance magnetique
Ce mouvement de precession est `a la base de la technique dimagerie par resonance magnetique.
Expliquons sommairement. Il est possible de faire entrer le mouvement de precession de frequence

L
en resonance avec un champ magnetique supplementaire (en plus du champ constant B), oscil-
lant `a une frequence . Ce champ oscillant transf`ere de lenergie au mouvement de precession et en
augmente lamplitude. Lenergie transferee est maximale quand la condition de resonance =
L
est atteinte. Cette energie est ensuite transferee `a lenvironnement des noyaux. Limportant ici est
que la frequence de resonance
L
peut etre mesuree precisement. Or, un noyau subit, en plus du
champ magnetique applique, un champ magnetique local produit par les nuages electroniques de
latome, qui sajoute au champ applique et qui change donc la valeur de la frequence de resonance.
Mesurer la frequence de resonance permet donc de mesurer ce champ magnetique local, qui change
dune esp`ece de molecule `a lautre et dun atome `a lautre dans la molecule. On peut ainsi tracer la
concentration de certains elements (en particulier lhydrog`ene) dans un objet, simplement en identi-
ant la frequence de resonance (ou en mesurant labsorption denergie magnetique). En particulier,
en balayant le corps dun patient `a laide du champ magnetique variable et en mesurant labsorption
denergie, on obtient des images tridimensionnelles claires de la concentration dhydrog`ene dans
les tissus, sans aucune intrusion mecanique. Mentionnons aussi que cette technique de resonance
magnetique nucleaire
4
est aussi extremement importante en analyse chimique. Remarquons enn
quun traitement rigoureux de ce phenom`ene de resonance magnetique doit etre fait dans le cadre
de la mecanique quantique, puisquil sagit ici dobjets microscopiques. La mecanique classique
permet cependant den entrevoir le fonctionnement.
9.9 * Mouvement libre dun objet rigide
Dans cette section nous considerons un objet rigide et etudions la relation entre le moment cinetique
et la vitesse angulaire de lobjet en rotation, sans que laxe de rotation soit contraint par un essieu
ou un autre dispositif.
Matrice dinertie
On montre que le deplacement dun objet rigide peut toujours etre caracterise par une translation
de son centre de masse, plus une rotation par rapport `a son centre de masse.
`
A un instant donne,
letat de mouvement dun objet rigide est donc specie par la vitesse V
cm
de son centre de masse
4
On dit maintenant resonance magnetique. On a laisse tombe lepith`ete nucleaire, probablement parce
quelle vehicule des craintes au sujet de la radioactivite, alors que la technique na rien `a voir avec des processus
radioactifs. Ce sont simplement les spins des noyaux qui precessent, par opposition `a ceux des electrons.
152 9. Moment cinetique et rotation des corps
et une certaine vitesse angulaire qui generalement change avec le temps. Revenons maintenant
`a la relation (9.32) et exprimons-la en composantes, sans supposer que = z :
J
x
=
x
_

i
m
i
(y
2
i
+z
2
i
)
_
+
y
_

i
m
i
x
i
y
i
_
+
z
_

i
m
i
x
i
z
i
_
J
y
=
x
_

i
m
i
y
i
x
i
_
+
y
_

i
m
i
(x
2
i
+z
2
i
)
_
+
z
_

i
m
i
y
i
z
i
_
J
z
=
x
_

i
m
i
z
i
x
i
_
+
y
_

i
m
i
z
i
y
i
_
+
z
_

i
m
i
(x
2
i
+y
2
i
)
_
(9.80)
Cette relation est en fait matricielle :
_
_
J
x
J
y
J
z
_
_
=
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
_
_
_
_

z
_
_
(9.81)
o` u la matrice 1 aux composantes I

(, = x, y, z) est appelee matrice dinertie ou tenseur


dinertie. Les composantes de cette matrice dependent de la forme particuli`ere de lobjet et
dependent en general du temps si lobjet est en rotation et si on les calcule par rapport `a des
axes xes dans lespace.
Limportant ici est de realiser que la vitesse angulaire nest en general pas parall`ele au moment
cinetique J. Lorsquun objet rigide est projete dans les airs et quaucun couple nagit sur lui
(N
cm
= 0), le moment cinetique J
cm
est conserve, mais la vitesse angulaire de lobjet nest pas
constante, sauf sous des conditions initiales particuli`eres. On peut montrer par une analyse plus
poussee que le vecteur vitesse angulaire tourne (ou precesse) alors autour du vecteur moment
cinetique J. Ce mouvement est appele nutation. Un tel mouvement de nutation est aussi observe
sur une toupie en precession.
Ce mouvement de nutation a aussi ete observe sur la Terre dans son ensemble, meme si on ne
peut pas exactement considerer la plan`ete comme un objet rigide. On a pu observe que laxe du
pole nord nest pas constant, mais a un mouvement de nutation dont lamplitude est relativement
petite (un quinzaine de m`etres `a la surface du pole nord; voir la section 10.7 plus bas).
Axes xes `a lobjet
Il est souvent commode dutiliser un syst`eme daxes xes par rapport `a lobjet, cest-`a-dire qui
tourne avec lobjet, et dont lorigine est au centre de masse de lobjet. Bien s ur, ces axes denissent
un referentiel tournant et donc non inertiel. Du point de vue ces axes, lobjet nest pas en rotation :
cest lenvironnement qui lest. Un vecteur constant du point de vue du laboratoire est en rotation
du point de vue de ces axes. De ce point de vue, le moment cinetique J est donc toujours constant
en grandeur, mais pas en direction. Lavantage de ce syst`eme daxes est que les composantes de
la matrice dinertie sont constantes dans le temps. En particulier, etant donne que la matrice
dinertie est symetrique (cest-`a-dire I
xy
= I
yx
, etc.), elle peut etre diagonalisee, cest-`a-dire quil
existe un syst`eme de trois axes perpendiculaires, lies `a lobjet, tels que la matrice dinertie calculee
en utilisant ces axes est diagonale :
1 =
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
3
_
_
(9.82)
9. Moment cinetique et rotation des corps 153
Les trois coecients I
1,2,3
sont appeles moments dinertie de lobjet. Les moments dinertie car-
acterisent la facon dont la masse de lobjet se repartit autour des axes. Les axes en question sont
appeles axes principaux de lobjet. Pour certains objets, les axes principaux sont evidents. Par
exemple, les axes principaux dun parallelepip`ede sont les axes perpendiculaires aux trois faces et
passant par le centre de masse. Pour un cylindre, laxe du cylindre est lun des axes principaux,
alors que les deux autres sont perpendiculaires au premier et perpendiculaires entre eux. Pour une
sph`ere, tout ensemble de trois axes mutuellement perpendiculaires passant par le centre de masse
sont des axes principaux.

Energie de rotation
Nous avons vu que la relation entre J et est J = 1 o` u 1 est la matrice dinertie. On peut donc
ecrire lenergie cinetique de rotation (9.50) comme
K
rot.
=
1
2
1 =
1
2
J1
1
J (9.83)
(les expressions ci-haut sont la multiplication dun vecteur rangee par une matrice et puis par un
vecteur-colonne). Dans le syst`eme des axes principaux lies `a lobjet, la matrice 1 est diagonale et
lenergie cinetique de rotation prend la forme
K
rot.
=
J
2
1
2I
1
+
J
2
2
2I
2
+
J
2
3
2I
3
(9.84)
o` u les coecients I
1
, I
2
et I
3
sont les moments dinertie de lobjet par rapport aux trois axes
principaux. Notez cependant que les composantes (J
1
, J
2
, J
3
) du moment cinetique dans ce syst`eme
daxes ne sont en generale pas constantes, car ces axes sont en general en mouvement.
3
2
1
Figure 9.7. Lellipsode de Binet et la mouvement du moment cinetique dans le rep`ere des axes xes `a
lobjet. Les trois axes principaux (1, 2 et 3) sont indiques en pointille, ainsi que les 3 ellipses coupant
les trois plans (12), (13) et (23). Les courbes noires sont les intersections de lellipsode avec des sph`eres
de plus en plus petites.
En fonction des composantes (J
1
, J
2
, J
3
) du moment cinetique dans le rep`ere des axes principaux,
la conservation de lenergie cinetique de rotation decrit un ellipsode, appele ellipsode de Binet,
154 9. Moment cinetique et rotation des corps
specie par l

Eq. (9.84). Dautre part, la conservation du moment cinetique dans lespace se traduit
par un vecteur (J
1
, J
2
, J
3
) de longueur constante, dont lextremite se deplace sur la surface dune
sph`ere de rayon [J[ dont lequation est
J
2
1
+J
2
2
+J
2
3
= [J[ (9.85)
Le vecteur (J
1
, J
2
, J
3
) se deplace donc sur lintersection dune sph`ere et dun ellipsode. Cette vision
geometrique aide `a comprendre pourquoi la rotation dun objet par rapport `a un axe principal est
stable dans le cas du moment dinertie minimum (disons I
1
) et du moment dinertie maximum
(disons I
3
), mais instable dans le cas du moment dinertie moyen (disons I
2
). Ceci est illustre `a la
Fig. 9.7.
Probl`eme 9.1
Calculez le moment cinetique du Soleil attribuable `a sa rotation sur lui-meme.

Evaluez ensuite le moment
cinetique orbital de Jupiter. Lequel est le plus eleve? Utilisez pour ce faire le moment dinertie dune sph`ere
et les valeurs tabulees des distances astronomiques et des periodes de rotation.
Probl`eme 9.2
Demontrez que si on suspend un objet rigide par un l, lobjet soriente de sorte que son centre de masse est
situe sur le prolongement du l.
Probl`eme 9.3
Une automobile de masse M repose horizontalement sur ses quatres roues. Le sol exerce une force F
1
sur
chacune des deux roues arri`ere et F
2
sur chacune des deux roues avant. La distance entre les roues arri`ere et
avant est d.
`
A quelle distance horizontale d
2
des roues avant se situe le centre de masse de lautomobile? (rep.
d
2
= 2F
1
d/Mg)
Probl`eme 9.4
Une porte (pleine) de largeur L est ouverte brusquement et donne contre un butoir place `a une distance
< L des pentures. Quelle doit etre la distance optimale pour que les vis tenant les pentures en place ne
subissent aucune contrainte lors du choc de la porte sur le butoir? Reponse : =
2
3
L. Indice : le butoir doit
transferer `a la porte une certaine quantite de mouvement et un certain moment cinetique. En supposant que
les pentures nexercent aucune force sur la porte (dans la meme direction que celle exercee par le butoir) on
peut facilement relier ces deux quantites et obtenir la reponse, connaissant le moment dinertie de la porte
par rapport aux pentures. On doit supposer que la masse de la porte est uniformement repartie.
Probl`eme 9.5
Laurel et Hardy repeignent leur maison. Ils ont pose une echelle, en oblique, contre la facade.
a) Hardy commence `a monter. Attention, lui dit Laurel, lechelle est trop oblique, elle va nir par glisser.
Idiot, repond Hardy, si elle tient quand je suis sur le troisi`eme barreau, elle tiendra aussi bien quand je serai
sur le dernier. A-t-il raison?
b) Arrive au milieu de lechelle, Hardy prend peur et se rend aux raisons de Laurel. Il redescend et dit `a
Laurel : Puisque tu es si malin, vas-y donc toi-meme. Comme tu es plus leger, tu as plus de chances darriver
en haut sans que lechelle glisse. A-t-il raison?
On peut supposer pour simplier que seul le frottement sur le sol, et non sur le mur, peut assurer la stabilite
de lechelle.
[question tiree de La physique en question, par J.-M. Levy-Leblond,

Ed. Vuibert, 1980.]
9. Moment cinetique et rotation des corps 155
Probl`eme 9.6
l
x
z
Un objet a la forme dun halt`ere forme de deux sph`eres de rayon r
separees par une tige de longueur (distance entre les surfaces et
non pas les centres des deux sph`eres) et depaisseur negligeable (voir
gure). Calculez le moment dinertie I de cet objet par rapport `a
laxe des x et par rapport `a laxe des z. Supposez que la masse de
chacune des sph`eres est M et que la masse de la tige est m. Les
axes passent tous les deux par le centre de lobjet.
Probl`eme 9.7
Un objet circulaire de rayon R et de rayon de gyration k roule sans glisser sur un plan incline `a un angle ,
sous linuence de la gravite, tel quillustre `a la gure 9.4. Lobjet peut etre (i) une sph`ere, (ii) un cylindre
plein ou (iii) un anneau (la valeur de k change, selon le cas). Adoptons des axes x et y tel quindiques. Calculez
lacceleration x de lobjet le long du plan pour une valeur quelconque de k. Exprimez votre reponse en fonction
de g, , k et R. Que vaut lacceleration pour les trois objets enumeres ci-dessus, en fonction de g et ?
Note : Ne solutionnez pas ce probl`eme `a laide de la conservation de lenergie, mais en vous servant des
principes fondamentaux (F = ma et N =

J). La contrainte de roulement est importante.
Probl`eme 9.8
R a

Un tuyau cylindrique de rayon a est place `a linterieur dun autre


tuyau cylindrique de rayon R > a et, sous linuence de la gravite,
oscille autour de sa position dequilibre avec une frequence angulaire
.
a) Montrez que la frequence des petites oscillations est donnee
par
=
_
g(R a)/[R
2
+ (R a)
2
]
b) Montrez que si le petit tuyau est remplace par un cylindre plein de rayon a, cette frequence devient
=
_
g(R a)/[
1
2
R
2
+ (R a)
2
]
et que si le petit tuyau est remplace par une sph`ere pleine de rayon a, elle devient
=
_
g(R a)/[
2
5
R
2
+ (R a)
2
]
Indices : (1) Il faut ecrire une expression compl`ete pour lenergie du petit tuyau, incluant les energies poten-
tielle, cinetique de rotation et cinetique de translation. (2) Le petit tuyau roule sans glisser, ce qui permet de
relier `a . (3) Il faut exprimer lenergie en fonction de et de

seulement et faire lapproximation que
est petit. (4) Lenergie est conservee (

E = 0) ce qui nous permet dobtenir une equation dierentielle pour
identique `a celle du pendule aux petites oscillations et didentier la frequence .
156 9. Moment cinetique et rotation des corps
Probl`eme 9.9
b
R
F
Un yo-yo de masse m a un axe interieur de rayon b (autour duquel
senroule la corde), un rayon exterieur R et un moment dinertie I. Le
yo-yo est place sur une table et on tire la corde horizontalement avec
une force F de sorte que la corde senroule autour de laxe interieur en
meme temps que le yo-yo sapproche, en roulant sans glisser.
a) Quelle est la force de frottement F
fr.
qui sexerce au point de contact
entre le sol et le yo-yo? Cette force est-elle plus grande ou plus petite
que F? Si on suppose que le yo-yo a le meme moment dinertie quun
disque, que devient cette formule?
b) Si le coecient de friction statique est , quelle est la force maximum F au-del`a de laquelle le yo-yo
commence `a glisser sur la table?
Probl`eme 9.10
Considerez un yo-yo ideal (avec un rayon exterieur R, un rayon interieur b et le moment dinertie dun disque)
qui se deroule en tombant sous linuence de la gravite (le point de suspension de la corde reste xe). Le
yo-yo, apr`es etre parvenu `a son point le plus bas (la longueur de la corde est ), remonte ensuite jusqu`a son
point de depart. Obtenez une expression pour la vitesse v du yo-yo en fonction de sa coordonnee verticale z
(on suppose que z = au depart et z = 0 `a son point le plus bas). Indice : utilisez la loi de conservation de
lenergie.
Probl`eme 9.11
Un poids de masse m est suspendu `a un l enroule autour dune poulie (pleine) de masse M et de rayon R.
Ce poids tombe sous leet de la gravite. Montrez que lacceleration du poids vers le bas est g/(1 +M/2m).
R
m
M
Probl`eme 9.11
Probl`eme 9.12
m m
L

Supposons quune version economique de la station spatiale ait ete


mise en orbite. Elle est constituee de deux modules identiques de masse
m, relies lun `a lautre par un long lin de longueur L. Lensemble
tourne `a une vitesse angulaire par rapport au milieu du lin (le
centre de masse), ce qui cause une gravite articielle dans chacun des
modules. On peut ici negliger linuence de la Terre, de sorte que le
referentiel de la station est approximativement inertiel.
a) Quelle est la tension du lin, en fonction de m, L et ?
b) Par accident, les fusees dappoint de lun des modules se mettent en marche, `a puissance maximale, pendant
un tr`es court laps de temps, donnant un module une impulsion supplementaire P dans le sens de sa vitesse `a
ce moment-l`a. Decrivez le mouvement subsequent de la station : donnez la vitesse V du centre de masse de
la station, en supposant quelle etait nulle au depart (on se place dans le referentiel initial de la station) et la
nouvelle vitesse angulaire
/
, si elle est dierente de .
9. Moment cinetique et rotation des corps 157
Probl`eme 9.13
C P
A
a b
z
x
y
Au baseball, lorsquun batteur frappe la balle, il doit instinc-
tivement choisir le bon point dimpact P pour ne pas sentir une
trop grande reaction du baton sur ses mains. Dans ce probl`eme,
nous idealisons un peu cette situation et supposons que limpact
de la balle se produit au point P, `a une distance b du centre de
masse C, alors que le baton est tenu au point A, `a une distance
a du centre de masse. On ecrit le moment dinertie du baton
par rapport `a un axe (sortant de la page) passant par C comme
I
0
= Mk
2
, o` u k est le rayon de gyration du b aton. Trouvez la
relation entre a, b et k pour que la reaction du baton au point A
soit nulle. Indice : supposez que la baton est dans lespace, sans que personne le tienne, et que la balle entre en
collision avec lui au point P. Apr`es la collision, le baton aura un mouvement de translation et un mouvement
de rotation par rapport `a son centre de masse. Utilisez la conservation de la quantite de mouvement et du
moment cinetique pour determiner la position du point A dont la vitesse sera nulle immediatement apr`es la
collision. Expliquez pourquoi cest `a ce point que le batteur devrait tenir le baton.
Probl`eme 9.14
h
R
Une boule de billard de rayon R roule sans glisser sur le tapis et rebondit
sur le bord de la table, o` u elle percute un bourrelet `a une hauteur h.
Quelle doit etre la valeur de h pour que la boule rebondisse sans glisser le
moindrement sur la surface de la table? Vous devez supposer que la force
exercee par le bourrelet sur la boule est horizontale.
Indice : la force F exercee par le bourrelet sur la boule depend du temps
dune mani`ere compliquee, mais cela na pas dimportance puisque cest
limpulsion donnee `a la boule par le bourrelet qui compte. De meme, le
moment cinetique donne `a la boule par le bourrelet est proportionnel `a
cette impulsion.
Probl`eme 9.15
Les phenom`enes en jeu au billard peuvent assez bien se comprendre une fois quon tient compte de la rotation
des boules et du frottement avec le tapis. Considerons un cas tr`es simple : la boule blanche roule sans
glisser, `a une vitesse v
0
, et entre en collision avec une autre boule initialement au repos. Pour simplier, nous
supposerons que le param`etre dimpact est nul, de sorte que le mouvement de translation des deux boules
seectue en une dimension. Cependant, le processus de collision est si rapide, quil naecte que les vitesses
des boules, sans aecter de mani`ere immediate leurs vitesses angulaires, de sorte quimmediatement apr`es la
collision, les deux boules glissent sur le tapis (la condition de roulement nest pas satisfaite). En supposant
une force de frottement dynamique f au contact du tapis et des boules, obtenez une expression pour les
vitesses nales des deux boules (v
/
et v
//
), apr`es que le frottement ait fait son oeuvre, et calculez la fraction
de lenergie initiale perdue en raison de laction des forces de frottement. Notez que toutes les boules ont la
meme masse et le meme rayon.
Indice : la force de frottement ne sapplique que sil y a glissement des boules sur le tapis et elle disparat
aussitot que la contrainte de roulement est satisfaite. Dans le temps que cette force existe, elle produit un
couple qui modie la vitesse angulaire de chaque boule, en meme temps que cette force les accel`ere (ou
decel`ere). Il est pratique de trouver en un premier temps le temps pendant lequel cette force sapplique. Les
vitesses nales sont des fractions simples de la vitesse initiale v
0
.
Probl`eme 9.16
Un objet en forme dhalt`ere est constitue de deux masses m reliees par une tige de masse negligeable. La
distance (centre `a centre) entre les deux masses est 2a. Cet objet se deplace `a une vitesse v vers la droite
sans aucun mouvement de rotation sur lui meme. Il entre en collision avec une masse m au repos situee `a
lorigine (la masse inferieure de lhalt`ere est `a y = 0). Apr`es la collision, les deux objets se dirigent vers la
droite, le premier avec une vitesse v
/
et le second avec une vitesse u. De plus, le premier objet tourne sur
lui-meme avec une vitesse angulaire . Dans ce processus de collision lenergie est conservee, mais une partie
158 9. Moment cinetique et rotation des corps
m
m m
v
m
u
m
m
v

avant aprs
x
y

Probl`eme 9.16
de lenergie cinetique de translation se convertit en energie cinetique de rotation. Vous pouvez considerer que
les trois masses en presence sont ponctuelles.
a)

Ecrivez lenergie totale E, la composante P
x
de la quantite de mouvement totale et la composante J
z
du
moment cinetique total par rapport `a lorigine, avant la collision, en fonction de m, v et a.
b)

Ecrivez E, P et J apr`es la collision en fonction de m, a, v
/
, et u.
c) Exprimez u, et v
/
en fonction de v en supposant que lenergie, la quantite de mouvement et le moment
cinetique sont conserves.
Probl`eme 9.17
m
M
x
y
z

a) Montrez que le moment dinertie I dune coquille spherique tr`es


mince (une sph`ere creuse) de masse M, de rayon R et de densite
uniforme, est I =
2
3
MR
2
. Pour ce faire, vous pouvez soit utiliser
une integrale, en faisant la somme des moments dinerties dun en-
semble danneaux; plus simplement, vous pouvez utiliser un principe
dierentiel, `a partir du moment dinertie dune sph`ere pleine de rayon
R et de masse M, qui est
2
5
MR
2
. Utilisez la methode de votre choix.
b) Considerons maintenant un ballon rigide (donc une coquille sphe-
rique) de masse M et de rayon R, sur lequel on colle une petite masse m
xee `a la peripherie interne du ballon (on peut negliger les dimensions
de cette petite masse par rapport `a R). Supposons que le ballon soit libre de rouler sur une surface plane, mais
sans glisser. Supposons de plus que le ballon roule autour dun axe qui sort de la page, perpendiculaire `a la
petite masse, comme illustre.

Ecrivez une expression pour lenergie totale du ballon (cinetique + potentielle)
en fonction de , de et des param`etres du probl`eme.
c) En posant que lenergie totale est constante, deduisez-en, par dierentiation par rapport au temps, une
equation dierentielle pour langle , ainsi que la frequence des petites oscillations par rapport `a la position
dequilibre = 0.
Probl`eme 9.18

0
v
F
Une roue de rayon R, de masse m et de moment dinertie
I = mk
2
(par rapport `a son axe) est maintenue en rotation `a
une vitesse angulaire
0
, tout juste au-dessus du sol.
`
A t = 0,
on la laisse tomber librement en contact avec le sol. Alors elle
glisse tout en accelerant vers la droite : le sol exerce sur elle
une force de frottement F constante qui laccel`ere, en meme
temps que sa vitesse angulaire diminue. Apr`es un temps T, elle
a susamment accelere, et sa vitesse angulaire a susamment diminue, pour que la contrainte de roulement
soit satisfaite et elle roule desormais sans glisser. Aucune force de frottement ne sexerce desormais et sa
vitesse angulaire demeure constante.
9. Moment cinetique et rotation des corps 159
a) Calculez la vitesse v(t) et la vitesse angulaire (t) de la roue, en fonction du temps, pendant la periode
dacceleration. Deduisez-en une valeur pour le temps T deni dans lenonce.
b) Calculez le rapport K/K
0
et exprimez-le en fonction de = R
2
/k
2
seulement.
Probl`eme 9.19
R
b
t
o
v
i
p
essieu

Un disque de rayon b, depaisseur h et de masse m est lie `a un


essieu horizontal. Cet essieu est lui-meme mobile mais lie `a un pivot
vertical; il tourne `a une frequence , alors que le disque qui lui est
attache roule sans glisser sur le sol, en decrivant un cercle de rayon
R (on peut supposer que h R, voir gure). Le tout est `a la base
dune ancienne technologie : la meule du moulin `a farine. Lidee
ici est que le mouvement de rotation de la meule autour de laxe
vertical cause un changement dans son moment cinetique et que le
couple necessaire `a ce changement est fourni par la force de contact
avec le sol, qui est alors plus grande que le simple poids de la meule.
Ceci peut augmenter lecacite de la meule `a moudre le grain.
Donnez une expression pour la force normale F exercee par le sol sur la meule, en tenant compte du poids
mg de la meule. Pour une meule de 1 m de rayon, quelle doit etre la periode de rotation du pivot pour que
la force normale soit le double du poids de la meule?
Indice :

Ecrivez une expression vectorielle pour le moment cinetique J de la meule en fonction du temps, en
placant lorigine sur le pivot, l`a o` u lessieu le rejoint. Deduisez-en le couple necessaire et identiez les forces
qui sont `a lorigine de ce couple. La contrainte de roulement permet de relier la vitesse angulaire de rotation
du disque sur lui-meme `a la frequence de rotation du pivot.
Probl`eme 9.20
b
R
v

Lorsquun disque (par exemple une pi`ece
de monnaie) roule sans glisser sur un plan,
linclinaison de ce disque avec la verti-
cale cause un couple qui pousse ce disque
`a changer de direction. Si la vitesse v du
disque et langle etaient constants, le
disque decrirait une trajectoire circulaire
sur le plan. Montrez que langle est relie
`a v, R et `a lacceleration gravitationnelle
g de la mani`ere suivante :
tan =
3v
2
2gR
Indice : La force de frottement statique entre le plan et le disque poss`ede une composante dirigee vers le
centre de la trajectoire et cette composante contribue au couple, tout comme la force normale. La composante
horizontale du moment cinetique du disque decrit un cercle dans le temps. Vous devez supposer, pour simplier
le probl`eme, que la vitesse angulaire du disque est toujours dans la direction de laxe perpendiculaire au disque.
Probl`eme 9.21
m
m

R
a
x
z
O
Considerez le dispositif illustre: deux masses m sont reliees par
une tige rigide de longueur 2R. Cette tige est xee en son milieu
`a un axe de rotation vertical (selon z) qui tourne `a une vitesse
angulaire constante . La tige nest pas perpendiculaire `a laxe de
rotation, mais fait un angle avec lhorizontale (la gure nest pas
une perspective 3D, mais une vue en coupe). Laxe de rotation est
tenu en place par deux supports, situes `a une distance a du point
dattache de la tige, en haut et en bas de celui-ci. On place lorigine
au point dattache de la tige cest `a ce point quon evalue le moment
cinetique et le couple.
160 9. Moment cinetique et rotation des corps
a) Donnez une expression pour le moment cinetique J(t) du syst`eme
tige-masses en fonction du temps. Vous pouvez negliger la masse
de la tige et supposer que la tige est dans le plan xz `a t = 0. Votre
reponse doit etre exprimee en fonction de R, m, et . Indiquez
bien la direction du moment cinetique.
b) Calculez le couple que les supports doivent exercer ensemble sur laxe de rotation pour que le moment
cinetique varie comme il le fait. Indiquez bien la direction du couple en fonction du temps. Quelle est la force
que chacun des supports doit exercer sur laxe pour fournir ce couple?
Probl`eme 9.22
i
r

Considerons un satellite articiel, en orbite circulaire de rayon r autour de la


Terre. Notons i linclinaison de son orbite par rapport `a lequateur (comme il-
lustre). Si la Terre etait parfaitement spherique, elle nexercerait aucun couple
sur le satellite (la force serait parfaitement centrale) et le plan orbital du satel-
lite resterait invariable. Cependant, la Terre est leg`erement aplatie (exagere
sur la gure). On montre que le potentiel gravitationnel cause par la Terre est,
en raison de cet aplatissement,
V (r, ) = G
M

r
_
1 C
R
2

r
2
(3 cos
2
1)
_
o` u C 5, 4 10
4
est une constante numerique, R

est le rayon equatorial


moyen de la Terre, est la coordonnee spherique habituelle, mesuree `a partir
du pole, et r est la distance au centre de la Terre. Cet aplatissement produit un couple sexercant sur le
satellite et cause une lente precession du plan orbital. Le but de cet exercice est de calculer la frequence de
cette precession. Pour les ns de cet exercice, on peut remplacer le satellite par un anneau rigide de rayon r,
tournant sur lui-meme dans le meme temps que met le satellite `a eectuer une orbite compl`ete. En eet, la
precession du plan etant un phenom`ene lent en comparaison de la rotation du satellite autour de la Terre, on
peut distribuer la masse du satellite le long de son orbite pour calculer , sans faire derreur considerable.
a) Expliquez qualitativement, `a laide dun schema, comment cet aplatissement peut causer un couple sur le
satellite et dans quel sens la precession du plan orbital a lieu, etant donne le sens de rotation illustre.
b) Calculez lenergie potentielle gravitationnelle de lanneau (qui remplace le satellite) en fonction de
linclinaison i. Vous pouvez utiliser le fait que la coordonnee z du satellite en fonction du temps est
z(t) = r sin i sin(t), o` u lorigine est au centre de la Terre et o` u laxe des z concide avec laxe polaire
terrestre. est la frequence de revolution du satellite autour de la Terre. Indice : calculez la moyenne de
lenergie potentielle du satellite sur son orbite.
c)
`
A laide de lenergie potentielle trouvee en (b) et de la relation entre le couple et lenergie potentielle,
montrez que la frequence de precession du plan orbital du satellite est
= 3C
R
2

r
2
cos i
d) Si linclinaison est de 45

et laltitude du satellite environ 100km, combien de revolutions sont-elles


necessaires pour que le plan orbital ait eectue une precession compl`ete et revienne `a son etat original?
10 Referentiels acceleres
Un referentiel inertiel est une idealisation. En pratique, les referentiels que nous utilisons, comme le
referentiel terrestre, ne sont pas exactement inertiels. Il est donc important de comprendre comment
incorporer dans letude du mouvement les eets qui proviennent dun referentiel accelere.
10.1 Forces dinertie
Un referentiel est dit accelere sil nest pas inertiel, cest-`a-dire si son origine ou ses axes sont en
mouvement accelere par rapport `a un referentiel inertiel. Considerons dabord le cas dun referentiel
accelere S
a
dont les axes ont la meme orientation que les axes dun referentiel inertiel S
i
. Lorigine
du referentiel S
a
par rapport `a S
i
est le vecteur r
0
(t) et peut dependre du temps dune mani`ere
quelconque. Un objet en mouvement est caracterise par une position r
i
dans le referentiel S
i
et une
position r
a
dans le referentiel S
a
. Bien s ur,
r
a
= r
i
r
0
(t) (10.1)
En prenant la derivee par rapport au temps de cette relation, on trouve
v
a
= v
i
v
0
(t) , (10.2)
o` u v
0
est la vitesse instantanee du referentiel S
a
par rapport `a S
i
. Si v
0
est constante, cest que
S
a
nest pas accelere, mais constitue un autre referentiel inertiel. Si on derive une fois de plus par
rapport au temps, on trouve
a
a
= a
i
a
0
(t) , (10.3)
o` u a
0
est lacceleration de lorigine de S
a
par rapport `a S
i
. Par exemple, si un objet est au repos
dans S
a
(v
a
= 0, a
a
= 0), alors son acceleration par rapport `a S
i
est a
i
= a
0
. Si, au contraire, il
est au repos par rapport `a S
i
(v
i
= 0, a
i
= 0), alors son acceleration telle que mesuree dans S
a
est
a
a
= a
0
.
Comme indique `a la section 3, la premi`ere loi de Newton nest valable que dans un referentiel
inertiel. La deuxi`eme aussi dailleurs, car les lois de forces ne dependent que des positions et
vitesses relatives des particules, ce qui fait que la force agissant sur une particule et causee par un
autre objet est la meme, quel que soit le referentiel utilise. On doit donc ecrire
F = ma
i
= m(a
a
+a
0
) (10.4)
Cependant, dans le but de conserver `a la loi de Newton sa validite apparente dans le referentiel
S
a
, on denit une force dinertie (ou force ctive, ou pseudo-force)
F
0
= ma
0
(10.5)
et on ecrit la deuxi`eme loi sous la forme
F
reel
+F
0
= F
app.
= ma
a
(10.6)
Nous avons auble la force F de lindice reel pour insister sur le fait quil sagit de la force associee
aux interactions avec dautres objets, celle qui apparait dans un referentiel inertiel. La force appar-
ente F
app.
est la force reelle, plus la force dinertie, telle que ressentie dans un referentiel accelere.
La force dinertie sajoute donc aux autres forces dans la loi de Newton. Notons cependant que
cette force nest pas associee `a la proximite des autres objets (elle ne resulte pas dune interaction)
mais est simplement un artice du referentiel accelere choisi.
162 10. Referentiels acceleres
Dans le cas de deux referentiels ayant les memes axes, la force dinertie est la meme partout, car
a
0
ne depend pas de la position, mais uniquement du temps (`a la rigueur). Des exemples de tels
referentiels acceleres sont
1. Un ascenseur en chute libre, ou en debut de montee ou de descente.
2. Un avion en trajectoire parabolique.
3. Une fusee en ascension.
4. Un rame de metro en acceleration lineaire.
Dans dautres cas, notamment dans un referentiel tournant, lacceleration a
0
peut dependre de la
position et de la vitesse dun objet.
10.2 Principe dequivalence
Considerons une particule sous linuence dun champ gravitationnel g, observee `a partir dun
referentiel accelere. La force apparente sexercant sur cette particule est
F
app.
= ma
a
= m(g a
0
) (10.7)
Ceci signie que lacceleration du referentiel produit le meme eet quun champ gravitationnel. Un
observateur qui ne ressent que F
app.
ne pourrait armer si cette force est causee par un vrai champ
gravitationnel ou par le fait detre dans un referentiel accelere, `a moins de savoir a priori quil y a
une plan`ete `a proximite! Cette impossibilite de distinguer leet dun champ de gravitation dune
force dinertie a ete elevee au rang de principe par A. Einstein. Cest le principe dequivalence :
On ne peut distinguer localement une force dinertie
dune force gravitationnelle.
Lorigine physique de ce principe est que la masse gravitationnelle celle qui gure dans la formule
de gravitation de Newton GMm/r
2
est la meme que la masse inertielle, qui gure dans F = ma.
Plus precisement, la constante de Cavendish G etant universelle, le rapport de la masse inertielle
`a la masse gravitationnelle est le meme pour toutes les particules elementaires.
Precisons le sens de principe dequivalence : un observateur disposant dune batterie dinstruments
scientiques dans un espace restreint, isole du monde exterieur, ne pourrait, par une experience,
determiner sil est dans un champ gravitationnel ou dans un referentiel accelere. Le mot localement
dans le principe dequivalence est important, car il existe une dierence entre un vrai champ
de gravitation et une force dinertie : le champ de gravitation a besoin de sources pour exister.
Lobservateur pourrait faire la dierence entre les deux en mesurant comment la force apparente
varie nement dun point `a un autre et cest pour cela quon le restreint `a un espace petit. Par
exemple, le champ g autour de la Terre pointe vers le centre de la Terre. Aucun referentiel accelere
ne peut produire cet eet partout. La force dinertie ne peut annuler une force gravitationnelle
que dans un voisinage assez restreint `a lechelle de la plan`ete, par exemple `a linterieur dune
capsule spatiale en orbite autour de la Terre. Le principe dequivalence est `a la base de la relativite
generale, la theorie moderne de la gravitation, formulee par Einstein en 1915.
10. Referentiels acceleres 163
Apesanteur
On se trouve en etat dapesanteur lorsque lacceleration du referentiel compense exactement le
champ gravitationnel (a
0
= g). Cette denition peut paratre arbitraire, mais le fait est quune
personne en chute libre ne ressent pas les eets de la gravite, comme par exemple les astronautes
en orbite autour de la Terre. Par contre, un personne sur le plancher des vaches ressent une force
sur ses pieds (ou sur tout autre partie de son corps en contact avec le sol) qui compense exactement
la force gravitationnelle. La sensation de pesanteur est etroitement liee `a cette force normale (on
la ressent moins lorsquon nage sous leau).
1
En somme, la sensation de pesanteur est causee par
`a peu pr`es toutes les forces sauf la force de gravite, armation qui peut sembler paradoxale, mais
qui demeure neanmoins exacte!
Lentranement des astronautes en apesanteur se fait souvent `a linterieur davions qui, pendant une
fraction de minute, suivent une trajectoire parabolique comme celle dune projectile. Autrement dit,
le long de cette trajectoire parabolique, les moteurs de lavion ne font que compenser exactement
la force de resistance de lair agissant sur lavion et le tout suit une trajectoire identique `a celle
que suivrait lavion en labsence datmosph`ere, tous moteurs coupes. Lavion constitue alors un
referentiel en chute libre, dont lacceleration est a
0
= g et ses occupants sont en etat dapesanteur.
10.3 Referentiel tournant
Considerons maintenant un referentiel tournant S
r
, dont lorigine concide en tout temps avec celle
dun referentiel inertiel S
i
mais dont les axes sont en rotation uniforme par rapport `a ceux de S
i
.
Designons par x, y, z les vecteurs de base du referentiel S
i
et par x
/
, y
/
, z
/
ceux du referentiel
tournant S
r
. Le referentiel tournant est caracterise par un vecteur de vitesse angulaire , constant
en grandeur et en direction. Selon la relation (9.28), la derivee temporelle des vecteurs de base
x
/
, y
/
, z
/
est
d x
/
dt
= x
/
d y
/
dt
= y
/
dz
/
dt
= z
/
(10.8)
Un vecteur quelconque B peut etre decrit dans les deux rep`eres comme
B = B
x
x +B
y
y +B
z
z
= B
/
x
x
/
+B
/
y
y
/
+B
/
z
z
/
(10.9)
Sa derivee par rapport au temps est
_
dB
dt
_
i
=

B
x
x +

B
y
y +

B
z
z
=

B
/
x
x
/
+

B
/
y
y
/
+

B
/
z
z
/
+B
/
x

x
/
+B
/
y

y
/
+B
/
z

z
/
=
_
dB
dt
_
r
+ (B
/
x
x
/
+B
/
y
y
/
+B
/
z
z
/
)
=
_
dB
dt
_
r
+ B
(10.10)
1
Dautres facteurs physiologiques sont aussi impliques, en particulier les mouvements des particules en
suspension dans le colimacon de loreille interne, responsable de la sensation dequilibre.
164 10. Referentiels acceleres
Le premier terme nest autre que la derivee temporelle de B telle que mesuree dans le referentiel
tournant, alors que le membre de gauche est cette meme derivee, mesuree dans le referentiel xe.
On ecrit donc
_
dB
dt
_
i
=
_
dB
dt
_
r
+ B (10.11)
En particulier, si B = r (la position dun objet), cette formule nous permet de comparer les vitesses
du meme objet dans les deux referentiels :
v
i
= v
r
+ r (10.12)
Le but de cet exercice est de comparer les accelerations dun objet mesurees dans les deux
referentiels. Pour ce faire, il faut appliquer le relation (10.11) deux fois de suite :
a
i
=
_
dv
i
dt
_
i
=
_
d
dt
[v
r
+ r]
_
i
=
_
dv
r
dt
_
i
+ v
i
( est constant)
=
_
dv
r
dt
_
r
+ v
r
+ (v
r
+ r)
(10.13)
Ce qui donne nalement
a
i
= a
r
+ 2 v
r
+ ( r) (10.14)
Selon notre denition a
i
= a
r
+a
0
de lacceleration du referentiel, on trouve
a
0
= 2 v
r
+ ( r) (10.15)
et la force dinertie F
0
ressentie dans le referentiel tournant est alors
F
0
= 2m v
r
m ( r) (10.16)
Force centrifuge
Le deuxi`eme terme de (10.16) est appele force centrifuge:
F
cent.
= m ( r) (10.17)
Cette force dinertie ne depend que de la distance entre lobjet et laxe de rotation. En eet,
decomposons r en composantes parall`ele et perpendiculaire `a : r = r
|
+r

. Comme r

= 0
et r
|
= 0, on trouve, dapr`es lexpression (1.14) du double produit vectoriel,
m ( r) = m ( r

)
= m
_

2
r

( r

)
_
= m
2
r

(10.18)
La grandeur r

du vecteur r

est la distance entre le point r et laxe de rotation du referentiel.


10. Referentiels acceleres 165
Si lobjet est stationnaire dans S
r
, cest-`a-dire si v
r
= 0, alors v
i
= r = r

ou, en grandeur,
v
i
= r

(10.19)
de sorte que la grandeur de la force centrifuge peut sexprimer aussi comme
F
cent.
=
mv
2
i
r

(v
r
= 0) (10.20)
Il est bien important de distinguer les epith`etes centrifuge et centrip`ete. Techniquement, une
force est qualiee de centrip`ete si elle est dirigee vers le centre dun cercle et une telle force est
generalement reelle. Par contre, la force centrifuge est une force dinertie qui na de sens que dans
un referentiel tournant et est dirigee vers lexterieur, par rapport `a laxe de rotation du referentiel.
Un exemple de la vie courante nous aidera `a mieux distinguer les deux. Considerons une automobile
en virage, decrivant un arc de cercle de rayon R `a une vitesse v. Du point de vue dun referentiel
inertiel, un passager de cette automobile est donc en trajectoire circulaire et son acceleration a est
dirigee vers le centre du cercle et sa grandeur est a = v
2
/R. La force qui maintient le passager sur
cette trajectoire est principalement exercee par la porti`ere droite et la banquette de lautomobile;
cette force est reelle et peut etre qualiee de centrip`ete. Placons-nous maintenant dans le referentiel
(accelere) de lautomobile. Le passager est stationnaire dans ce referentiel et la force totale (reelle
+ ctive) agissant sur lui est donc nulle. La force reelle est la force centrip`ete decrite plus haut.
La force dinertie est la force centrifuge, de grandeur v
2
/R et dirigee vers lexterieur, exactement
opposee `a la force centrip`ete. Remarquons que le passager armera tout naturellement ressentir
la force centrifuge, pour la meme raison quil arme ressentir la force de gravite : localement, les
deux forces ont le meme type deet, dapr`es le principe dequivalence. Cependant, comme dans le
cas de la sensation de pesanteur mentionne plus haut, cest plutot la force exercee par la porti`ere
et la banquette qui est ressentie par le passager (au sens physiologique du terme) et non la force
centrifuge. La sensation de poussee est un phenom`ene bien reel, alors que la force centrifuge est un
concept invente de toute pi`ece an dappliquer la deuxi`eme loi de Newton dans des circonstances
illicites (un referentiel non inertiel).
v
F
Cor.
v
F
Cor.

Figure 10.1. La force de Coriolis sexercant sur un objet qui se dirige vers le nord est dirigee vers lest
dans lhemisph`ere nord et vers louest dans lhemisph`ere sud.
166 10. Referentiels acceleres
Force de Coriolis
Le premier terme de (10.16) est appele force de Coriolis:
F
Cor.
= 2m v
r
(10.21)
et ne depend que de la vitesse mesuree dans le referentiel tournant.
La Terre constitue un exemple particuli`erement interessant de referentiel tournant o` u la force de
Coriolis se rev`ele entre autres dans les syst`emes climatiques.
`
A un endroit donne sur la Terre,
la vitesse angulaire se decompose en composantes horizontale et verticale : =
v
+
h
, o` u
[
v
[ = sin ( est la latitude). La force de Coriolis se decompose de mani`ere similaire :
F
Cor.
= 2m
v
v
r
2m
h
v
r
(10.22)
Si v
r
est parall`ele `a la surface de la Terre, le deuxi`eme terme est forcement vertical et napporte
quune faible contribution `a la gravite apparente `a cet endroit. Le premier terme est cependant
parall`ele `a la surface et a un eet important sur le deplacement des masses dair : voir `a cet eet
la section suivante.
Quant `a la force centrifuge associee `a la rotation de la Terre, on ne peut la distinguer localement de
la force de gravite reelle exercee par la Terre, conformement au principe dequivalence. Le calcul de
la contribution de la force centrifuge `a la gravite ressentie `a la surface dune plan`ete spherique est
lobjet de lexercice 10.6. On designe par champ de pesanteur la somme du champ gravitationnel
reel g et et de a
0
(la force centrifuge divisee par la masse) :
g
pes.
= g a
0
(10.23)
Cest dans la direction de g
pes.
que pointe un l `a plomb. La contribution de la force centrifuge
au champ de pesanteur est la plus grande `a lequateur, mais ne vaut quenviron 0,3% du champ
gravitationnel.
10.4 Force de Coriolis et syst`emes climatiques
Cest en meteorologie quon trouve les applications les plus importantes de la force de Coriolis.
Expliquons premi`erement comment cette eet explique la direction des vents dominants. La g-
ure 10.2 illustre une coupe de latmosph`ere terrestre, ainsi que la direction dominante des masses
dair. La dierence de temperature entre la surface de la Terre et la haute atmosph`ere cause un
mouvement de convection de lair qui sorganise en six cellules de convection appelees cellules de
Hadley. Les masses dair de la basse atmosph`ere ont donc un mouvement naturel dirige vers le nord,
`a nos latitudes (45

). Cependant, la force de Coriolis devie ce mouvement vers lest, produisant


un vent douest (cest-`a-dire en provenance de louest) : ce sont les vents dominants temperes de
louest. Sous les tropiques, les vents dominants (les alizes) sont de lest, comme pr`es des poles.
Remarquez que la direction des vents dominants est la meme dans les deux hemisph`eres, car les
directions des courant de convection dans les deux hemisph`eres sont opposees. Ainsi, au XVIIIe
si`ecle, les navires eectuant le commerce triangulaire entre la France, les Antilles et le Canada
pouvaient proter des alizes pour traverser lAtlantique vers les Antilles et des vents temperes de
louest pour passer de la Nouvelle-France vers la Metropole.
La force de Coriolis explique aussi la formation des cyclones et des anticyclones. Lorsque lair aue
vers un centre de basse pression, sa vitesse initiale, dirigee vers le centre, est modiee par la force
de Coriolis de sorte que le ot de lair forme un tourbillon antihoraire (dans lhemisph`ere nord).
10. Referentiels acceleres 167
zone des calmes
ceinture subtropicale
ceinture subtropicale
temprs de l'ouest
polaires de l'est
alizs
alizs
y
e
l
d
a
H

e
d

s
e
l
u
l
l
e
c
N
S

Figure 10.2. Explication de la directions des vents dominants par la force de Coriolis.
r
v

B
H
(a) (b)
Figure 10.3. Formation des cyclones expliquee par la force de Coriolis.
Voir la gure 10.3a. Dans lhemisph`ere sud, le tourbillon est dans lautre sens. Si la zone de haute
pression est au centre, la direction des tourbillons est inversee.
Voyons comment on peut relier la vitesse v de lair `a la distance r le separant de loeil du cyclone.
Considerons `a cet eet la gure 10.3b, plus precisement un element dair de forme cubique, ayant
une epaisseur r dans la direction radiale, et une surface A dans la direction perpendiculaire. La
pression P(r) est une fonction de la distance `a loeil du cyclone. La force exercee sur lelement dair
par le gradient de pression est la dierence entre la force exercee sur la face interne de lelement,
egale `a P(r)A, et la force exercee sur la face externe, egale `a P(r + r)A. La force nette sur
lelement dair causee par le gradient de pression est donc
P(r)AP(r + r)A =
dP
dr
Ar =
dP
dr
V (10.24)
168 10. Referentiels acceleres
o` u V = Ar est le volume de lelement dair. Il sagit ici dune force dans la direction radiale,
positive si dirigee vers lexterieur et negative dans le cas contraire. Dans le cas dun cyclone, la
zone de basse pression est au centre et dP/dr > 0, de sorte que la force est dirigee vers le centre.
Dans le cas dun anticyclone, dP/dr < 0 est la force est dirigee vers lexterieur.
`
A cette force on
doit ajouter la force de Coriolis, qui vaut 2mv sin ( est la latitude), dirigee vers lexterieur
dans le cas dun cyclone, et vers linterieur dans le cas dun anticyclone. An de representer ces
deux situations en meme temps, denissons un symbole qui vaut +1 dans le cas dun cyclone et
1 dans le cas dun anticyclone. La deuxi`eme loi de Newton secrit donc
2V v sin V
dP
dr
= V
v
2
r
(10.25)
o` u est la densite de lair, V est la masse de lelement dair considere et o` u le membre de droite
de lequation est la masse fois lacceleration centrip`ete. Le volume V se simplie de cette equation :
2v sin
1

dP
dr
=
v
2
r
(10.26)
Il sagit ici dune equation quadratique pour la vitesse v, quon peut exprimer en fonction du rayon
r et du gradient de pression dP/dr :
v = r sin
_
1

1 +
dP/dr

2
r sin
2

_
(10.27)
On verie que v est positif dans les deux cas = 1 et = 1 (le signe de la racine carree a ete
choisi en consequence).
Cette formule se simplie dans le cas o` u le gradient de pression est petit devant
2
r sin
2
. Dans
ce cas, le developpement du binome peut etre applique `a la racine carre et on trouve

1 +
dP/dr

2
r sin
2

1 +
dP/dr
2
2
r sin
2

(10.28)
et dans ce cas
v =

dP
dr

2 sin
(10.29)
Par exemple, un gradient de pression de 3 millibar par 100 km, `a une latitude de 45

, produit une
vitesse de 22 m/s.
Remarquons que si dP/dr > 0 (donc = 1), une solution existe toujours, meme pour de tr`es forts
gradients de pression. Par contre, si dP/dr < 0 (donc = 1), le gradient ne peut pas exceder
une certaine valeur, sinon la racine carree de la solution (10.27) devient imaginaire : pour que v
soit reel, il faut que

dP
dr

<
2
r sin
2
(10.30)
Ceci signie quun anticyclone est limite dans son intensite : la force de Coriolis dans ce cas est
dirigee vers le centre, contre le gradient de pression, et sert `a stabiliser la structure. Mais elle ne
peut pas lemporter sur la gradient de pression si celui-ci est trop grand ou si le rayon r est trop
petit. Par contre, les cyclones peuvent etre beaucoup plus intenses.
10. Referentiels acceleres 169
10.5 Marees
Les marees sont causees par linhomogeneite du champ gravitationnel lunaire ou solaire sur
letendue de la Terre. Comme on doit etudier ce phenom`ene dans le referentiel terrestre et que
lacceleration de ce dernier y joue un role, nous etudions ce phenom`ene dans cette section.
Pour simplier, ne tenons compte que de leet du Soleil pour commencer. Soit n le vecteur unite
dirige du centre du Soleil vers le centre de la Terre et r le vecteur unite dirige du centre du Soleil
vers un point dobservation sur la Terre. Si r
s
est la distance Terre-Soleil (centre `a centre), alors le
champ gravitationnel solaire au centre de la Terre est
g
0
= GM

n
r
2
s
(10.31)
Le champ gravitationnel solaire en un point quelconque de la Terre, situe `a une distance r du Soleil,
est
g = GM

r
r
2
(10.32)
rfrentiel solaire
a
b
c
d
a
b
c
d
rfrentiel terrestre
r

Figure 10.4. Le champ de pesanteur du Soleil sur la Terre, dans le referentiel du syst`eme solaire (`a
gauche) et dans le referentiel terrestre (`a droite).
Le referentiel terrestre (sans tenir compte, pour le moment, de la rotation de la Terre sur elle-
meme) est un referentiel accelere dans lequel a
0
= g
0
. Le champ de pesanteur solaire g
pes.
est alors
g g
0
:
g
pes.
= GM

_
r
r
2

n
r
2
s
_
(10.33)
Referons-nous `a la gure 10.4. Au point (a), r = n et alors
g
(a)
pes.
= GM

_
1
r
2
s

1
r
2
_
n
= GM

_
1
r
2
s

1
(r
s
R

)
2
_
n
=
GM

r
2
s
_
1
1
(1 R

/r
s
)
2
_
n
(10.34)
170 10. Referentiels acceleres
Puisque R

/r
s
est petit, on peut utiliser un developpement de Taylor au premier ordre :
1
(1 R

/r
s
)
2
1 +
2R

r
s
(10.35)
on obtient donc, `a cet ordre de precision,
g
(a)
pes.
=
2GM

r
3
s
n = g
0
2R

r
s
(10.36)
Au point (c), r = r
s
+R

et, comme en (a), r = n. Il sensuit que


g
(c)
pes.
=
2GM

r
3
s
n = g
0
2R

r
s
(10.37)
Au point (b), r et r
s
sont identiques au premier ordre en R

/r
s
. Cependant, les vecteurs r et n ne
sont pas parall`eles. On a plutot
r = ncos + sin n +
R

r
s
(10.38)
Donc
g
(b)
pes.
= [g
0
[
R

r
s
g
(d)
pes.
= [g
0
[
R

r
s
(10.39)
Remarques :
1. En substituant les donnees relatives au Soleil, on trouve
g
0
= 5, 98 10
3
m/s
2
2R

r
s
= 8, 55 10
5
g
(a)
app
= 5, 11 10
7
m/s
2
(10.40)
Le meme calcul pour la Lune donne
g
0
= 3, 32 10
5
m/s
2
2R

= 3, 32 10
2
g
(a)
app
= 1, 10 10
6
m/s
2
(10.41)
Donc, meme si le champ gravitationnel de la Lune est beaucoup plus faible sur la Terre que
celui du Soleil, la Lune etant plus rapprochee, la variation de ce champ est plus prononcee dun
cote `a lautre de la Terre et la force de maree de la Lune est environ deux fois plus grande que
celle du Soleil.
2. La force de maree produit en quelque sorte un bourrelet des oceans. La rotation de la Terre
sur elle-meme cause une variation du niveau de la mer `a un endroit donne qui monte et descend
deux fois par jour. Ce bourrelet des oceans nest pas oriente vers la Lune ou le Soleil, mais `a
peu pr`es en quadrature (cest-`a-dire `a angle droit) avec la Lune.
3. Les marees sont un phenom`ene dynamique. Cest en raison de la rotation de la Terre et de la
revolution de la Lune quelles existent, car autrement une si petite force ( 10
7
g) naurait
aucun eet visible : la forme de la Terre sy serait lentement adaptee.
4. Les marees sont plus intenses quand le Soleil et la Lune sont alignes. Cette conjonction de la
Lune et du Soleil porte le nom de syzygie et donne lieu aux marees de vive eau ou grosses
mers. Lorsque ces deux astres sont en quadrature et travaillent lun contre lautre les marees
sont de moindre amplitude (marees de morte eau ou petites mers). Dautre part, les marees
10. Referentiels acceleres 171
dhiver sont plus importantes que les marees dete car le Soleil est plus proche de la Terre en
hiver quen ete (lorbite terrestre etant elliptique).
10.6 Pendule de Foucault
Considerons maintenant un pendule harmonique de tr`es faible amplitude, sur la Terre, et etudions
leet de la force de Coriolis sur un tel pendule. On suppose bien s ur que loscillation du pendule
est approximativement connee `a un plan, mais nous allons voir que ce plan est en rotation en
raison de la rotation meme de la Terre et quil sagit dune preuve directe de la rotation de la Terre
sur elle-meme.
Utilisons un syst`eme de coordonnees cylindriques o` u laxe z est vertical. Si le pendule se trouve `a
une latitude , alors le vecteur de vitesse angulaire de la Terre est
= (cos x + sin z)
= [( cos sin ) cos + sin z]
(10.42)
(on suppose que laxe x est dirige vers le nord). La position du pendule est
r = +zz (10.43)
et sa vitesse est
v = v

+v

+v
z
z (10.44)
La force de Coriolis est alors
F
Cor.
= 2m v
= 2m(cos cos cos sin + sin z) (v

+v

+v
z
z)
= 2m(v

cos cos +v

cos sin )z + 2m(v


z
cos sin +v

sin )
2m(v

sin v
z
cos cos )
(10.45)
La force totale sur le pendule est la somme de la force de tension du cable, de la force gravitationnelle
et de la force de Coriolis :
ma = Tmgz +F
Cor.
(10.46)
Nous ne resoudrons pas cette equation compl`etement, mais seulement sa composante en . Comme
la tension et la force gravitationnelle nont pas de composante en , tout se simplie :
+ 2 = 2(v

sin v
z
cos cos ) (10.47)
Puisque, par hypoth`ese, lamplitude de loscillation du pendule est petite, on peut negliger v
z
en
tout temps. Comme v

= , on ecrit donc
+ 2 = 2sin (10.48)
La solution de cette equation peut etre compliquee en general, car elle celle-ci est couplee aux
autres composantes de lequation du mouvement par la presence de et . Cependant, il existe
une solution particuli`ere simple, obtenue en supposant que est une constante, ce qui signie que
le plan doscillation du pendule tourne `a une vitesse constante. Dans ce cas, = 0 et le facteur
se simplie. Il reste
= sin (10.49)
172 10. Referentiels acceleres
En integrant sur une periode T
pr.
de precession, on trouve
T
pr.
=
2
sin
=
T
0
sin
(10.50)
o` u T
0
= 24h est la periode de rotation de la Terre. Remarques :
1. Le signe de la relation (10.49) nous renseigne sur la direction de la precession. Dans lhemisph`ere
nord ( > 0), est negatif et donc le plan du pendule precesse dans le sens horaire, alors que
cest le contraire dans lhemisph`ere sud.
2.
`
A lequateur ( = 0) il ny a aucune precession. Au pole nord ( = /2), la periode de precession
est 2/, soit la periode de rotation de la Terre, comme il va de soi.
`
A la latitude de Sherbrooke
( /4), la periode de rotation est denviron 33
1
2
heures.
3. La precession du pendule a ete demontree publiquement par Foucault en 1851 et constitue
une preuve que cest la Terre qui est en rotation sur elle-meme et non la vo ute celeste!
On peut se demander, avec raison, si la formule (10.50) est specique `a lhypoth`ese que est constant, ou si
elle est plus generale. Pour sen assurer, on peut introduire une nouvelle coordonnee angulaire qui tourne `a
la vitesse de precession presumee du pendule, cest-`a-dire quon denit
= sin t + = = sin + (10.51)
En substituant dans lequation (10.48), on trouve simplement
+ 2 = 0 , (10.52)
En multipliant par le facteur integrant , on trouve une derivee totale :
0 =
2
+ 2 =
d
dt
(
2
) (10.53)
et on conclut que
2
est constant. Cette quantite (multipliee par m) est en fait la composante en z du moment
cinetique du pendule, mais evaluee dans un rep`ere tourant `a la vitesse de precession. Le fait que cette quantite
soit constante dans le temps signie que le pendule, en fonction de la coordonnee , se comporte exactement
comme un pendule ordinaire en fonction de la coordonnee , mais dans un referentiel inertiel. Dans ce cas,
le mouvement du pendule ne montre aucune precession, mais une orbite elliptique dont lorientation est xe
(avec le point dequilibre au centre de lellipse et non `a lun des foyers). On en conclut que, meme en ne
supposant pas que est constant, la precession du pendule saccomplit `a la vitesse sin .
10.7 * Mouvement libre dun rigide : equations dEuler
Nous avons arme `a la section 9.9 que le mouvement dun objet rigide sur lequel ne sapplique
aucun couple est plus facile `a etudier dans un syst`eme daxes lies `a lobjet, en particulier si ces
axes sont des axes principaux de lobjet. Un tel syst`eme daxes constitue un referentiel tournant.
La relation (10.11) nous permet maintenant detudier plus en profondeur le mouvement dun tel
objet.
Si aucun couple ne sapplique sur lobjet, son moment cinetique (evalue au centre de masse) est
constant. Cependant, les composantes du moment cinetique par rapport au syst`eme daxes xes `a
lobjet ne sont pas constantes. Designons par e
1
, e
2
et e
3
les trois vecteurs unitaires diriges le long
des axes principaux, xes par rapport `a lobjet. Placons-nous dans ce syst`eme daxes tournants;
la vitesse angulaire du referentiel est , soit la vitesse angulaire de lobjet. Dans ce referentiel,
10. Referentiels acceleres 173
les composantes du moment cinetique ne sont pas constantes; leurs derivees par rapport au temps
sont obtenues par la relation (10.11):
_
dJ
dt
_
i
=
_
dJ
dt
_
r
+ J = 0 (10.54)
Comme J = 1, o` u 1 est la matrice dinertie, cette equation peut secrire
1 + (1) = 0 (10.55)
Dans le syst`eme des axes principaux, la matrice 1 est diagonale et
J = I
1

1
e
1
+I
2

2
e
2
+I
3

3
e
3
(10.56)
Lequation matricielle ci-haut equivaut au syst`eme dequations suivant, appele equations dEuler :
I
1

1
+ (I
3
I
2
)
2

3
= 0
I
2

2
+ (I
1
I
3
)
3

1
= 0
I
3

3
+ (I
2
I
1
)
1

2
= 0
(10.57)
J

axe 3
axe

I
3

3
I

n
Figure 10.5. Orientation relative des vecteurs J et dans le probl`eme de la nutation dun objet libre.
Supposons maintenant que lobjet poss`ede un axe de symetrie disons laxe 3 et donc que
I
1
= I
2
= I

et ce syst`eme dequations se reduit `a



1
+
2

3
= 0

2

1
= 0

3
= 0
o` u =
I
3
I

(10.58)
Donc, dans ce cas,
3
est constant. Dautre part, en dierentiant la premi`ere equation et en sub-
stituant dans la deuxi`eme, on trouve

1
+ (
3
)
2

1
= 0 (10.59)
La solution de cette equation nous est bien connue :

1
(t) = Acos(t +) =
3
(10.60)
174 10. Referentiels acceleres
o` u A et sont des constantes determinees par les conditions initiales. De meme,
2
oscille avec la
meme frequence et sobtient directement de la premi`ere des equations (10.58) :

2
(t) = Asin(t +) (10.61)
Le vecteur

=
1
e
1
+
2
e
2
tourne donc dans le temps dans ce referentiel, `a une frequence =
3
.
Sa grandeur est xe dans le referentiel lie `a lobjet, et donc dans le referentiel inertiel egalement
(la grandeur dun vecteur ne change pas dun referentiel inertiel `a un referentiel en rotation). Ce
mouvement de rotation est appele nutation.
Considerons maintenant la gure 10.5. Le vecteur J est xe dans lespace. Nous venons de voir
aussi que le vecteur tourne autour de laxe e
3
; la frequence de cette rotation, vue du referentiel
lie `a lobjet, est . Comme
3
est constant dans le temps, I
3

3
= J
3
lest aussi : la composante
de J le long de laxe e
3
est constante dans le temps et donc langle entre e
3
et J est constant.
Enn, la projection de sur J est elle-aussi constante dans le temps, car lenergie cinetique de
rotation, qui est constante, est
1
2
J ; les grandeurs de J et de etant constantes, langle entre J
et lest donc aussi. Donc les trois vecteurs e
3
, et J sont rigides les uns par rapport aux autres.
Appelons S
3
le referentiel dans lequel ces trois vecteurs sont xes. Ce referentiel, donc laxe e
3
et
le vecteur , tourne autour de J `a une frequence , la veritable frequence de nutation observee,
qui nest pas identique `a , comme nous allons le voir.
Le referentiel S
3
est en rotation par rapport aux axes xes `a lobjet. La vitesse angulaire de cette
rotation est precisement e
3
: cest la vitesse angulaire de par rapport aux axes xes, tel que
demontre par les equations dEuler. Or, la rotation de S
3
par rapport `a lespace de vitesse
angulaire z est la composition de la rotation de S
3
par rapport `a lobjet de vitesse angulaire
e
3
et de la rotation de lobjet par rapport `a lespace de vitesse angulaire . Autrement dit,
la rotation de S
3
par rapport `a lespace dobtient en ajoutant deux mouvements de rotation et
donc deux vitesses angulaires, comme suit :
z = e
3
+ (10.62)
En projetant cette relation sur le vecteur e
3
, on trouve
cos = +
3
=
I
3
I

3
(10.63)
La frequence de nutation est donc
=
I
3
I

3
cos
(10.64)
Par exemple, dans le cas dun disque plat de rayon a, on montre que I

=
1
4
ma
2
et on sait que
I
3
=
1
2
ma
2
. Si la nutation est de petite amplitude ( petit), alors cos 1 et la frequence de
nutation observee est environ deux fois la vitesse angulaire de rotation
3
de lobjet. Si une `eche,
dessinee sur le disque, en indiquait lorientation, alors deux periodes de nutation se produiraient
dans le temps que la `eche fait une rotation compl`ete.
Il est tentant dappliquer ce calcul `a la rotation de la Terre. La Terre etant leg`erement aplatie mais symetrique
par rapport `a son axe, on a I
1
= I
2
< I
3
. On evalue le rapport `a
=
I I
/
I
/
0, 00327 (10.65)
10. Referentiels acceleres 175
En theorie, la periode de nutation de la Terre (par rapport aux axes xes `a la Terre) devrait etre de
306 jours. Cependant, la realite est plus compliquee, car la Terre nest pas un objet parfaitement rigide! Un
mouvement de nutation de faible amplitude (environ 15 m damplitude au pole nord) est observe, mais il
nest pas regulier, cest-`a-dire quil est la superposition de dierents mouvement de frequences dierentes. Il
comporte une composante annuelle attribuee aux saisons (reliee au mouvement des masses dair, etc.) et une
autre composante importante dune periode de 420 jours, qui correspond plus `a la nutation predite. Cette
periode plus longue que prevue (420 jours au lieu de 306) peut etre attribuee `a lelasticite interne de la Terre.
10.8 * La toupie symetrique : angles dEuler
Dans cette section nous allons etudier plus en detail le mouvement de precession et de nutation
dune toupie ou dun gyroscope dont un point est xe. Nous ne supposerons pas necessairement
que la toupie est rapide ou que la precession est uniforme, contrairement `a ce qui a ete fait `a la
section 9.8. Pour ce faire, il est toutefois utile dutiliser des axes xes `a lobjet, donc un referentiel
tournant.

z
x
e
3
e
1
Figure 10.6. Denition des angles dEuler. Le plan perpendiculaire `a laxe de la toupie coupe le plan
xy le long de la ligne des noeuds (axe e
1
), et cette ligne fait un angle avec laxe des x. Laxe de la
toupie (e
3
) est incline dun angle par rapport `a la verticale (laxe des z). Cette rotation dun angle
est eectue autour dun axe e
1
. Ensuite, la toupie eectue une rotation dangle par rapport `a son
axe.
Angles dEuler
Commencons par introduire les angles dEuler, qui permettent de specier de mani`ere simple la
conguration de rotation dun objet rigide. Considerons la gure 10.6. Les trois angles dEuler
, , y sont denis et specient `a un instant donne la conguration (ou lorientation) de la toupie
de mani`ere unique (il y a cependant ambiguite lorsque = 0 exactement). Lors du mouvement
de rotation de lobjet, chacun de ces angles varie, et la vitesse angulaire instantanee de la toupie
176 10. Referentiels acceleres
est la somme des vitesses angulaires associees `a chacun de ces angles, cest-`a-dire `a chacune des
rotations elementaires qui constituent la rotation globale de lobjet :
=

z +

e
1
+

e
3
(10.66)
Il est bon de mediter un moment sur cette equation. La nature vectorielle de la vitesse angu-
laire permet justement de combiner plusieurs mouvement de rotation en un seul, simplement en
additionnant (vectoriellement) les vitesses angulaires. Laxe e
3
est lie `a lobjet : cest son axe de
symetrie. Cependant, laxe e
1
ne lest pas : il est simplement deni par la ligne des noeuds. Enn,
on peut denir un axe e
2
= e
3
e
1
. Ces axes sont mobiles, meme sils ne sont pas enti`erement lies
`a lobjet. Lors dun mouvement de precession uniforme, par exemple, les trois axes e
1,2,3
precessent
autour de laxe z, de sorte que et

sont constants dans le temps. Laxe z peut etre exprime en
fonction de e
2
et e
3
comme
z = sin e
2
+ cos e
3
(10.67)
et donc la vitesse angulaire de rotation de lobjet sexprime comme
=

e
1
+

sin e
2
+ (

+

cos )e
3
(10.68)
En particulier, la vitesse angulaire de lobjet par rapport `a son axe, son spin, est donnee par

3
=

+

cos (10.69)
Notons que cette vitesse angulaire de spin nest pas simplement

, car le mouvement de precession
(

) y contribue aussi. Notons aussi que la vitesse angulaire de lobjet () ne concide pas avec
la vitesse angulaire du referentiel tournant utilise, car le syst`eme daxes e
1,2,3
ne tourne pas
par rapport `a laxe de la toupie, cest-`a-dire que la rotation dun angle naecte pas ce syst`eme
daxes. Donc
=

e
3
=

e
1
+

sin e
2
+

cos e
3
(10.70)
Si I est le moment dinertie de lobjet par rapport `a son axe de symetrie, et I
/
son moment dinertie
par rapport `a un axe perpendiculaire, alors le moment cinetique de la toupie est
J = I
/

e
1
+I
/

sin e
2
+I(

+

cos )e
3
(10.71)
La derivee du moment cinetique dans referentiel inertiel (non tournant) est egale au couple, mais
cest la derivee dans le referentiel tournant qui nous interesse ici :
_
dJ
dt
_
i
=
_
dJ
dt
_
r
+ J = N (10.72)
Si on developpe cette equation en utilisant les expressions (10.68) et (10.71), on trouve le syst`eme
suivant de trois equations dierentielles couplees :
_

_
N
1
= I
/
(

2
sin cos ) +I

sin (

+

cos )
N
2
= I
/
(

+ 2


cos ) +I

(

+

cos )
N
3
= I
d
dt
(

+

cos )
(10.73)
10. Referentiels acceleres 177
Dans le cas dune toupie pesante, le couple est enti`erement dirige le long de laxe e
1
, et vaut
mghsin (h est la distance entre le pivot de la toupie de son centre de masse). Les equations du
mouvement de la toupie symetrique sont alors
_

_
mghsin = I
/
(

2
sin cos ) +I

sin (

+

cos )
0 = I
/
(

+ 2


cos ) +I

(

+

cos )
0 = I
d
dt
(

+

cos )
(10.74)
La derni`ere equation signie que
3
=

+

cos est une constante, cest-`a-dire que la vitesse
angulaire de la toupie par rapport `a son axe est constante. On peut donc recrire les deux premi`eres
equations comme
_
mghsin = I
/
(

2
sin cos ) +I
3

sin
0 = I
/
(

+ 2


cos ) +I
3

(10.75)
et le syst`eme est alors reduit `a deux variables ( et ) qui decrivent lorientation de laxe de la
toupie en fonction du temps.
Precession uniforme
Sans resoudre les equations (10.75) de mani`ere exacte et compl`ete, ce qui est dailleurs impossible,
tournons-nous vers quelques cas particuliers. Tout dabord, supposons que nous avons un mouve-
ment de precession uniforme, sans nutation, de sorte que est constant. Dans ce cas, les equations
se simplient :
mghsin =

sin (I
/

cos +I
3
)
0 = I
/

(10.76)
On en conclut que

est une constante (la frequence de precession) determinee par la solution dune
equation quadratique :
I
/
cos

2
+I
3

mgh = 0 ( ,= 0) (10.77)
dont la solution est

=
I
3
2I
/
cos
_
1

1
4I
/
mghcos
I
2

2
3
_
(10.78)
Le signe negatif de la racine a ete choisi, de sorte que dans la limite de la toupie rapide (I
2

2
3

4I
/
mghcos ), on obtient le resultat connu (eq. (9.71)). Ceci se demontre par un developpement
du binome de la racine carree :


I
3
2I
/
cos
_
1
_
1
2I
/
mghcos
I
2

2
3
__
=
mgh
I
3
(10.79)
La solution (10.78) a le merite de sappliquer aussi au cas dune toupie moins rapide, `a condition
bien-s ur que le discriminant soit positif :
I
2

2
3
> 4I
/
mghcos (10.80)
Si cette condition est violee, le mouvement de precession uniforme est impossible (la toupie de
tourne pas assez vite sur elle-meme).
178 10. Referentiels acceleres
Nutation
Supposons maintenant que la precession soit presque uniforme, cest-`a-dire que les angles et
soient presque ceux quon obtient lors de la precession uniforme. Nous allons etudier les petites
deviations `a la precession uniforme, dans le but de voir si elles conduisent `a un mouvement stable
et, dans larmative, de calculer la frequence des oscillations autour de ce mouvement stable. On
proc`ede donc au remplacement suivant dans les equations (10.75) :
+ + (10.81)
et on proc`ede `a un developpement de ces equations au premier ordre en ou en . Tous les
termes qui ne contiennent ni , ni sont elimines de lequation, car par denition ces termes
decrivent la precession uniforme qui est dej`a une solution aux equations (10.75). Ceux qui restent
sont les termes du premier ordre en et en , et forment les equations suivantes :
_
_
_
I
/

+
_
I
3

cos I
/

2
cos 2 mghcos
_
+

_
I
3
sin I
/

sin 2
_
= 0
I
/
sin

+

(I
3
2I
/

cos ) = 0
(10.82)
Ce syst`eme dequations dierentielles lineaires pour et peut se resoudre en dierentiant la
deuxi`eme equation et en y substituant la premi`ere (notons que seules les variations et sont
derivees par rapport au temps, les angles et etant consideres comme constants). On trouve
alors une equation du type
d
3

dt
3
+
2
d
dt
= 0 (10.83)
o` u est la frequence de loscillation, ou de la nutation, autour de la solution de precession uniforme.
Dans le cas dune toupie rapide, la solution est simple, car on peut alors negliger

devant
3
, et
aussi mgh devant I
3

(selon le resultat (10.79)) et on trouve le syst`eme dequation simplife
I
/

+I
3

cos +

I
3
sin = 0
I
/
sin

+

I
3
= 0
(10.84)
En dierentiant la deuxi`eme equation et en y substituant la premi`ere, on trouve
d
3

dt
3
+
_
I
3

cos
I
/
+
I
2

2
3
I
/2
_
d
dt
= 0 (10.85)
ou encore, en negligeant

devant
3
,
d
3

dt
3
+
I
2

2
3
I
/2
d
dt
= 0 (10.86)
La solution `a cette equation est une oscillation

(t) = Acos(t +) =
I
3
I
/
(10.87)
Dans ce cas (toupie rapide), la frequence de nutation ne depend pas du couple exerce.
10. Referentiels acceleres 179
Toupie dormante
Examinons maintenant le cas particulier dune toupie qui tourne rapidement `a la verticale, et
etudions la stabilite dun tel mouvement. Posons = 0 dans les equations (10.82). On trouve alors
_
_
_
I
/

+
_
I
3

I
/

2
mgh
_
= 0


(I
3
2I
/

) = 0
(10.88)
La deuxi`eme equation nous permet deliminer

en faveur de
3
et la premi`ere equation devient
alors

+
_
I
2

2
3
4I
/2

mgh
I
/
_
= 0 (10.89)
Cette equation admet une solution oscillante si lexpression entre parenth`eses, qui multiplie , est
positive. Elle est alors le carre de la frequence de ces oscillations. Si cette expression est negative,
alors la solution `a lequation est de type exponentiel et non sinusodal et laxe de la toupie est
instable ( augmente exponentiellement dans le temps). La condition de stabilite de laxe est
donc
I
2

2
3
4I
/2
>
mgh
I
/
ou
2
3
>
4I
/
I
2
mgh (10.90)
Une toupie dans un tel mouvement rapide et stable est qualiee de dormante. Le travail du
frottement nit par reduire la vitesse angulaire
3
, et lorsque la condition est violee, la toupie
decroche et tombe en precession rapide avant de sarreter.
Diagramme energetique et potentiel eectif
Une mani`ere alternative detudier le mouvement de la toupie symetrique, sans passer par une
resolution des equations (10.75) est dutiliser la conservation de la composante en z du moment
cinetique. En eet, dans ce probl`eme, le couple etant dans la direction e
1
, les composantes du
moment cinetique selon les axes perpendiculaires `a e
1
sont conservees. En particulier, nous avons
vu que J
3
= I
3
est constant. Mais cest aussi le cas de J
z
, donne par
J
z
= J z
=

(I
/
sin
2
+I cos
2
) +I

cos
=

I
/
sin
2
+I
3
cos
(10.91)
Le fait que J
z
soit constant dans le temps nous permet deliminer la variable en faveur dune
seule variable, soit :

=
J
z
I
3
cos
I
/
sin
2

(10.92)

Ecrivons maintenant lenergie totale de la toupie (energie de rotation plus energie potentielle) et
exprimons-la uniquement en fonction de . On trouve
E =
1
2
I
2
3
+
1
2
I
/
(
2
1
+
2
2
) +mghcos (10.93)
Les composante
1,2
de la vitesse angulaire sont donnees en (10.68) et nous permettent dexprimer
E en fonction de seulement et des quantites conservees
3
et J
z
:
E =
1
2
I
/

2
+
1
2
I
2
3
+
1
2I
/
_
J
z
I
3
cos
sin
_
2
+mghcos (10.94)
180 10. Referentiels acceleres
Nous nous retrouvons avec un probl`eme unidimensionnel (`a une seule variable ) comportant une
energie cinetique de nutation
1
2
I
/

2
et une energie potentielle eective
U
e.
() = cst. +
1
2I
/
_
J
z
I
3
cos
sin
_
2
+mghcos (10.95)
Le caract`ere (stable ou instable) de linclinaison de la toupie peut donc se deduire dune etude
de ce potentiel eectif en fonction des constantes J
z
et
3
.
Si le potentiel eectif comporte un minimum entre = 0 et = , alors le mouvement de precession
est stable (on montre que cest le cas si la toupie est susamment rapide). Si lenergie est minimale,
donc egale `a la valeur de ce minimum, alors

= 0 et le mouvement de precession est uniforme, la
frequence de precession etant determinee par la relation (10.92). Si lenergie totale est un peu plus
grande, alors langle oscille entre deux valeurs, et ceci correspond au mouvement de nutation.
Remarquons que le potentiel eectif diverge quand 0 en raison du denominateur en sin , sauf
si J
z
= I
3
. Dans ce cas particulier, on trouve plutot que
U
e.
() =
J
2
z
2I
/
1 u
1 +u
+mghu u cos (10.96)
Ce potentiel admet un minimum dans le domaine u ] 1, 1[ pour la valeur
u = 1
J
z

mghI
/
(10.97)
Il faut cependant que u > 1, car u = cos . Si la valeur de u tombe en dehors du domaine ] 1, 1[,
cest que le minimum du potentiel se trouve `a la valeur u = 1, ou = 0. On est alors en presence
dune toupie dormante. La condition de stabilite dune toupie dormante est alors u < 1, ou encore
J
z
> 2
_
mghI
/
= (I
3
)
2
> 4mghI
/
(10.98)
la meme condition que trouvee precedemment.
Probl`eme 10.1
Vous venez de vous installer debout dans le metro, tenant une pomme dans votre main, et soudainement
le metro demarre et garde une acceleration constante a
0
dans la direction x. Sous le choc, la pomme vous
echappe des mains.
a) Identiez les deux forces principales agissant sur la pomme (reelles ou ctives) dans le referentiel du wagon
de metro. Exprimez ces forces en fonction des vecteurs unite x, y et z (on suppose bien s ur que laxe des z
est vertical).
b) En prenant lorigine de votre syst`eme de coordonnees `a vos pieds et en supposant que la pomme se trouve
initialement `a une hauteur h au-dessus de celle-ci, donnez une expression pour la position r(t) de la pomme
en fonction du temps.
c) Dans ces circonstances, dans quelle direction devriez-vous lancer un objet pour quil vous revienne dessus?
10. Referentiels acceleres 181
Probl`eme 10.2
`
A laide dune balance `a ressort de grande precision, un objet est pese dans une ville situee sur lequateur, `a
midi, le 21 septembre (le Soleil est au zenith) et on obtient le poids P
1
. On reprend la meme mesure 12 heures
plus tard, avec le resultat P
2
. Montrez quen principe ces deux mesures ont une dierence relative
P
2
P
1
P
1
6
M

_
R

r
s
_
4
(r
s
est la distance Terre-Soleil). On suppose ici que le linhomogeneite du champ gravitationnel solaire est en
cause, et on neglige leet de la Lune. Une telle dierence est-elle mesurable en pratique?
Probl`eme 10.3
Lorsquun objet celeste de taille modeste (ex. un asterode) sapproche de trop pr`es dun astre tr`es massif
(ex. Jupiter), il arrive que les forces de maree reussissent `a le briser.

Etudions ce phenom`ene dans un cas
extremement simple.
Un asterode est compose de deux objets spheriques identiques de masse m, separes par une distance d. Cet
ensemble est situe `a une distance r d dune plan`ete de masse M. Montrez que si la distance r est inferieure
`a la distance critique r
c
donnee par
r
c
= d(M/m)
1/3
alors la force de cohesion interne de lasterode due `a la gravite est plus faible que la force de maree attribuable
`a la plan`ete. Dans le cas precis de deux stations spatiales de 20 tonnes chacune separees de 5 m, comment se
compare r
c
avec le rayon de la Terre?
Note : si les objets ne sont pas spheriques, la formule ci-haut nest pas exacte, mais donne neanmoins un ordre
de grandeur correct.
Probl`eme 10.4
Les marees, causees principalement par linhomogeneite du champ gravitationnel de la Lune, forment un
bourrelet autour de la Terre, dont la position reste xe par rapport `a la Lune, mais qui produit un frottement
entre les oceans et la surface de la Terre. Ce frottement agissant toujours dans la meme direction, il a tendance
`a ralentir la rotation de la Terre. Parall`element, ce bourrelet modie tr`es leg`erement lattraction que la Terre
exerce sur la Lune, car il y a un certain retard entre la direction du bourrelet et la force de maree qui le
cree. Par consequent, lattraction de la Terre sur la Lune nest pas exactement centrale, ce qui a pour eet
daccelerer la rotation de la Lune autour de la Terre.
a)
`
A laide, entre autres, dun dessin, illustrez qualitativement ce qui est enonce ci-haut et expliquez-le en
plus amples details.
b)
`
A laide de la loi de conservation du moment cinetique, demontrez que la distance Terre-Lune doit aug-
menter leg`erement avec le temps.
c) Obtenez la distance Terre-Lune et la duree du jour terrestre qui caracterise letat stable du syst`eme, quand
leet decrit ci-haut ne fonctionne plus.
N.B. On neglige ici leet du Soleil sur les marees.
Probl`eme 10.5
a
Un camion dont la porte arri`ere est malencontreusement restee grande
ouverte demarre et maintient une acceleration constante a. La porte
arri`ere se referme en raison de cette acceleration. (i) Quelle est la vitesse
angulaire de la porte quand elle est alignee avec le cote du camion? (ii)
Se refermera-t-elle compl`etement si le camion continue `a accelerer? (iii)
Si le camion cesse son acceleration `a un moment donne, quarrive-t-il
`a la porte?
182 10. Referentiels acceleres
Probl`eme 10.6
Soit g
0
la grandeur de lacceleration gravitationnelle `a la surface de la Terre. En supposant que la Terre est
parfaitement spherique, cette acceleration est la meme partout. Cependant, lacceleration g ressentie vraiment
doit tenir compte des forces ctives dues `a la rotation de la Terre sur elle-meme, avec vitesse angulaire . Si
R est le rayon terrestre et x R
2
/g
0
, montrez que lacceleration ressentie `a la latitude est
g = g
0
_
1 (2x x
2
) cos
2

Quelle est la dierence, en pourcentage, entre les accelerations ressenties au pole nord et `a lequateur?
Note : en realite, la forme aplatie de la Terre est la cause dune variation de g en fonction de comparable
en importance `a celle calculee ici.
Probl`eme 10.7
Un avion de haute performance a decide de faire un looping original, au cours duquel ses occupants sen-
tiront une acceleration de 1 g, tout le long du looping. Rappelons quune personne ressent normalement une
acceleration de 1 g lorsquelle a les deux pieds au sol et une acceleration de zero g lorsquelle est en chute
libre. La diculte pour le pilote est de determiner une trajectoire telle que la pesanteur apparente (la pesan-
teur naturelle plus celle causee par lacceleration de lavion) soit toujours dirigee vers le plancher de lavion,
meme quand lavion a la tete en bas. Aidez le pilote en trouvant precisement la trajectoire r(t) necessaire,
en supposant que le mouvement est restreint au plan xz (z etant la coordonnee verticale). Plusieurs reponses
sont possibles, mais toutes avec une caracteristique commune.
Probl`eme 10.8
l
m
e x a

Un pendule rigide est lie `a un axe, lui-meme porte par des supports
reposant sur une table tournant `a une vitesse angulaire constante .
Le pendule est contraint dosciller dans le plan perpendiculaire `a laxe.
On negligera la masse de la tige et le moment dinertie de laxe. Le
point de suspension du pendule est situe sur laxe de rotation de la
table.
a) Dans le referentiel tournant, la force centrifuge est une force centrale
et on peut y associer une energie potentielle. Donnez une expression de
lenergie potentielle totale (gravite + centrifuge) U() de la masse du
pendule, pour une valeur de quelconque (pas necessairement petite).
b) Trouvez langle dequilibre stable
0
du pendule. Quelle est la valeur
minimale
0
de la vitesse angulaire en-deca de laquelle
0
= 0?
c) Si <
0
, montrez que la frequence des petites oscillations du pendule par rapport `a la verticale est
=
_

2
0

2
.
Probl`eme 10.9
x
z
e

Considerez le dispositif illustre ci-contre, appele gyrocompas. Le gy-


rocompas comporte deux axes reposant sur des roulements `a bille et
donc le long desquels aucun couple ne peut etre applique. Ces axes
sont laxe x indique, ainsi que laxe de rotation du volant dinertie,
rotation qui seectue `a une vitesse angulaire . Designons par e un
vecteur unitaire dirige le long de cet axe de rotation, de sorte que la
vitesse angulaire du volant dinertie est = e. Le gyrocompas repose
en plus sur une plate-forme tournant autour dun axe vertical `a une
vitesse angulaire = z. En pratique, un moteur garde la vitesse
constante, et la plate-forme tournante nest autre que la Terre en ro-
tation sur elle-meme.
Le but du probl`eme est de montrer que laxe e nit par etre parall`ele
10. Referentiels acceleres 183
`a z et que cette position est stable, de sorte que le gyrocompas peut
etre utilise comme instrument de navigation indiquant le nord.
a) Soit I le moment dinertie du gyrocompas par rapport `a laxe e et I
/
son moment dinertie par rapport
`a laxe x (cet axe est xe dans le referentiel tournant). Sachant que la composante en x du couple doit etre
nulle, montrez que ceci implique la relation

J
x
J
y
= 0
Indice : la relation (10.11) des notes est certainement utile.
b) Par construction, laxe e est situe dans le plan yz. Soit langle que fait cet axe avec z, considere positif
sil incline vers laxe y, negatif dans le cas contraire. Montrez que lequation ci-haut est equivalente `a
I
/

+I sin = 0
Faites bien attention aux signes!
c) Montrez que laxe e, en consequence de cette equation, se trouve `a osciller autour de laxe z. Donnez la
frequence de cette oscillation dans lapproximation o` u est petit.
d) Que se passe-t-il selon vous si le roulement `a bille de laxe des x est sujet `a un leger frottement?
Probl`eme 10.10
Une rivi`ere de largeur D coule vers le nord `a une vitesse v, `a une latitude .
a) Montrez que leet de la force de Coriolis dans ce cas est que le niveau de la rive droite est plus eleve que
celui de la rive gauche, dune quantite h donnee par
h =
2Dv sin
g
o` u est la frequence angulaire de la rotation de la Terre sur elle-meme. Vous devez supposer que la grandeur
de lacceleration de Coriolis est petite en comparaison de g.
b) Que donne numeriquement le resultat de (a) pour une rivi`ere de 1 km de large secoulant `a 5 km/h `a la
latitude de Sherbrooke (45

)?
Probl`eme 10.11
Supposez quon se trouve `a lequateur et quon tire une balle de fusil exactement `a la verticale. Negligeons la
resistance de lair.
a) Dans quelle direction pointe la force de Coriolis lors de lascension de la balle? Lors de sa descente?
b) Adoptons un syst`eme de coordonnees tel que z pointe `a la verticale et x vers lest. Montrez que la
composante en x de la vitesse obeit `a lequation suivante :
v
x
= 2v
z
o` u est la vitesse angulaire de la rotation de la Terre sur elle-meme.
c) Montrez que la balle ne retombera pas exactement `a son point de depart, mais un peu plus `a louest, `a une
distance
x =
4v
3
0
3g
2
o` u v
0
est la vitesse initiale de la balle et g est lacceleration gravitationnelle `a la surface de la Terre. Estimez
cette distance numeriquement si v
0
500 m/s.
184 10. Referentiels acceleres
Probl`eme 10.12
Le but de cet exercice est destimer leet de la force de Coriolis sur la precision dun tir. Le tir de projectiles
sur de grandes distances doit etre calcule en tenant compte de plusieurs facteurs, dont la resistance de lair
et la force de Coriolis. Pour simplier les choses, nous negligerons ici la resistance de lair. Un projectile est
tire vers le nord, `a un latitude et langle de tir est . Adoptons un syst`eme de coordonnees cartesiennes :
z est vertical (par rapport `a la surface de la Terre), y pointe vers le nord et x vers lest. Sans rotation de
la Terre, le point de chute du projectile devrait etre `a la meme longitude que le point de tir. La force de
Coriolis cause une deviation x du point de chute. Obtenez une expression pour cette deviation x exprimee
seulement en fonction de la portee p du tir, de g, , et (la frequence de rotation de la Terre sur elle-meme).
Indice : comme la force de Coriolis est petite en comparaison de la force de gravite, obtenez premi`erement la
trajectoire (dans le plan yz) sans tenir compte de la force de Coriolis et utilisez le resultat pour calculer le
mouvement en x du projectile `a laide de la force de Coriolis. Que vaut x pour un tir dune portee de 10 km
`a un angle de = 45

et une latitude = 45

?
Probl`eme 10.13
Vous etes dans un referentiel tournant, par exemple sur un man`ege, dans un parc. Vous observez un lampadaire
(xe par rapport au parc). De votre point de vue, quel genre de trajectoire decrit ce lampadaire et quelles
sont les forces (ctives) qui le contraignent `a suivre une telle trajectoire? Guidez-vous `a laide dun dessin.
11 Relativite restreinte
11.1 Principe de relativite
Le principe de relativite stipule que les lois de la physique sont les memes dans tous les referentiels
inertiels, cest-`a-dire que la description des phenom`enes physiques se fait de la meme facon dans tous
les referentiels inertiels. Autrement dit, il ny a pas de referentiel particulier quon puisse qualier
dabsolu. Ce principe est avant tout un fait dexperience et non pas un prejuge philosophique.
Concr`etement, il signie quun observateur place dans une bote noire au milieu de lespace un
vaisseau spatial, si vous preferez ne pourrait mener aucune experience lui permettant darmer
quil se deplace `a une vitesse absolue. Par exemple, sil mesure la periode dun pendule `a un certain
instant, que son vaisseau accel`ere ensuite pendant une courte periode pour se retrouver `a une vitesse
dierente (mais constante), une nouvelle mesure de la periode du pendule donnerait exactement le
meme resultat quauparavant.
Transformation de Galilee
Pour appliquer ce principe et lui donner un contenu pratique, il faut connatre la transformation
des coordonnees et du temps qui nous permet de passer dun referentiel inertiel `a un autre.
`
A cet
eet, la transformation de Galilee (2.32) a longtemps recu lappui de lexperience et du bon sens.
On appelle relativite galileenne letude des transformations de Galilee et de leurs consequences.
Nous avons etabli `a l

Eq. (2.32) la relation entre les positions et le temps dans deux referentiels
inertiels se deplacant lun par rapport `a lautre `a une vitesse V:
r
/
= r Vt
t
/
= t
(11.1)
Insistons sur le fait que cette transformation nest pas la seule qui soit compatible avec le principe
de relativite. Elle est en fait incorrecte quand V nest pas tr`es petit par rapport `a la vitesse de la
lumi`ere. Nous verrons plus loin comment la modier en consequence. Pour le moment, contentons-
nous de montrer comment les lois du mouvement de Newton sont invariantes par rapport `a la
transformation (11.1).
Nous avons vu en (2.33) comment la vitesse se transforme lors dune transformation de Galilee
et comment lacceleration est invariante par la meme transformation. La deuxi`eme loi de Newton,
F = ma sera aussi invariante par transformation de Galilee si la masse est la meme dans les deux
referentiels (on consid`ere la masse comme une propriete intrins`eque de lobjet, independante de sa
vitesse) et si F
/
= F. Pour que cette derni`ere condition soit realisee, il faut que la force exercee
sur un objet ne depende pas de la vitesse de cet objet par rapport au referentiel, mais uniquement
par rapport aux autres objets en interaction avec lui. En general, si on consid`ere un syst`eme de N
particules `a des positions r
i
et ayant des vitesses v
i
, on doit supposer que la force totale F
i
exercee
sur la i
e
particule ne depend que des positions relatives r
i
r
j
et des vitesses relatives v
i
v
j
(ceci
est vrai pour toutes les forces connues). En eet, ces quantites sont invariantes par transformation
de Galilee :
r
/
i
r
/
j
= r
i
r
j
v
/
i
v
/
j
= v
i
v
j
(11.2)
Pour des lois de force respectant ces conditions, les lois du mouvement de Newton sont donc
invariantes par transformation de Galilee.
186 11. Relativite restreinte
Il faut cependant noter que linvariance galileenne est en apparence violee si une particule se
deplace, par exemple, dans un champ magnetique B et quon omet de transformer le champ en B
/
,
le champ magnetique dans le referentiel S
/
. De meme, un objet en mouvement dans un milieu et
qui subit une force dependant de sa vitesse dans le milieu nobeira pas (en apparence) au principe
de Galilee si on omet deectuer egalement la transformation de Galilee sur le milieu.
11.2 Invariance de la vitesse de la lumi`ere
Le fait capital qui rend invalide la relativite galileenne est que la vitesse de la lumi`ere est la
meme dans tous les referentiels inertiels. Cest un fait experimental, demontre en premier par
lexperience de Michelson et Morley et ses reeditions, ainsi que par les nombreuses applications
quotidiennes de la theorie de la relativite restreinte, en particulier dans les accelerateurs de par-
ticules. Cest aussi une necessite theorique si on accepte le principe de relativite et les lois de
lelectromagnetisme de Maxwell. Cest dailleurs cette necessite theorique qui motiva les travaux
dEinstein, bien plus que lexperience de Michelson et Morley. Sans aller dans les details, qui rel`event
dun cours delectromagnetisme plus que dun cours de mecanique, mentionnons que les lois de
Maxwell reussissent `a integrer dans un tout coherent les phenom`enes electriques, magnetiques et
optiques. La lumi`ere y est interpretee comme une onde de champs electrique et magnetique se
propageant `a la vitesse c, vitesse determinee par les constantes electriques et magnetiques. Or, si
on accepte le principe de relativite, les lois de la physique, dont les equations de Maxwell, doivent
etre les memes dans tous les referentiels et la vitesse de la lumi`ere doit donc aussi etre la meme
dans tous les referentiels. Logiquement, on doit soit (1) supposer que le principe de relativite est
incorrect et quil y a donc un referentiel absolu (celui de l

Ether, milieu hypothetique dans lequel


se propage la lumi`ere), soit (2) admettre que la transformation de Galilee est incorrecte. Cest ce
dernier choix qua fait Einstein et que lexperience a demontre etre le bon.
Avant de tirer les consequences de linvariance de la vitesse de la lumi`ere, expliquons les dierentes
methodes qui ont permis de la mesurer et de constater son invariance.
La premi`ere tentative connue de mesurer la vitesse de la lumi`ere est attribuee `a Galilee, qui basa
son estimation sur la vitesse de transmission dun signal lumineux entre les sommets de deux
collines, telle que percue par le temps de reaction dun humain (!). Il va sans dire quil en conclut
que la vitesse de la lumi`ere etait tr`es grande, sinon innie.
Roemer
On doit la premi`ere estimation reelle de la vitesse de la lumi`ere `a lastronome Roemer (1676). Il
observa que la periode de revolution de Io (lun des quatres principaux satellites de Jupiter) nest
pas constante en apparence : elle augmente quand la Terre seloigne de Jupiter et diminue quand
la Terre sen rapproche. La variation de cette periode par rapport `a la periode moyenne, accumulee
sur six mois, fut mesuree par Roemer qui obtint T = 22 minutes. Si D est le diam`etre de lorbite
terrestre, il conclut que la vitesse de la lumi`ere est c = D/T.
`
A lepoque de Roemer, D netait
pas connu avec grande precision et Roemer obtint la valeur
c = 214 300km/s (Roemer, 1676) (11.3)
Notons que la meme mesure du retard par les methodes actuelles donne T = 17 minutes.
Aberration des etoiles
La vitesse nie de la lumi`ere donne lieu ` a un autre phenom`ene astronomique : laberration des
etoiles, decouverte par lastronome Bradley (1725). Il sagit dun mouvement apparent des etoiles,
11. Relativite restreinte 187
qui decrivent des orbites circulaires (ou elliptiques) dun diam`etre apparent de 41
//
et dune periode
dun an. Comme ce mouvement est commun `a toutes les etoiles, il doit evidemment etre attribue
`a la rotation de la Terre autour du Soleil et non `a un mouvement propre des etoiles. Supposons,
pour simplier, que letoile est au pole nord de lecliptique, de sorte que la lumi`ere qui nous en
parvient suit un rayon perpendiculaire au mouvement de la Terre autour du Soleil. Les grains de
lumi`ere qui nous parviennent du zenith de lecliptique, dans le referentiel du Soleil, font un angle
avec le zenith quand on les observe `a partir du referentiel terrestre, o` u est determine par le
rapport de la vitesse v de la Terre `a celle de la lumi`ere :
tan =
v
c
(11.4)
Connaissant v, on trouve eectivement une aberration de 41
//
, avec la valeur moderne de c. Bien
s ur, si on mesure laberration, comme la fait Bradley, on peut en deduire une valeur de c si on
connait susamment bien la vitesse de la Terre par rapport au Soleil.
Mesures terrestres de c
En 1849, Fizeau eectua une mesure directe de la vitesse de la lumi`ere `a laide dun miroir tourant
et dune roue dentee hachant un faisceau lumineux parcourant un trajet de 2 8633m. Cette
methode fut couramment utilisee par la suite, entre autres par Foucault et par Michelson. Les
valeurs de quelques mesures modernes de c sont donnees au tableau 11.1.
Tableau 11.1 Valeurs de c obtenues par diverses experiences directes.
Auteur Annee Methode c (km/s)
Fizeau 1849 miroir tournant 315 300
Foucault 1862 miroir tournant 298 000 500
Michelson 1927 miroir tournant 299 796 4
Essen 1950 cavite electromagnetique 299 792, 5 1
Aslakson SHORAN (radar) 299 794, 2 1, 9
1983 Valeur denie 299 792, 458
Depuis 1983, la vitesse de la lumi`ere est une quantite denie, cest-`a-dire que la denition du m`etre
se fait par rapport `a celle de la seconde, moyennant un facteur de conversion qui nest autre que
c. Cet etat de fait provient de ce que les methodes de mesure de c sont devenues plus precises que
les methodes de mesure directe des distances.
11.3 Experience de Michelson et Morley
Lexperience de Michelson et Morley (1887)
1
avait pour but de detecter le mouvement de la
Terre dans l

Ether, ce milieu hypothetique reposant dans un referentiel absolu, dans lequel de-
vait se propager la lumi`ere. Le resultat negatif de lexperience demontra linexistence de l

Ether.
Expliquons-en le principe.
Considerons la gure 11.1. Un faisceau lumineux est emis du point A en direction de C, mais frappe
un miroir semi-transparent au centre du dispositif (point O), qui devie la moitie du faisceau vers
1
Michelson eectua seul une version plus simple de cette experience d`es 1881.
188 11. Relativite restreinte
B. Des miroirs aux points B et C reechissent le faisceau scinde vers le miroir semi-transparent
qui envoie une partie des faisceaux vers le detecteur situe en D. Supposons que l

Ether existe et
que la Terre se deplace `a une vitesse V par rapport `a l

Ether, dans la direction AC. La vitesse


de la lumi`ere (par rapport `a la Terre) est donc c V quand le faisceau se dirige vers la droite,
c + V quand il se dirige vers la gauche. Quand le faisceau se dirige vers le haut ou vers le bas, la
composante verticale de sa vitesse est

c
2
V
2
, comme dans le cas de laberration des etoiles.
A
O
C
B
D
Figure 11.1. Schema de lexperience de Michelson et Morley.
Les deux faisceaux lumineux qui se superposent en D sont coherents et peuvent interferer. La
dierence de phase entre ces deux faisceaux est determinee par la dierence de temps T entre
larrivee des deux faisceaux en D, `a partir de leur point de depart en A. Les temps de parcours
sont les suivants, en fonction des distances :
t
OC
=
OC
c V
t
CO
=
OC
c +V
t
OC
+t
CO
= OC
_
1
c V
+
1
c +V
_
= OC
2c
c
2
V
2
t
OB
= t
BO
=
OB

c
2
V
2
(11.5)
La dierence de temps entre les deux trajets possibles du faisceau lumineux est donc
T = t
OC
+t
CO
t
OB
t
BO
= 2OC
c
c
2
V
2
2OB
1

c
2
V
2
(11.6)
Cette dierence de temps produit un certain patron dinterference en D entre les deux demi-
faisceaux : elle correspond `a une dierence de phase
= 2fT (11.7)
o` u f est la frequence de la lumi`ere utilisee.
Faisons maintenant tourner tout lappareil de 90

. On peut refaire le meme calcul (la direction de


la vitesse V a change) mais cela revient `a echanger les roles de OC et de OB et `a changer le signe
du resultat. On obtiendrait alors la dierence des temps
T
/
= 2OC
1

c
2
V
2
2OB
c
c
2
V
2
(11.8)
11. Relativite restreinte 189
Cette situation produirait un patron dinterference dierent. Le changement dans le patron
dinterference serait caracterise par la dierence des dierences de phase :
= 2f(T T
/
) = 4f(OC +OB)
_
c
c
2
V
2

1

c
2
V
2
_
(11.9)
En supposant que V c, on peut eectuer un developpement de Taylor au premier ordre en
(V/c)
2
et on obtient
= (OC +OB)
2f
c
V
2
c
2
(11.10)
Cette dierence des dierences devrait se traduire par un deplacement des franges dinterference
lorsque lappareil est tourne de 90

. Or, un tel deplacement nest pas observe. Bien s ur, leet


escompte est tr`es petit et lexperience est tr`es delicate. En pratique, il faut utiliser les distances les
plus grandes possibles (on peut les augmenter par des miroirs multiples) et disposer dune table
doptique libre de toutes vibrations (celle de Michelson et Morley ottait sur du mercure). Il faut
egalement penser `a refaire lexperience six mois plus tard, au cas ou, par un hasard incroyable, la
Terre aurait ete au repos par rapport `a l

Ether au moment de la premi`ere experience!


Apr`es bien des precautions et des verications, le resultat de lexperience est negatif : aucun
mouvement de la Terre par rapport `a l

Ether ne put etre detecte.


11.4 Transformation de Lorentz

Etant donne linexistence de l

Ether ou dun referentiel absolu, il faut maintenant modier la


transformation de Galilee (11.1) pour tenir compte de linvariance de la vitesse de la lumi`ere.
Le passage dun referentiel `a un autre se fait par un changement de coordonnees impliquant les
trois coordonnees spatiales et le temps. Considerons deux referentiels S et S
/
se deplacant lun
par rapport `a lautre `a une vitesse V. Denotons par (x, y, z, t) les coordonnees et le temps dans
le referentiel S, et (x
/
, y
/
, z
/
, t
/
) les quantites correspondantes dans le referentiel S
/
. On suppose,
sans perte de generalite, que les axes des deux referentiels sont dans les memes directions, que la
vitesse relative des deux referentiels est le long de laxe des x (donc V = V x) et que les origines
des deux referentiels concident au temps t = 0 (et t
/
= 0). On cherche une relation entre (x, y, z, t)
et (x
/
, y
/
, z
/
, t
/
) compatible avec le principe de relativite, i.e., telle que la vitesse de propagation
de la lumi`ere soit la meme dans les deux referentiels. Cette relation doit respecter les conditions
suivantes :
x x
y y
z z
S S
V

Figure 11.2. Positionnement des referentiels S et S


/
.
190 11. Relativite restreinte
1. Elle doit etre lineaire, sinon un corps au repos dans S ne serait pas en mouvement rectiligne
uniforme dans S
/
. La relation entre (x, y, z, t) et (x
/
, y
/
, z
/
, t
/
) peut donc secrire `a laide dune
matrice :
_
_
_
x
/
y
/
z
/
t
/
_
_
_ = M
_
_
_
x
y
z
t
_
_
_ (11.11)
o` u M est une matrice 4 4. Les composantes de cette matrice peuvent dependre de la vitesse
relative V .
2. Les coordonnees (y, z) perpendiculaires `a la vitesse relative ne devraient pas etre aectees
par le changement de referentiel. Autrement dit, y
/
= y et z
/
= z. En eet, si r

denote
les coordonnees perpendiculaires `a V, la seule transformation acceptable de ces coordonnees
serait r
/

= K(V )r

, o` u K(V ) est un facteur numerique qui depend de V , tel que K(0) = 1. Par
symetrie, K(V ) ne doit pas dependre du sens de V: K(V ) = K(V ). Puisque la transformation
inverse est
r

= K(V )r
/

= K(V )K(V )r

(11.12)
On doit avoir K(V )
2
= 1 ou K(V ) = 1. Donc les coordonnees transverses `a la vitesse relative
ne sont pas aectees par la transformation : r
/

= r

.
3. Donc, on cherche donc une transformation lineaire (x, t) (x
/
, t
/
) quon peut ecrire sous la
forme suivante :
x
/
= ax +bt
t
/
= ex +ft
(11.13)
Les quatre constantes a, b, e, f ne dependent que de V , la vitesse relative des deux referentiels.
An de determiner les constantes a, b, e, f, voyons comment la vitesse v = dx/dt dun objet dans
S est reliee `a la vitesse dans le referentiel S
/
:
v
/
=
dx
/
dt
/
=
adx +bdt
edx +fdt
=
av +b
ev +f
(11.14)
Appliquons maintenant cette relation `a trois cas particuliers :
1. Puisque lorigine de S
/
se deplace `a une vitesse V dans S, on doit avoir v
/
= 0 si v = V , ou
encore 0 = (aV +b)/(eV +f). Donc b = aV .
2. Un objet au repos dans S (v = 0) devrait avoir une vitesse v
/
= V dans S
/
. Autrement dit,
v
/
= V si v = 0, ou encore V = b/f ou f = b/V = a.
3. Un signal lumineux se propageant `a vitesse c dans S devrait se propager `a la meme vitesse c
dans S
/
:
c =
ac +b
ec +f
, b = aV , f = a e = aV/c
2
(11.15)
En rassemblant ces contraintes, la transformation (x, t) (x
/
, t
/
) secrit
_
x
/
t
/
_
= a
_
1 V
V/c
2
1
__
x
t
_
A(V )
_
x
t
_
(11.16)
11. Relativite restreinte 191
o` u a(V ) est une fonction de V encore `a determiner et A(V ) est la matrice de transformation. On
sait que a(0) = 1. De plus, a(V ) ne devrait pas dependre du signe de V , mais seulement de son
carre, en raison de linvariance par rapport `a linversion de lespace : les changements simultanes
x x x
/
x
/
V V (11.17)
ne devraient pas aecter la transformation. Or il se trouve que cette inversion change a(V ) en
a(V ) et cest tout. On en conclut que a(V ) = a(V ). Finalement, on sait que la transformation
inverse (i.e. de S
/
`a S) sobtient en renversant le signe de V : A(V )A(V ) = 1 ou encore
a(V )a(V )
_
1 V
V/c
2
1
__
1 V
V/c
2
1
_
=
_
1 0
0 1
_
(11.18)
De cette contrainte on trouve que
a(V ) =
1
_
1 V
2
/c
2
(11.19)
On peut donc ecrire la transformation nale comme
x
/
=
x V t
_
1 V
2
/c
2
t
/
=
t V x/c
2
_
1 V
2
/c
2
y
/
= y z
/
= z
(11.20)
Elle porte le nom de transformation de Lorentz.
2
Remarques :
1. La limite V/c 0 de la transformation (11.20) donne eectivement la transformation de Galilee
(11.1). Notons que ce nest pas V qui tend vers 0, mais le rapport V/c, `a V constant. Autrement
dit, on fait tendre c .
2. La dierence la plus frappante entre la transformation (11.20) et la transformation de Galilee
(11.1) est que le temps nest plus absolu : il se transforme dun referentiel `a lautre.
3. Linverse de la transformation (11.20) sobtient simplement en changeant le signe de V :
x =
x
/
+V t
/
_
1 V
2
/c
2
t =
t
/
+V x
/
/c
2
_
1 V
2
/c
2
y = y
/
z = z
/
(11.21)
4. Le role particulier de la coordonnee x dans la transformation (11.20) vient de ce que la vitesse
relative des deux referentiels est dans cette direction. On peut aussi ecrire une generalisation
de (11.20) au cas dune direction arbitraire de V.
5. On utilise souvent la notation suivante :
=
1
_
1 V
2
/c
2
=
V
c
(11.22)
2
Poincare proposa cette transformation (1904) pour que les equations de Maxwell soient les memes dans les
deux referentiels S et S
/
, completant une idee de Lorentz, et lui donna le nom de transformation de Lorentz.
En fait, elle fut ecrite independemment par J. Larmor un peu avant (1900), et meme par Voigt d`es 1887.
192 11. Relativite restreinte
Le facteur poss`ede le developpement de Taylor suivant autour de V/c = 0:
1
_
1
2
= 1 +
1
2

2
+
3
8

4
+ (11.23)
x
ct
x

ct

E
Figure 11.3. Representation graphique de lespace-temps. Levenement E est represente par les coor-
donnees (x, ct) ou (x
/
, ct
/
), selon le referentiel utilise.
11.5 Espace-temps et intervalle
Comme le temps nest plus absolument independant de lespace la distinction entre les deux
depend du referentiel utilise on parle volontier despace-temps, un lieu geometrique auquel ap-
partiennent des evenements. Un evenement est un point dans lespace, considere `a un instant bien
precis et `a cet instant seulement. Un evenement est deni en speciant le vecteur position r et le
temps t, et on le note souvent (r, t). On peut meme representer cette notion graphiquement, en
portant la coordonnee x en abcisse et la coordonnee temporelle ct en ordonnee (on multiplie par c
pour que les unites des deux axes soient les memes). Un evenement E correspond alors `a un point
sur le plan (x, ct). Un referentiel dierent correspond alors `a deux autres axes x
/
et ct
/
, comme
illustre `a la g. 11.3. Une particule se deplacant `a la vitesse de la lumi`ere (un photon) et passant
par lorigine x = ct = 0 est representee par la droite x = ct (ou x
/
= ct
/
).
La relation entre deux referentiels S et S
/
ne correspond pas exactement `a une rotation des axes
(comparons la g. 11.3 `a la g. 1.1). On peut cependant lui donner lapparence mathematique
dune rotation, mais par un angle imaginaire. Expliquons. On denit la rapidite associee `a une
vitesse V comme
V
c
= = tanh (11.24)
Lavantage de cette denition est que
1
_
1
2
= cosh et

_
1
2
= sinh (11.25)
On peut donc ecrire la transformation de Lorentz comme
x
/
= xcosh ct sinh
ct
/
= ct cosh xsinh
(11.26)
11. Relativite restreinte 193
(en plus de y
/
= y et z
/
= z). Cette formule ressemble etrangement `a la relation entre les coor-
donnees (x, y) et (x
/
, y
/
) suite `a une rotation dangle des axes cartesiens :
x
/
= xcos +y sin
y
/
= xsin +y cos
(11.27)
cette fois pour les coordonnees x et ct, sauf que ce sont des fonctions hyperboliques qui sont
utilisees. En fait, comme
cosh = cos(i) et sinh = i sin(i) , (11.28)
on peut recrire la transformation de Lorentz ainsi :
x
/
= xcos(i) +ict sin(i)
ict
/
= xsin(i) +ict cos(i)
(11.29)
En comparant avec la transformation (11.27), on voit quil sagit formellement dune rotation, mais
par un angle imaginaire i. De plus, les coordonnees subissant cette rotation sont (x, ict) et non
(x, ct).
La dierence essentielle entre la rapidite et un angle est que la rapidite nest pas periodique :
elle ne revient pas `a elle-meme apr`es une variation de 2. Elle varie en fait de `a . Cependant,
elle a ceci de commun avec langle de rotation que la rapidite associee `a deux transformations de
Lorentz successives est la somme des rapidites associees. Autrement dit, lapplication successive de
deux transformations de Lorentz de rapidites
1
et
2
(dans la meme direction) est equivalente `a
une transformation de Lorentz de rapidite
3
=
1
+
2
. Ceci decoule directement des lois daddition
des sinus et cosinus hyperboliques.
x
ct
y
s
2
< 0
pass
futur

c
i
m
u
l

e
d

e
n
e
r

s
2
< 0
s
2
> 0
s
2
> 0
s
2
=
0
Figure 11.4. Le cone de lumi`ere separe les regions de lespace-temps qui sont separees de lorigine par
un intervalle de genre temps (s
2
> 0) de celles qui en sont separees par un intervalle de genre espace
(s
2
< 0).
194 11. Relativite restreinte
Intervalle
Lorsquon proc`ede `a une rotation des axes cartesiens en deux dimensions en suivant la formule
(11.27), la distance l entre le point considere et lorigine demeure la meme dans les deux syst`emes
daxes :
l
2
= x
2
+y
2
= (x
/
)
2
+ (y
/
)
2
(11.30)
Cela se verie aisement par substitution. On dit que la distance entre un point et lorigine est un
invariant, une quantite qui reste inchangee lors de la transformation des coordonnees.
De meme, en relativite, un invariant existe. Comme les coordonnees (x, ict) se comportent
mathematiquement comme les coordonnees (x, y) dans le plan, on devine que la quantite
x
2
+ (ict)
2
= x
2
c
2
t
2
pourrait jouer ce role. On denit lintervalle s entre un evenement (x, ct) et lorigine de lespace-
temps par
s
2
= c
2
t
2
x
2
y
2
z
2
(11.31)
(noter le signe relatif entre t
2
et les coordonnees spatiales). Lintervalle est un invariant de la
transformation de Lorentz, cest-`a-dire que
c
2
t
2
x
2
y
2
z
2
= c
2
t
/2
x
/2
y
/2
z
/2
(11.32)
Cette invariance se demontre aisement : il sut de substituer la transformation de Lorentz dans
lexpression c
2
t
/2
x
/2
(nous savons dej`a que y
/
= y et z
/
= z) :
c
2
t
/2
x
/2
=
2
(ct x)
2

2
(x ct)
2
=
2
_
c
2
t
2
+
2
x
2
2ctx x
2

2
c
2
t
2
+ 2ctx

=
2
(1
2
)(c
2
t
2
x
2
)
= c
2
t
2
x
2
(11.33)
Plus generalement, etant donnes deux evenements E
1
et E
2
de coordonnees despace-temps (r
1
, ct
1
)
et (r
2
, ct
2
), on denit lintervalle s
2
entre les deux evenements comme
s
2
= c
2
(t
2
t
1
)
2
(r
2
r
1
)
2
(11.34)
cet intervalle, ainsi que son expression mathematique en fonction des coordonnees et du temps,
sont les memes dans tous les referentiels inertiels, et ne dependent que des deux evenements E
1
et
E
2
.
`
A la dierence de la distance au carre l
2
dans le plan cartesien, lintervalle, malgre quil soit note
s
2
, peut etre negatif ou positif. En fait, on distingue les trois cas suivants :
1. Intervalle de genre lumi`ere : s
2
= 0. Dans ce cas, les deux evenements separes par cet intervalle
peuvent etre relies par un signal lumineux direct : Levenement 1 peut etre lemission dun signal
lumineux et levenement 2 peut etre la reception de ce signal, `a un temps ulterieur. Lensemble
des evenements separes de lorigine par un intervalle de genre lumi`ere forment un cone, appele
cone de lumi`ere, illustre `a la g. 11.4.
2. Intervalle de genre temps : s
2
> 0. Dans ce cas, les deux evenements separes par cet intervalle
peuvent etre en relation causale : lun des deux se produit apr`es lautre et ce, dans tous les
referentiels. On peut toujours trouver un referentiel dans lequel les deux evenements se pro-
duisent `a la meme position, mais `a des temps dierents. Par contre, si lun des deux evenements
est ulterieur `a lautre dans un referentiel, il le sera dans tous les referentiels, et vice-versa.
11. Relativite restreinte 195
3. Intervalle de genre espace : s
2
< 0. Dans ce cas, les deux evenements separes par cet intervalle ne
peuvent etre en relation causale : on peut toujours trouver un referentiel dans lequel 1 prec`ede
2 et un autre referentiel dans lequel 2 prec`ede 1, ainsi quun troisi`eme referentiel dans lequel ils
sont simultanes.
11.6 Contraction des longueurs
Il est notoire que la theorie de la relativite prevoie que les objets en mouvement sont contractes.
Voyons comment cette armation se deduit de la transformation de Lorentz (11.20). Considerons
un objet de longueur L
0
au repos dans le referentiel S
/
. Cet objet se deplace donc `a une vitesse
V = V x par rapport `a S. Sa longueur dans S doit etre denie comme la dierence des coordonnees
associees aux deux extremites de lobjet, lorsquelles sont mesurees au meme moment dans S, disons
au temps t. Soit (x
1
, t) et (x
2
, t) les coordonnees despace-temps associees `a ces deux mesures dans
S. Dans le referentiel S
/
, ces deux mesures correspondent plutot aux coordonnees
(x
/
1
, t
/
1
) = (x
1
V t, t V x
1
/c
2
) (x
/
2
, t
/
2
) = (x
2
V t, t V x
2
/c
2
) (11.35)
La dierence x
/
2
x
/
1
est bien s ur la longueur au repos de lobjet, puisque celui-ci est stationnaire
dans S
/
. Donc
L
0
= x
/
2
x
/
1
= (x
2
V t x
1
+V t) = (x
2
x
1
) = L (11.36)
o` u L = x
2
x
1
est la longueur de lobjet telle que mesuree dans le referentiel S; elle est donc plus
petite que L
0
:
L =
L
0

= L
0
_
1 V
2
/c
2
(11.37)
Notons que les deux mesures de position, qui sont simultanees dans S, ne le sont pas dans S
/
, car
t
/
2
,= t
/
1
.
Il faut remarquer ici que si on pouvait photographier un objet en mouvement tr`es rapide, il
napparatrait pas contracte: il faut bien distinguer la longueur de lobjet dans le referentiel S,
qui est une propriete de lobjet et du referentiel dobservation, de son apparence visuelle, qui est
un phenom`ene plus complexe puisquil necessite lemission de lumi`ere par lobjet et la reception de
cette lumi`ere par un observateur apr`es un certain temps de transit. En fait, un objet en mouvement
rapide apparatrait tourne par rapport `a lobjet au repos, et non contracte. De plus, en raison de
leet Doppler, ses couleurs seraient modiees selon quil sapproche ou seloigne de lobservateur.
3
11.7 Dilatation du temps
Une autre consequence notoire de la relativite est quune horloge en mouvement retarde par rapport
`a une horloge au repos. Pour demontrer cette assertion, utilisons encore une fois la transformation
de Lorentz (11.20). Considerons une horloge au repos dans le referentiel S
/
(`a une position x
/
) qui
produits des tics `a un intervalle regulier. Cet intervalle est la periode T
0
de lhorloge au repos. Dans
le referentiel S, lhorloge se deplace `a une vitesse V = V x. Soit (x
1
, t
1
) et (x
2
, t
2
) les coordonnees
associees `a deux tics successifs de lhorloge. En utilisant la transformation de Lorentz inverse
(11.21), on trouve
(x
1
, t
1
) = (x
/
+V t
/
1
, t
/
1
+V x
/
/c
2
) (x
2
, t
2
) = (x
/
+V t
/
2
, t
/
2
+V x
/
/c
2
) (11.38)
3
Cette question est expliquee de mani`ere simple par V. Weisskopf dans Physics Today (sept. 1960) p.24.
Weisskopf se base sur un article plus detaille de J. Terell, Phys. Rev. 116 (1959) 1041.
196 11. Relativite restreinte
La periode T de lhorloge dans S est la dierence entre les temps des deux tics successifs :
T = t
2
t
1
= (t
/
2 +V x
/
/c
2
t
/
1
V x
/
/c
2
) = (t
/
2
t
/
1
) = T
0
(11.39)
La periode T est donc plus longue que la periode au repos; il y a dilatation du temps:
T = T
0
=
T
0
_
1 V
2
/c
2
(11.40)
Desintegration des muons
Le muon () est un particule elementaire instable de masse m

=105,7 MeV et de temps de vie

= 2, 197 10
6
s. On detecte une grande quantite de muons au niveau du sol. Ces muons
sont crees dans la haute atmosph`ere quand des rayons cosmiques (par exemple des protons ou des
photons) entrent en collision avec les noyaux des molecules de latmosph`ere. Lors de ces collisions,
des mesons (ou pions) sont crees. Ces mesons ont un temps de vie

= 2, 6 10
8
s et se
desint`egrent en muons. Dautre part, les muons se desint`egrent en electrons et en neutrinos :

+ 34 MeV

= 2, 6 10
8
s

+
e
+

+ 105, 2 MeV

= 2, 197 10
6
s
(les memes processus, mais avec les antiparticules correspondantes, sont egalement possibles). La
signication du temps de vie dune particule instable est la suivante : etant donne un nombre N(0)
de particules au temps t = 0, le nombre de particules au temps t est
N(t) = N(0) exp
t

(11.41)
On denit aussi la demi-vie T
1/2
dune particule instable comme le temps apr`es lequel la moitie
des particules se sont desintegrees. La demi-vie est proportionnelle au temps de vie, car
N(T
1/2
) =
1
2
N(0) = N(0) exp
T
1/2

= T
1/2
= ln 2 0, 693 (11.42)
`
A premi`ere vue, il est dicile de comprendre pourquoi il y a tant de muons detectes au niveau
de la mer, en comparaison de ce quon detecte `a haute altitude. Supposons quon mesure le ux
de muons au niveau de la mer et au sommet dune montagne de 2 000 m daltitude. Meme en
supposant que les muons se deplacent `a la vitesse de la lumi`ere (un maximum), la distance quils
pourraient parcourir en un temps de vie

serait c

659 m. Le rapport entre le ux observe en


altitude et au niveau de la mer serait
ux `a 2000 m
ux au niveau de la mer
= e
2000/660
= 0, 048
Or, le rapport mesure des ux est plutot de 0, 7, ce qui correspond `a un temps de vie dix fois plus
long que le temps de vie mesure sur des muons au repos (stoppes dans un cristal, par exemple). La
raison de ce paradoxe est la dilatation du temps. Le temps de vie du muon en mouvement est plus
long parce que son horloge interne nous parait ralentir par un facteur . On peut donc conclure de
cette experience que le muon moyen en provenance de la haute atmosph`ere `a un moyen egal `a
10 (en fait, les muons nous parviennent avec une certaine distribution statistique de vitesses).
On peut aussi considerer le meme phenom`ene, cette fois du point de vue du muon, cest-`a-dire dans
un referentiel se deplacant avec le muon. Dans ce cas, le temps de vie du muon nest pas aecte
11. Relativite restreinte 197
par la dilatation du temps, mais la distance `a parcourir entre laltitude de 2000m et le niveau de
la mer est reduite par la contraction des longueurs, dun facteur . En moyenne, cette distance
est reduite de 2000m `a 200m (le moyen est de 10). La plupart des muons ont donc le temps de
franchir cette distance avant de ce desintegrer.
Paradoxe des jumeaux
Ce paradoxe cel`ebre, formule par P. Langevin, raconte lhistoire de deux jumeaux identiques, dont
lun decide de partir en voyage interplanetaire `a bord dun vaisseau spatial qui se deplace tr`es vite.
Appelons S le referentiel terrestre et S
/
le referentiel du voyageur. Du point de vue de son fr`ere reste
sur la Terre, le voyageur se deplace `a une grande vitesse et son horloge interne bat moins vite. Le
voyageur semble donc vieillir moins vite. Apr`es son sejour sur la plan`ete X, le voyageur revient. Sa
vitesse est toujours grande au retour, meme si elle est dans la direction opposee. Encore une fois,
il semble vieillir moins vite que son fr`ere.
`
A son retour, la dierence dage doit etre evidente (sans
compter les horloges de bord qui ont retarde dautant).
Le paradoxe vient de ce quon peut servir cet argument dans lautre sens, du point de vue du
voyageur dans le referentiel S
/
. De ce point de vue, la Terre se deplace `a une grande vitesse (dans
le sens oppose) et le temps secoule moins vite sur Terre.
`
A premi`ere vue, cest le jumeau reste sur
la Terre qui devrait etre plus jeune! Lequel a raison?
En realite, cest le voyageur qui est plus jeune. La raison en est que le referentiel S
/
nest pas
toujours un referentiel inertiel. Si le voyageur revient `a son point de depart, cest quil a d u subir
une acceleration `a un moment donne et que les transformations de Lorentz ne sont pas applicables
de mani`ere immediate en tout temps durant le trajet, mais seulement pendant les passages `a vitesse
constante. La Terre, contrairement au vaisseau spatial, a toujours ete un referentiel inertiel (au
moins en bonne approximation); donc le point de vue terrestre est plus valable.
La resolution de ce paradoxe nous enseigne quelque chose dimportant : le voyageur qui revient `a
son point de depart est plus jeune parce quil a subit une acceleration. Or, nous avons vu quil est
impossible de distinguer localement une acceleration dun champ gravitationnel. Cest donc quun
champ gravitationnel produirait le meme eet, sil etait susamment fort. Cest un phenom`ene
prevu par la theorie de la relativite generale dEinstein : le temps secoule moins vite dans un
champ gravitationnel. Cet eet a meme ete mesure (voir plus bas).
11.8 Transformation des vitesses
Voyons maintenant comment la vitesse dune particule se transforme dun referentiel `a un autre. Il
sagit de proceder un peu comme nous lavons fait dans l

Eq. (2.33), cette fois avec une transforma-


tion dierente. Dans un intervalle de temps dt
/
, la particule eectue un deplacement innitesimal
dr
/
et la transformation de Lorentz sapplique `a ces dierentielles de temps et despace :
dx
/
= (dx V dt) , dt
/
= (dt V dx/c
2
) , dy
/
= dy , dz
/
= dz (11.43)
Les composantes de la vitesse v
/
dans S
/
sont donc
v
/
x
=
dx
/
dt
/
=
(dx V dt)
(dt V dx/c
2
)
=
dx/dt V
1 (V/c
2
)(dx/dt)
=
v
x
V
1 V v
x
/c
2
v
/
y
=
dy
/
dt
/
=
dy
(dt V dx/c
2
)
=
1

dy/dt
1 (V/c
2
)(dx/dt)
=
1

v
y
1 V v
x
/c
2
v
/
z
=
1

v
z
1 V v
x
/c
2
(11.44)
198 11. Relativite restreinte
Ces transformations concident avec les transformations (2.33) dans la limite c .
La transformation (11.44) nous permet de constater quune particule ne peut jamais aller plus vite
que la lumi`ere, autrement dit, que c est la vitesse limite.
Exemple 1. Un collisionneur est un type daccelerateur de particules dans lequel deux faisceaux
de particules de charges opposees se rencontrent face `a face `a des vitesses proches de la vitesse de
la lumi`ere. Supposons quun electron se dirige vers la gauche `a une vitesse u et quil rencontre un
positron se dirigeant vers la droite `a la meme vitesse. Quelle est la vitesse de lelectron par rapport
au positron? Placons-nous dans le referentiel S
/
du positron et utilisons la relation (11.44) avec
V = u et v
x
= u (v est la vitesse de lelectron). Alors la vitesse de lelectron par rapport au
positron est
v
/
x
=
2u
1 +u
2
/c
2
[v
/
x
[ < c (11.45)
Par exemple, si u = 0, 99c , alors [v
/
x
[ = 0, 99995c. Dans la limite u c, on trouve [v
/
x
[ c.
Exemple 2. Revenons au cas de laberration des etoiles. Dans un referentiel S, un faisceau
lumineux se dirige dans la direction y. Sa vitesse est donc v = c y. Dans un referentiel S
/
se
deplacant par rapport au premier `a une vitesse V x, les composantes de la vitesse de ce faisceau
lumineux sont
v
/
x
= V
v
/
y
=
c

= v
/2
= (v
/
x
)
2
+ (v
/
y
)
2
= V
2
+c
2
(1 V
2
/c
2
) = c
2
(11.46)
Donc la grandeur de la vitesse du faisceau est encore c (evidemment, car cest la condition qui a
mene `a la transformation de Lorentz) et la tangente de langle daberration est
tan =
v
/
x
v
/
y
=
V
c
1
_
1 V
2
/c
2

V
c
(V c) (11.47)
(le signe de la tangente ne fait que reeter la direction de la vitesse V et notre convention sur le
signe des angles).
La rapidite dune particule de vitesse v est bien s ur denie comme v/c = tanh . Si
R
est la
rapidite associee `a la vitesse relative des deux referentiels et
/
la rapidite de la particule dans S
/
,
alors la tranformation des vitesses dans le cas v
y
= v
z
= 0 secrit

/
=
R
(11.48)
Ceci provient de la loi daddition des tangentes hyperboliques :
tanh(a +b) =
tanh a + tanh b
1 + tanh a tanh b
(11.49)
11.9 Eet Doppler
Eet Doppler non relativiste : source en mouvement
Considerons une source dimpulsions (lumineuses ou sonores) se deplacant `a une vitesse v vers la
droite et un observateur au repos, `a droite de la source (voir gure). Supposons ici que londe se
deplace dans un milieu (lair, pour le son) `a une vitesse w et que lobservateur est au repos par
11. Relativite restreinte 199
rapport `a ce milieu. Londe est emise par la source `a une frequence f
0
. La frequence f `a laquelle
les impulsions sont recueillies par lobservateur est dierente :
f =
f
0
1 v/w
(11.50)
Cest leet Doppler pour une source en mouvement. Rappelons comment on demontre cette for-
mule. La distance entre deux impulsions (ou deux fronts donde) dans le milieu est L = (wv)T
0
,
o` u T
0
est lintervalle de temps entre lemission de deux impulsions par la source. Lintervalle de
temps entre deux receptions par lobservateur est T = L/w. Comme f = 1/T et f
0
= 1/T
0
, on
trouve
f =
1
T
=
w
L
=
w
(w v)T
0
=
f
0
1 v/w
(11.51)
Autrement dit, la frequence du signal est plus elevee quand la source se dirige vers lobservateur
et plus faible quand elle sen eloigne.
O S
w
v
L
O S
w
v
L
(A)
(B)
Figure 11.5. Schema de leet Doppler non relativiste. En (A), la source est en mouvement alors quen
(B), cest lobservateur qui est en mouvement. Dans les deux cas le milieu de propagation est au repos.
Le signal se propage `a la vitesse w vers la droite. Le signe de v est positif tel quillustre.
Eet Doppler non relativiste : observateur en mouvement
Considerons maintenant une source au repos par rapport au milieu de propagation du signal et un
observateur qui se dirige vers la gauche `a une vitesse v. La frequence percue par lobservateur est
maintenant
f = f
0
_
1 +
v
w
_
(11.52)
Rappelons encore une fois la demonstration de cette formule : la distance L entre deux impulsions
est L = wT
0
, mais le temps T ecoule entre deux receptions par lobservateur est tel que L =
(w +v)T. Donc
f =
1
T
=
w +v
L
=
w +v
wT
0
= f
0
_
1 +
v
w
_
(11.53)
Encore une fois, la frequence apparait plus elevee `a lobservateur qui sapproche de la source et
moins elevee `a celui qui sen eloigne.
200 11. Relativite restreinte
Eet Doppler relativiste
Les deux formules (11.50) et (11.52) sont dierentes, ce qui signie quon peut distinguer une source
en mouvement dun observateur en mouvement. La raison est quil existe un referentiel preferentiel,
celui du milieu de propagation. Or, la theorie de la relativite part du principe quun tel referentiel
(celui de lether) nexiste pas pour la lumi`ere. Les formules (11.50) et (11.52) doivent donc etre
fausses pour la lumi`ere se propageant dans le vide! En fait, la formule relativiste correcte pour
leet Doppler de la lumi`ere dans le vide est
f = f
0

1 +v/c
1 v/c
(11.54)
cette formule concide avec la moyenne geometrique de (11.50) et (11.52) pour w = c. La
demonstration est simple. On peut reprendre le raisonnement qui a mene `a l

Eq. (11.50), sauf


que la periode T
0
doit etre remplacee par la periode mesuree dans le referentiel de lobservateur,
cest-`a-dire T
0
> T
0
, en raison de la dilatation du temps. Le resultat est donc
f =
1
T
=
c
L
=
c
(c v)T
0

=
f
0
1 v/c
_
1 v
2
/c
2
= f
0

1 +v/c
1 v/c
(11.55)
On pourrait egalement reprendre le raisonnement qui a mene `a la formule (11.52), sauf que la
periode T devrait etre remplacee par la periode telle que percue par lobservateur en mouvement,
soit T/, et on obtient alors
f =
1
T/
=
c +v
L/
= f
0
1 +v/c
_
1 v
2
/c
2
= f
0

1 +v/c
1 v/c
(11.56)
et donc le meme resultat sobtient que lon consid`ere la source en mouvement et lobservateur
immobile, ou bien la source au repos et lobservateur en mouvement.
Remarquons que les formules (11.50), (11.52) et (11.54) sont en accord `a lordre v/c, mais que des
dierences apparaissent `a lordre (v/c)
2
:
1
1 v/c
= 1 +
v
c
+
_
v
c
_
2
+
1 +v/c = 1 +
v
c
(exact)

1 +v/c
1 v/c
= 1 +
v
c
+
1
2
_
v
c
_
2
+
(11.57)
D
S
a
L
f
0
Eet Doppler gravitationnel
Leet Doppler et le principe dequivalence peuvent nous aider `a comprendre
comment un champ gravitationnel peut aecter lecoulement du temps. Con-
siderons la gure ci-contre, qui represente une source S qui emet un signal lu-
mineux de frequence f
0
vers un detecteur D situe `a une distance D plus bas.
On peut considerer que la source et le detecteur sont en repos relatif, dans le
champ gravitationnel terrestre g. Selon le principe dequivalence, cette situation
est equivalente `a celle dun laboratoire situe dans un referentiel en acceleration
a = g vers le haut. Considerons donc cette derni`ere situation. Supposons que le
signal lumineux est emis au temps t = 0. Soit S le referentiel (inertiel) du mon-
tage `a ce moment-l`a. Comme le montage est accelere, il nest plus au repos par
11. Relativite restreinte 201
rapport `a S linstant dapr`es. Cependant, la vitesse du montage etant initialement zero par rapport
`a S, elle na pas le temps de changer beaucoup pendant que le signal lumineux franchit la distance
L, de sorte que le temps necessaire pour franchir cette distance est approximativement t = L/c
et la vitesse du montage (vers le haut) quand le detecteur recoit le signal est v = at = aL/c.
`
A
ce moment-l`a, le signal lumineux est percu `a une frequence dierente (plus grande) en raison de
leet Doppler. Au premier ordre en v/c, la frequence detectee est
f = f
0
_
1 +
v
c
_
= f
0
_
1 +
aL
c
2
_
(11.58)
Sur la Terre (a = g), on doit donc observer une variation relative de frequence

f
f

=
gL
c
2
(11.59)
Cette variation est positive (f > 0) si la source est situee au-dessus du detecteur (L > 0) et
negative dans le cas contraire (L < 0). Cette variation a ete observee experimentalement par
Pound et Rebka (1959) et Pound et Snider (1965), en placant une source au sous-sol dune tour
de lUniversite Harvard et en placant le detecteur au sommet de la tour (22,5m plus haut). La
variation attendue alors est de
f
f
=
9, 8 22, 5
(3 10
8
)
2
= 2, 5 10
15
(11.60)
Cette dierence est minuscule, mais peut etre detectee par eet Mossbauer (un eet de resonance
de rayons gamma emis par des noyaux). Cette dierence a ete conrmee `a 1% pr`es, ce qui constitue
une preuve convaincante de la validite du principe dequivalence et, indirectement, de la theorie
de la relativite generale dEinstein. Plus generalement, leet demontre que le temps secoule plus
lentement dans une region de plus petit potentiel gravitationnel : le photon perd de lenergie
donc sa frequence diminue lorsquil se dirige vers une zone denergie potentielle gravitationnelle
plus elevee.
Une discussion plus approfondie de leet Doppler gravitationnel ne peut se faire que dans le
cadre de la theorie de la relativite generale. On montre alors que lorsquun photon se deplace
dans le champ de gravitation dun objet spherique de masse M, alors la combinaison suivante est
constante :

1
2r
g
r
= cst. r
g

GM
c
2
(11.61)
o` u est la longueur donde du photon et r
g
est le rayon gravitationnel associe `a la masse M. Pour
la Terre, ce rayon est de 4,4 mm, donc extremement petit en comparaison de son rayon physique.
Cette formule est plus exacte que la relation (11.60), et peut etre utilisee lors de deplacements
importants, par exemple lorsquon veut comparer la longueur donde dun photon emis `a la surface
de la Terre `a celle du meme photon lorsquil est inniment eloigne de la Terre. Remarquons quon
retrouve le resultat (11.60) comme un cas limite des petits deplacements. En eet, en prenant la
dierentielle de la formule (11.61), on trouve
d

1
2r
g
r

dr
_
1
2r
g
r
_
3/2
r
g
r
2
= 0 (11.62)
202 11. Relativite restreinte
Apr`es cette dierentiation, on peut ensuite negliger le rapport r
g
/r devant 1 et ecrire
d dr
r
g
r
2
= 0 =
d

= dr
r
g
r
2
= dr
GM
c
2
r
2
(11.63)
Si on se trouve `a la surface de la Terre et quon consid`ere un court trajet vertical de hauteur L,
comme dans lexperience de Pound et Rebka, alors on peut poser GM/r
2
= g, dr = L et on obtient
d


gL
c
2
(11.64)
Comme d/ = df/f, on retrouve bien le resultat (11.60).
11.10 Quadrivecteurs
La notion de vecteur en trois dimensions est utile parce quelle permet dexprimer des quantites et
des relation entre ces quantites sans choisir `a chaque fois un syst`eme daxes. Autrement dit, pour
ecrire la relation J = mrv, il nest pas necessaire de specier lorientation des axes x, y, z, car cette
relation est valable, quel que soit le choix des axes. Un meme vecteur A poss`ede des composantes
(A
x
, A
y
, A
z
) dierentes dans un syst`eme daxes dierent. Par exemple, si deux syst`emes daxes
di`erent par une rotation dangle dans le plan xy, alors la relation entre les composantes de A
dans les deux syst`emes est donnee par l

Eq. (1.25).
En relativite, la notion de vecteur peut etre avantageusement etendue `a des quantites comportant
quatre composantes et se transformant de la meme mani`ere que les coordonnees despace-temps
quand on passe dun referentiel `a lautre. Plus precisement, un quadrivecteur est une quantite
representee par quatre composantes (A
0
, A
1
, A
2
, A
3
). La composante A
0
est appelee composante
temporelle, alors que les trois autres sont les composantes spatiales. La valeur precise de ces com-
posantes depend du referentiel. Lorsquon passe dun referentiel S `a un referentiel S
/
se deplacant
`a une vitesse V x par rapport `a S, les composantes se transforment de la mani`ere suivante :
A
/0
= (A
0
A
1
) A
/1
= (A
1
A
0
) A
/2
= A
2
A
/3
= A
3
(11.65)
o` u = V/c et = (1
2
)
1/2
. En fait, un ensemble de quatre quantites A

( = 0, 1, 2, 3)
doit se transformer de cette mani`ere pour meriter le nom de quadrivecteur. Les trois composantes
spatiales sont parfois regroupees en un vecteur tridimensionnel dans la notation, de sorte quon
ecrit souvent un quadrivecteur comme (A
0
, A). Dans ces notes, nous allons utiliser des caract`eres
sans serif pour designer un quadrivecteur par un seul symbole, par exemple A.
Lexemple fondamental de quadrivecteur est la position, dans lespace-temps, dun evenement :
x
0
= ct x
1
= x x
2
= y x
3
= z (11.66)
ou encore x = (ct, r). La transformation (11.65) dans ce cas concide avec la transformation de
Lorentz (11.20). Notez que le temps a ete multiplie par c dans la composante temporelle, de sorte
que les quatres composantes du quadrivecteur ont les memes unites.
Invariants
Un invariant est une quantite qui a exactement la meme forme dans tous les referentiels.

Etant
donne un quadrivecteur A

, on montre facilement que la quantite (A


0
)
2
A
2
est un invariant. En
fait, etant donnes deux quadrivecteurs quelconques A et B, la quantite
A B A
0
B
0
A B (11.67)
11. Relativite restreinte 203
est un invariant. Explicitement, ceci signie que
A
0
B
0
A B = A
/0
B
/0
A
/
B
/
(11.68)
o` u les primes ref`erent aux composantes du quadrivecteur dans le referentiel S
/
. Pour le demontrer,
il sut dutiliser la transformation de Lorentz (11.65):
A
/0
B
/0
A
/
B
/
=
2
(A
0
A
1
)(B
0
B
1
)

2
(A
1
A
0
)(B
1
B
0
) A
2
B
2
A
3
B
3
= A
0
B
0

2
(1
2
) A
1
B
1

2
(1
2
) A
2
B
2
A
3
B
3
= A
0
B
0
A B
(11.69)
car
2
(1
2
) = 1.
Lexemple le plus simple dinvariant est obtenu `a partir du quadrivecteur position :
x x = c
2
t
2
r
2
(11.70)
Il sagit de lintervalle discute precedemment.
Temps propre
Considerons un objet qui se deplace dans lespace-temps, comme une particule ou un voyageur
sideral. Dans lespace-temps, le mouvement de ce point trace une certaine trajectoire, correpondant
`a une suite continue devenements successifs. On denit le temps propre de cet objet comme le
temps tel quil secoule dans le referentiel propre `a cet objet. On note le temps propre .
Si un objet se deplace `a une vitesse constante v par rapport au referentiel S, alors son temps
propre est simplement relie au temps t du referentiel par la formule de dilatation du temps :
= t
_
1 v
2
/c
2
. Par exemple, lhorloge en mouvement par rapport `a S a une periode T
0
en
fonction de son temps propre, mais une periode T telle que mesuree dans le referentiel S, avec la
relation T
0
= T
_
1 v
2
/c
2
.
Si un objet ne se deplace pas `a une vitesse constante, le calcul de son temps propre en fonction du
temps t est plus complique. On peut cependant armer que la dierentielle de temps propre d
associee `a une dierentielle de temps dt est
d =
dt

= dt
_
1 v
2
/c
2
(11.71)
o` u v est la vitesse de lobjet `a ce moment l`a (v depend du temps). Le temps propre ecoule depuis
linstant t = 0 est donc
=
_
t
0
dt
1
_
1 v(t
1
)
2
/c
2
(11.72)
Le temps propre dun objet est un invariant, puisque sa denition, dans tout referentiel, nous
ram`ene necesairement au referentiel propre `a lobjet.
Quadrivitesse
Un autre quadrivecteur quil est possible de construire sur la trajectoire dun objet est la quadriv-
itesse, denie par
u =
dx
d
= (c
dt
d
,
dr
d
)
204 11. Relativite restreinte
Comme
dr
d
=
dr
dt
dt
d
=
v
_
1 v
2
/c
2
(11.73)
les composantes de la quadrivitesse sont donc
u =
1
_
1 v
2
/c
2
(c, v
x
, v
y
, v
z
) (11.74)
La quadrivitesse est un quadrivecteur, parce quelle est le quotient dun quadrivecteur (dx), par un
invariant (d). Donc, les composantes de la vitesse se transforment dun referentiel `a lautre par la
transformation de Lorentz (11.65). Avec la quadrivitesse on construit linvariant suivant :
u u =
1
1 v
2
/c
2
(c
2
v
2
) = c
2
(11.75)
Il se trouve que cet invariant est trivial : il ne fait que reiterer linvariance de la vitesse de la
lumi`ere.
Il est possible de retrouver la formule de transformation des vitesses (11.44) en appliquant la trans-
formation de Lorentz (11.65) au quadrivecteur vitesse. En eet, soit (u
0
, u
1
, 0, 0) les composantes
de la quadrivitesse dans un referentiel S, et (u
/0
, u
/1
, 0, 0) les composantes de la meme quadriv-
itesse dans un referentiel S
/
(la particule se deplace dans la direction x). Comme plusieurs vitesses
interviennent dans les manipulations suivantes, on introduit la notation suivante :

V
=
V
c

V
=
1
_
1
2
V
(11.76)
et pareillement pour
v
. Selon les r`egles de transformation (11.65), on trouve
u
/0
=
V
(u
0

V
u
1
) u
/1
=
V
(u
1

V
u
0
) (11.77)
Comme u
0
= c
v
et u
1
= v
v
, ceci devient
u
/0
= c
v

V
(1
V

v
) u
/1
=
v

V
(v V ) (11.78)
et donc la vitesse de la particule dans le referentiel S
/
est
v
/
= c
u
/1
u
/0
=
v V
1
V v
c
2
(11.79)
ce qui concide bien avec la premi`ere des equations (11.44). La transformation des autres com-
posantes se trouve de mani`ere semblable.
11.11 Quantite de mouvement et energie
Nous avons vu que la loi de Newton F = ma est invariante par transformation de Galilee. Or,
puisque la transformation de Galilee a ete remplacee par la transformation de Lorentz, il faut
egalement modier la loi de Newton si on desire quelle demeure valable dans tous les referentiels
inertiels. En fait, nous ecrirons toujours la loi de Newton comme F = p. Cest la denition de la
quantite de mouvement p qui va changer.
11. Relativite restreinte 205
On sait que, lors dune collision elastique, la quantite de mouvement et lenergie sont conservees.
Nous allons voir que ceci est impossible dans le cadre de la theorie de la relativite si on garde les
denitions p = mv et K =
1
2
mv
2
, et quil faut plutot utiliser les expressions suivantes :
p =
mv
_
1 v
2
/c
2
(11.80)
E =
mc
2
_
1 v
2
/c
2
(11.81)
o` u K = E mc
2
.
Pour demontrer lincompatibilite de la formule p = mv avec la relativite, considerons le processus
de collision illustre `a la Fig. 11.6. Deux particules identiques entrent en collision `a la meme vitesse
v, `a un angle de 45

par rapport `a lhorizontale, dans le referentiel S, et emergent de cette collision


toujours avec le meme angle. Limpulsion totale des deux particules est nulle, car S est le referentiel
du centre de masse du syst`eme. Deplacons-nous maintenant dans un referentiel S
/
se deplacant `a
une vitesse V = V x par rapport `a S. Calculons la composante verticale de limpulsion totale avant
et apr`es la collision dans S
/
, `a laide de la relation (11.44):
P
tot.
y
=
1

mv
y
1 v
x
V/c
2

1

mv
y
1 +v
x
V/c
2
(avant)
P
tot.
y
=
1

mv
y
1 v
x
V/c
2
+
1

mv
y
1 +v
x
V/c
2
(apr`es)
(11.82)
On constate que ces deux quantites sont dierentes : la quantite de mouvement nest plus conservee
dans S
/
.
x
y
A
B
Figure 11.6. Collision de deux particules `a 45

dans le referentiel S.
La modication quon doit apporter est de remplacer
p = m
dr
dt
par p = m
dr
d
(11.83)
o` u est le temps propre de la particule, cest-`a-dire le temps tel quil secoule dans le referentiel
de la particule. Ceci equivaut `a la relation (11.80), car d/dt =
_
1 v
2
/c
2
.
206 11. Relativite restreinte
Quadrivecteur impulsion
En fait, on doit considerer le quadrivecteur impulsion deni par
p = mu =
_
mc
_
1 v
2
/c
2
,
mv
_
1 v
2
/c
2
_
(11.84)
Les composantes spatiales de ce quadrivecteur forment la quantite de mouvement relativiste. Quant
`a la composante temporelle, elle est egale `a p
0
= E/c, o` u E est deni par lexpression (11.81). Mon-
trons la pertinence de cette expression en etudiant sa limite non relativiste : dans lapproximation
v/c 1, on a le developpement de Taylor
E =
mc
2
_
1 v
2
/c
2
mc
2
+
1
2
mv
2
+ (11.85)
Donc, modulo la constante mc
2
, E = p
0
c est lenergie cinetique de la particule. En fait, on denit
lenergie cinetique relativiste comme la dierence entre E et la constante mc
2
:
K = E mc
2
= mc
2
_
1
_
1 v
2
/c
2
1
_
(11.86)
Lenergie cinetique nest non nulle que si la vitesse de la particule est non nulle et elle concide
avec lexpression
1
2
mv
2
quand la vitesse v est petite par rapport `a c.
La raison qui nous force `a utiliser les formes (11.80) et (11.81) de limpulsion et de lenergie est que
la conservation de ces quantites est maintenant valable dans tous les referentiels. Considerons un
processus de collision elastique dans lequel deux particules ont respectivement des quadrivecteurs
impulsion p
1
et p
2
avant la collision et des quadrivecteurs impulsion p
3
et p
4
apr`es la collision. La
conservation de lenergie et de limpulsion secrit
p
1
+ p
2
p
3
p
4
= 0 (11.87)
Le membre de gauche de cette equation est un quadrivecteur. Si toutes ses composantes sont nulles
dans un referentiel, elles seront aussi nulles dans tout autre referentiel inertiel, en raison de la
transformation de Lorentz (11.65). Autrement dit, si lenergie et limpulsion sont conservees dans
un referentiel, elles seront aussi conservees dans tout autre referentiel. Cest le resultat recherche.
En substituant dans la transformation (11.65) la forme p = (E/c, p), on voit que les composantes de
limpulsion et lenergie E se transforment donc ainsi quand on passe du referentiel S au referentiel
S
/
:
p
/
x
=
p
x
V E/c
2
_
1 V
2
/c
2
E
/
=
E V p
x
_
1 V
2
/c
2
p
/
y
= p
y
p
/
z
= p
z
(11.88)
Notons la relation suivante entre lenergie et limpulsion :
E
2
= p
2
c
2
+m
2
c
4
(11.89)
Cette relation provient de linvariant
p p = m
2
u u = m
2
c
2
(11.90)
11. Relativite restreinte 207
Travail et energie
Lexpression (11.81) de lenergie a ete justiee ci-haut en montrant que cette quantite est con-
servee dans tous les referentiels lors de collisions elastiques. Donnons maintenant un argument
complementaire, base sur la relation presumee entre travail et energie. Le theor`eme travail-energie
arme que le travail, deni comme lintegrale denie
W =
_
C
F dr
le long dune trajectoire C, est la dierence denergie cinetique entre la n et le debut du parcours.
Calculons cette integrale, sans reference `a une trajectoire precise, `a laide de lexpression (11.80)
de la quantite de mouvement, et sachant que F = p :
W =
_
F dr =
_
dp
dt
dr =
_
dp
dr
dt
=
_
dp v
= p v
_
p dv = p v m
_
v dv
_
1 v
2
/c
2
=
mv
2
_
1 v
2
/c
2

1
2
m
_
dv
2
_
1 v
2
/c
2
=
mv
2
_
1 v
2
/c
2
+mc
2
_
1 v
2
/c
2
=
mc
2
_
1 v
2
/c
2
(11.91)
Donc le travail, sur un chemin quelconque, est
W = E
f
E
i
o` u E =
mc
2
_
1 v
2
/c
2
(11.92)
Ceci conrme lexpression (11.81) de lenergie dune particule.
Force et acceleration
La relation entre la force appliquee est la quantite de mouvement est
F =
dp
dt
=
d
dt
mv
_
1 v
2
/c
2
(11.93)
Cest cette relation qui remplace F = ma dans la dynamique relativiste.
Si on calcule explicitement la derivee temporelle dans (11.93), on trouve
F =
ma
_
1 v
2
/c
2
+
mv(a v)/c
2
(1 v
2
/c
2
)
3/2
(11.94)
Dans le cas o` u la vitesse est parall`ele `a lacceleration, v(a v) = av
2
et on obtient
F =
ma
_
1 v
2
/c
2
_
1 +
v
2
/c
2
(1 v
2
/c
2
)
_
= ma
3
(a|v)
(11.95)
Par contre, si la vitesse est perpendiculaire `a lacceleration, alors v a = 0 et on obtient
F = ma (av) (11.96)
208 11. Relativite restreinte
Les facteurs et
3
font quil est beaucoup plus dicile daccelerer un objet (avec une force donnee)
quand sa vitesse sapproche de c. On apprend ici que ceci est encore plus vrai si a|v que si av.
Frequence cyclotron relativiste
Considerons comme exemple le mouvement dune particule de charge q et de masse m dans un
champ magnetique uniforme B = Bz. En relativite, la force magnetique est encore donnee par la
formule F = qvB. Donc, la derivee dp/dt est perpendiculaire `a v, cest-`a-dire `a p, et sa grandeur
[p[ est donc constante, ainsi que la grandeur de v. Donc lacceleration est toujours perpendiculaire
`a la vitesse et la particule a une trajectoire en helice, comme dans le cas non relativiste. Cependant,
la frequence
c
de ce mouvement en helice nest plus donnee par qB/m. En eet,
dp
dt
= ma = qv B (11.97)

Etant donne que est constant (car v est constant), on peut le regrouper avec la masse m quand
on resoud lequation dierentielle et on obtient une frequence cyclotron qui depend maintenant de
la vitesse :

c
=
qB
m
=
qB
m
_
1 v
2
/c
2
(11.98)
Cest en raison de cette dependance en vitesse que le schema simplie du cyclotron ne fonctionne
plus quand la vitesse de la particule se rapproche trop de c. Notons cependant la relation entre le
rayon R de la trajectoire et limpulsion :
R = v/
c
=
mv
qB
=
[p[
qB
(11.99)
La mesure de ce rayon, dans un detecteur de particule sous champ magnetique, permet de mesurer
directement limpulsion [p[, et donc la vitesse et lenergie
11.12 Particules de masse nulle et eet Doppler
La relation (11.89) nous permet denvisager des particules de masse nulle, pour lesquelles la relation
entre lenergie et limpulsion est
E = [p[c (masse nulle) (11.100)
Ces particules se deplacent necessairement `a la vitesse de la lumi`ere, sinon la relation (11.81) leur
donne une energie nulle. Les particules elementaires suivantes sont considerees de masse nulle :
1. Le photon, dont le symbole est (pour rayon gamma). On montre que la masse nulle du
photon est etroitement reliee `a la decroissance en 1/r
2
de la force electrique. Des experiences
electromagnetiques ont place une borne superieure `a la masse du photon : m

< 4 10
48
g,
soit 10
15
fois la masse de lelectron.
2. Les trois esp`eces de neutrinos :
e
,

. La borne superieure est moins minuscule que pour


le photon : m < 15 eV pour le
e
, m < 0, 17 MeV pour le

et m < 24 MeV pour le

.
Des observations recentes portent `a penser que leurs masses, quoique tr`es petites, ne sont pas
exactement nulles.
3. Le graviton, la particule associee `a la force de gravite, comme le photon est associe `a la
force electromagnetique. Le graviton na jamais ete detecte en tant que particule, parce que
11. Relativite restreinte 209
linteraction gravitationnelle est beaucoup trop faible pour manifester des eets quantiques.
Cependant, des theories prevoient son existence et sa masse devrait etre nulle.
Le photon est la particule quantique associee `a la lumi`ere.
`
A une onde lumineuse de frequence
f, on associe un photon (ou un ensemble de photons) denergie E = hf = h ( = 2f). Si le
vecteur donde de londe est k, alors limpulsion du photon est p = hk. On peut donc transformer
la frequence et le vecteur donde dun referentiel `a un autre en utilisant la transformation (11.88)
pour le quadri-vecteur impulsion :
k
/
x
=
k
x
V /c
2
_
1 V
2
/c
2

/
=
V k
x
_
1 V
2
/c
2
k
/
y
= k
y
k
/
z
= k
z
(11.101)
Noublions pas, en utilisant cette relation, la contrainte que ck = , o` u k = [k[.
Supposons premi`erement que londe se propage dans la direction x, qui est aussi la direction de la
vitesse relative des deux referentiels : k
x
= k = /c, k
y
= k
z
= 0. On trouve alors

/
=
1 V/c
_
1 V
2
/c
2
=

1 V/c
1 V/c
(11.102)
Ceci concide avec la formule (11.54): si la source est au repos dans S et que lobservateur est dans
S
/
, alors elle sapproche de lobservateur si k
x
= k (signe inferieur) et seloigne de lobservateur
si k
x
= +k (signe superieur).
11.13 Collisions relativistes et equivalence masse-energie
Tant et aussi longtemps quon ne consid`ere que des probl`emes de dynamique simples (force agis-
sant sur une particule) ou des collisions elastiques, lenergie au repos dune particule (E = mc
2
)
nest daucune consequence. On peut `a juste titre la considerer comme une simple constante
dintegration.
Einstein a eu lintuition de considerer ce terme comme une veritable energie physique, cest-`a-
dire susceptible de se transformer en dautres formes. Autrement dit, la masse, ou linertie, est
une forme denergie qui peut, lors de processus de collision inelastiques, se transformer en energie
cinetique ou vice-versa. Dans ce contexte, une collision inelastique est un processus o` u les particules
dont alterees lors de la collision, cest-`a-dire une veritable reaction, o` u les produits di`erent des
reactants.
Lanalyse des processus de collision est grandement simpliee lorsquon les etudie dans le referentiel
du centre dimpulsion, le referentiel o` u la quantite de mouvement totale des particules est nulle.
Dans ce referentiel, toute lenergie cinetique des reactants est disponible pour etre convertie en
masse. Si P = P
x
x designe la quantite de mouvement totale des reactants dans un referentiel
donne, et E lenergie totale correspondante (incluant lenergie de masse), alors le referentiel du
centre dimpulsion, S
/
, se deplace `a une vitesse V = V x = c x par rapport au referentiel de depart,
et la composante en x de limpulsion totale dans ce referentiel est, dapr`es la transformation de
Lorentz,
P
/
x
= (P
x
E/c) = 0 = =
cP
x
E
(11.103)
et donc lenergie E
/
dans ce referentiel est
E
/
= (E cP
x
) = E(1
2
) = E
_
1 V
2
/c
2
(11.104)
210 11. Relativite restreinte
ou encore :
E =
E
/
_
1 V
2
/c
2
(11.105)
Il sagit ici dune version relativiste du theor`eme de Koenig, o` u E
/
est lenergie interne du syst`eme,
cest-`a-dire lenergie du syst`eme dans le referentiel o` u la quantite de mouvement est nulle.
Une formulation equivalente de cette relation, encore plus simple, relie lenergie E et limpulsion P
du syst`eme `a lenergie interne E
/
en utilisant la propriete dinvariance de la combinaison E
2
P
2
c
2
.
Dans le referentiel du centre dimpulsion, cette quantite devient simplement E
/2
, car P
/
= 0 dans
ce cas. On peut donc ecrire
E
2
P
2
c
2
= E
/2
ou E =
_
E
/2
+P
2
c
2
(11.106)
En mecanique non relativiste, lenergie interne nest pas conservee lors dune collision inelastique.
On devrait plutot dire quelle peut se convertir en chaleur ou en energie potentielle. Le point
de vue relativiste est dierent : lenergie interne est toujours conservee, meme lors de processus
inelastiques, mais sa forme precise peut changer : elle peut etre en partie cinetique, potentielle,
inertielle, etc. (on ne fait pas toujours la distinction entre ces dierentes formes). Limportant
est que les produits dune collision inelastique nont pas necessairement les memes masses que les
reactants. Lenergie cinetique interne peut se convertir en masse et vice-versa. La loi de conservation
de la masse enoncee par Lavoisier, ne tient plus; elle fait dorenavant partie de la loi de conservation
de lenergie.
Exemple de processus de collision inelastique
Par exemple, considerons une particule de masse m et denergie qui entre en collision avec une
autre particule de meme masse, initialement au repos. Cherchons quelle doit etre la valeur minimale
de pour que la collision puisse entraner la creation dune paire particule-antiparticule de masses
m
/
, sans que les deux particules initiales soient annihilees.
La mani`ere la plus simple de solutionner ce probl`eme est dutiliser le concept de masse invariante.
La masse invariante M dun syst`eme de N particules dont les quadrivecteurs impulsion sont notes
p
1
, p
2
, . . . , p
N
est denie par linvariant
M
2
c
2
= (p
1
+ p
2
+ + p
N
) (p
1
+ p
2
+ + p
N
) (11.107)
Si, par exemple, ces N particules sont le fruit de la desintegration dune seule particule initiale, alors
le quadri-vecteur impulsion de cette particule initiale est precisement la somme p = p
1
+p
2
+ +p
N
(par conservation de lenergie et de la quantite de mouvement) et alors la masse invariante est
precisement la masse de cette particule, en vertu de la relation (11.90) : p p = M
2
c
2
. La masse
invariante permet precisement didentier, `a laide des energies et impulsions des produits dune
desintegration, la masse de la particule instable, independamment du referentiel utilise.
Dans le cas qui nous occupe, nous avons un processus de creation de paire de particules respectant
la conservation de lenergie et de la quantite de mouvement :
p
1
+ p
2
= p
3
+ p
4
+ p
5
+ p
6
(11.108)
o` u les quadivecteurs impulsions associes aux deux particules initiales (la cible et le projectile avant
la collision) apparaissent `a gauche, et les quadivecteurs impulsions associes aux quatre particules
nales (la cible et le projectile apr`es la collision et la nouvelle paire de particules) apparaissent `a
11. Relativite restreinte 211
droite.

Evaluons la masse invariante associee `a chaque membre de cette egalite. Placons-nous dans
le referentiel du laboratoire pour evaluer (p
1
+ p
2
) (p
1
+ p
2
). Dans ce referentiel, p
1
= (/c, p) (le
projectile a une quantite de mouvement p) et p
2
= (mc, 0) (la cible est au repos). Donc
(p
1
+ p
2
) (p
1
+ p
2
) = (/c +mc)
2
p
2
=
2
/c
2
+ 2m +m
2
c
2
p
2
= 2m + 2m
2
c
2
= 2m( +mc
2
)
(11.109)
Placons-nous ensuite dans le referentiel du centre dimpulsion pour evaluer la masse invariante
associee `a p
3
+ p
4
+ p
5
+ p
6
et supposons en outre que nous sommes au seuil de la reaction,
cest-`a-dire que lenergie du projectile est tout juste susante pour creer la paire, sans quaucune
energie cinetique ne soit donnee `a aucune des quatre particules. Dans ce cas, p
3
= p
4
= (mc, 0) et
p
5
= p
6
= (m
/
c, 0). Donc la masse invariante M est telle que
M
2
c
2
= (2mc + 2m
/
c, 0) (2mc + 2m
/
c, 0) = 4(m+m
/
)
2
c
2
(11.110)
et doit etre identique `a celle calculee le referentiel du laboratoire, soit
2m( +mc
2
) = 4(m+m
/
)
2
c
2
= = 2
_
1 +
m
/
m
_
2
mc
2
mc
2
(11.111)
Cette valeur de est donc lenergie de seuil du projectile dans le referentiel du laboratoire. On note
quelle crot comme le carre de lenergie de repos des nouvelles particules creees, ce qui implique
que la combinaison cible + projectile nest pas la plus economique pour produire des particules
nouvelles : il est plus sage de se placer demblee dans le referentiel du centre dimpulsion et dutiliser
un collisionneur, cest-`a-dire un syst`eme o` u deux projectiles de quantites de mouvement egales et
opposees sont lances lun contre lautre.
Notons que dans le cas particulier o` u m
/
= m, la formule ci-dessus pour lenergie de seuil se reduit
`a
= 7mc
2
=
mc
2
_
1
2
(11.112)
ce qui correspond `a une vitesse de
= 1
1

2
= 1
1
7
2
= 0, 980 (11.113)
Probl`eme 11.1
Demontrez que lapplication successive de deux transformations de Lorentz de rapidites
1
et
2
(dans la
meme direction) est equivalente `a une transformation de Lorentz de rapidite
3
=
1
+
2
.
Probl`eme 11.2
Un faisceau lumineux est emis avec un angle
0
par rapport `a laxe des x
/
dans le referentiel S
/
qui se deplace
`a une vitesse v x par rapport au referentiel S. Montrez que langle du faisceau par rapport `a laxe des x dans
S est donne par
cos =
cos
0
+
1 + cos
0
( v/c)
212 11. Relativite restreinte
Probl`eme 11.3
Considerons une source lumineuse qui, lors dune br`eve explosion, emet de mani`ere isotrope, cest-`a-dire quune
quantite egale de lumi`ere est emise dans toutes les directions, dans le referentiel de la source. Supposons
maintenant quon observe cette source `a partir dun referentiel se deplacant `a une vitesse v vers la gauche
par rapport `a la source (la source se deplace donc `a une vitesse v x vers la droite par rapport au referentiel
de lobservateur). Soit langle entre une direction dans lespace et laxe des x.
a) Trouvez la proportion de lumi`ere emise (du point de vue de lobservateur) entre langle et +d. Note :
chaque angle denit un certain cone et cette question ref`ere donc `a la lumi`ere emise entre deux cones.
b)
`
A quelle vitesse doit se deplacer la source pour que la moitie de la lumi`ere soit emise dans un cone sous-
tendant un angle de 10
3
radians? Cet eet est observe dans les accelerateurs de particules : le rayonnement
emis par une particule acceleree est fortement conne `a un cone etroit dans la direction de la vitesse de la
particule, comme si elle etait munie de phares. . .
Probl`eme 11.4
Lune des raies spectrales les plus intense de lhydrog`ene est notee H

et sa longueur donde est 656,1 nm. On


peut detecter cette raie dans la lumi`ere solaire. Si on se concentre sur des points situes sur lequateur solaire,
aux extremites gauche et droite du disque solaire, on trouve une dierence de longueur donde de 910
12
m.
En supposant que cette dierence est causee par leet Doppler, estimez la periode de rotation du Soleil sur
lui-meme. Le diam`etre du Soleil est 1,410
9
m.
Probl`eme 11.5
Apr`es le paradoxe des jumeaux, voici celui du sauteur `a la perche et de la grange. Un sauteur `a la perche
court `a une vitesse v proche de celle de la lumi`ere en tenant sa perche de longueur L bien horizontale. Il entre
dans une grange ouverte au deux bouts, elle aussi de longueur L. Le fermier qui lobserve se dit : puisque la
perche est contractee dun facteur
_
1 v
2
/c
2
en raison de sa vitesse, elle va pouvoir entrer tout enti`ere dans
la grange `a un moment donne. Le coureur, au contraire, se dit : La grange se dirige vers moi `a une vitesse
v; elle est donc contractee dun facteur
_
1 v
2
/c
2
et la perche ne pourra entrer tout enti`ere dans la grange
`a aucun moment. Lequel des deux a raison? Expliquez.
Probl`eme 11.6
En 1851, Fizeau proceda `a lexperience suivante : il t passer de leau dans un tuyau transparent (disons, de
gauche `a droite) `a une vitesse v. En meme temps, il mesura la vitesse de la lumi`ere en la faisant passer dans
leau en mouvement (aussi de gauche `a droite), le long du tuyau. Dans le referentiel o` u leau est au repos,
la lumi`ere a une vitesse c/n (n est lindice de refraction de leau). Demontrez quau premier ordre en v/c, la
vitesse u du faisceau lumineux telle que mesuree dans le laboratoire est
u =
c
n
+v
_
1
1
n
2
_
En quoi cela di`ere-t-il du resultat auquel Fizeau etait en droit de sattendre `a son epoque?
Probl`eme 11.7
Une personne desire se rendre sur alpha du centaure (`a 4,3 annees-lumi`eres du syst`eme solaire) et veut que
le voyage dure exactement un an (en premi`ere classe).
a)
`
A quelle vitesse le vaisseau spatial doit-il voyager par rapport `a la Terre pour que ce soit possible? Supposons
quon puisse negliger les periodes dacceleration initiale et de deceleration nale du vaisseau.
b) Apr`es quelques jours sur alpha du centaure (plus precisement, sur une plan`ete appartenant `a ce syst`eme),
cette meme personne doit retourner sur Terre, dans les memes conditions de voyage qu`a laller.
`
A son retour
sur Terre cette personne pourrait croire avoir ete absente 2 ans. En realite, combien dannees terrestres se
sont ecoulees depuis son depart?
11. Relativite restreinte 213
Probl`eme 11.8
Un referentiel S
/
se deplace par rapport au referentiel S `a une vitesse V x. Une particule dans S
/
a une
vitesse nulle et une acceleration a
/
dans la direction x. Montrez que son acceleration telle que mesuree dans
le referentiel S est
a = a
/
_
1
V
2
c
2
_
3/2
Indice : utilisez la formule de transformation des vitesses, prenez-en la dierentielle et divisez par la die-
rentielle dt pour calculer lacceleration, comme ce qui a ete fait pour obtenir la transformation des vitesses.
Probl`eme 11.9
Un voyageur quitte la Terre (le referentiel S) `a t = 0, `a bord dun vaisseau spatial accelere uniformement par
rapport `a son propre referentiel instantane. Autrement dit, `a un temps t, on peut considerer un referentiel
inertiel S
/
dont la vitesse par rapport `a S (appelons-la v(t)) est celle du vaisseau. Par rapport `a ce referentiel
S
/
, le vaisseau a une vitesse nulle `a ce moment-l`a et une acceleration g. Linstant dapr`es, il faut considerer
un referentiel S
/
dont la vitesse est v(t + dt) par rapport `a S; dans ce nouveau referentiel, lacceleration du
vaisseau est encore g, etc.
a) Montrez que la vitesse v du vaisseau par rapport `a S, en fonction du temps, est
v(t) =
gt
_
1 + (gt/c)
2
(t est le temps tel quil secoule sur Terre). Indice : utilisez le resultat du probl`eme 11.8, en reliant la
dierentielle dt `a la dierentielle de vitesse dv. Utilisez les bonnes conditions initiales.
b) Recommencez la partie (a), cette fois en utilisant comme param`etre non pas le temps t tel quil secoule
dans S, mais le temps tel quil secoule dans le vaisseau (le temps propre). Montrez que
v() = c tanh
_
g
c
_
c) Montrez que la distance parcourue en fonction du temps propre ecoule est
x() =
c
2
g
(cosh(g/c) 1)
d) Supposons que, dans le but de parcourir une distance D au total, en un temps propre total T, le vaisseau
change le signe de son acceleration `a mi-course pour arriver `a destination avec une vitesse nulle (par rapport
`a S). Reliez D `a T et trouvez la valeur numerique de T associe `a un voyage vers (1) alpha du Centaure [4,3
a.l.] et (2) la galaxie dAndrom`ede [2,6 millions da.l.].
Probl`eme 11.10
La navette spatiale est en orbite circulaire de rayon r = R

+ h (R

est le rayon de la Terre et h laltitude


de lorbite). Laltitude de lorbite est petite en comparaison de R

(quelques pourcents).
a) En fonction de r, M

, G et c
2
, exprimez le retard relatif dune horloge extremement precise portee par la
navette sur une horloge identique restee sur Terre. Negligez la rotation de la Terre sur elle-meme. Faites les
approximations mathematiques necessaires, compte tenu que la vitesse de la navette est petite en comparaison
de c (e.g. developpement du binome). Note : le retard relatif est deni comme le changement de periode divise
par la periode (T/T).
b) Leet Doppler gravitationnel fait quun photon qui sel`eve voit sa frequence diminuer. Le changement
relatif de frequence est f/f = gh/c
2
. Cet eet va dans le sens inverse de celui calcule en (b); Selon vous,
214 11. Relativite restreinte
est-il plus important, moins important ou degale importance? Autrement dit, laquelle des deux horloges aura
eectivement pris du retard quand on les ram`enera cote `a cote pour comparaison? Justiez votre opinion
quantitativement (vous pouvez negliger la variation de g entre le sol et laltitude de la navette).
Probl`eme 11.11
Un particule de masse m et de vitesse u entre en collision avec une autre particule de masse m, mais au repos.
Quelle est la vitesse V du referentiel du centre dimpulsion, en fonction de u?
Probl`eme 11.12
a) Demontrez quil est impossible `a un electron libre demettre un photon, i.e., demontrez que lenergie et
limpulsion ne peuvent etre simultanement conservees lors de ce processus. Pour faciliter les choses, placez-
vous dans le referentiel de lelectron avant lemission du photon.
b) Pourquoi alors un electron dans un atome peut-il emettre un photon?
Probl`eme 11.13
a) Montrez que lorsquune particule poss`ede une energie E beaucoup plus grande que son energie de repos
mc
2
, sa vitesse v et sa rapidite sont approximativement donnees par
v/c 1
1
2
_
mc
2
E
_
2
ln
_
2E
mc
2
_
b) Calculez la vitesse et la rapidite des particules suivantes : (i) un electron de 50 GeV et (ii) un proton de 1
TeV (ces energies sont typiques des accelerateurs de particules des annees 1990).
Probl`eme 11.14
Un photon denergie E
0
entre en collision elastique avec une particule de masse m au repos. Apr`es la collision,
le photon est devie `a un angle par rapport `a sa direction initiale. Quelle est lenergie E du photon apr`es la
collision? Quelle est la dierence
0
entre la longueur donde du photon apr`es la collision et sa longueur
donde avant la collision. Cette dierence a ete mesuree pour la premi`ere fois par Compton en 1923.
Probl`eme 11.15
Un photon denergie est incident sur un noyau atomique de masse m, au repos dans le referentiel S du
laboratoire.
a) Quelle est la vitesse V par rapport `a S du referentiel du centre dimpulsion de ce syst`eme?
b) Quelle est lenergie interne de ce syst`eme? Quelle est lenergie disponible pour porter le noyau `a un etat
de plus haute energie, en supposant que le photon est compl`etement absorbe par le noyau?
11. Relativite restreinte 215
Probl`eme 11.16
Un pion de masse m

= 139, 57 MeV est stoppe dans la mati`ere et se desint`egre en un muon de masse


m

= 105, 66 MeV et un neutrino sans masse :

+
+

a) En supposant que le pion est exactement au repos lors de sa desintegration, montrez que lenergie cinetique
du muon produit est
K =
1
2
(m

)
2
m

c
2
b) Calculez la vitesse du muon, en unites de c (une valeur numerique est requise).
Probl`eme 11.17
La particule
0
(pion neutre) peut se desintegrer en deux photons, qui partent dans des directions opposees
et se partagent toute lenergie de la particule (y compris son energie de masse mc
2
). Supposons que les deux
photons en question sont detectes le long de laxe des x, lun vers lavant et lautre vers larri`ere. Supposons
de plus que lenergie du photon detecte vers lavant est exactement deux fois plus grande que celle du photon
detecte vers larri`ere. Quelle etait alors la vitesse v du pion qui sest desintegre?
Annexe A
Le syst`eme international dunites
La question des unites a ete un peu mise de cote dans ce qui prec`ede. Nous relatons bri`evement ici
levolution du syst`eme international depuis son introduction.
Le syst`eme metrique a ete mis au point par une commission creee par lassemblee nationale francaise
en 1791, apr`es proposition de Talleyrand. Les mesures francaises etaient alors dans un etat de
desordre incroyable : lunite de longueur variait dune region `a lautre, comme lunite de poids. Le
syst`eme metrique propose par la commission rassemble les points suivants :
1. Le syst`eme fonctionne en base 10. Les sous-unites et super-unites sont des puissances de 10 des
unites fondamentales.
2. Lunite de longueur, le m`etre, est deni comme la 10 000 000
e
partie de la longueur du meridien
allant du pole `a lequateur. Lunite de longueur est donc basee sur les dimensions de la Terre.
3. Lunite de temps est la seconde, denie comme la 86 400
e
partie du jour moyen. Lunite de
temps est donc basee sur le mouvement de la rotation de la Terre.
4. Lunite de masse, le kilogramme, deni initialement comme la masse dun volume deau de
10
3
m
3
(un litre) `a une temperature donnee, fut plus tard xee par la masse dun etendard de
platine reposant au bureau international des poids et mesures, `a S`evres.
Ces denitions etaient satisfaisantes `a lepoque car elles etaient universelles, cest-`a-dire quelles ne
faisaient pas appel `a des elements regionaux ou nationaux particuliers.
1
Cependant, ces denitions
sont ambig ues quand on y regarde dassez pr`es, car elles sont basees sur des idealisations as-
tronomiques. En eet, la Terre nest pas un corps rigide et ses dimensions varient quelque peu dans
le temps. Dautre part, la duree du jour moyen nest pas constante; en fait, elle decroit leg`erement
avec le temps, en raison du frottement d u aux marees.
La denition du m`etre dut donc etre modiee :
1. En 1889 on denit le m`etre par la distance entre deux marques situees sur un etendard de
platine conserve `a S`evres, pr`es de Paris.
1
La France, `a lepoque de la revolution, orit au Royaume-Uni et aux

Etats-Unis de participer `a lelaboration
du syst`eme metrique. Ces pays declin`erent lore et refus`erent longtemps dadopter le syst`eme metrique, meme
`a des ns scientiques. Les autres pays adopt`erent rapidement le syst`eme metrique, en raison notamment de
loccupation francaise de lEurope sous Napoleon.
`
A ce jour, seuls les

Etats-Unis resistent `a lemploi courant du
syst`eme metrique, quoique ce dernier soit dusage universel dans les sciences et la technologie. Incidemment,
le syst`eme anglo-saxon est maintenant deni en fonction du syst`eme metrique : le pouce est deni comme
2,54 cm.
A. Le syst`eme international dunites 217
2. En 1960, on denit le m`etre comme 1 650 763,73 longueurs donde (dans le vide) de la lumi`ere
emise par latome de Krypton 86 lors de la transition entre les niveaux atomiques 2p
10
et 5d
5
.
Cette denition a lavantage de ne pas dependre de donnees astronomiques changeantes et de
pouvoir etre utilisee dans tout laboratoire susamment equipe, o` u que ce soit.
3. En 1983, on denit le m`etre comme la distance que parcourt la lumi`ere dans le vide en
1/299 792 458s. La raison de ce changement est que la precision dans la mesure de la vitesse
de la lumi`ere devint limitee par la precision de la denition du m`etre. Dorenavant, lunite de
longueur est derivee de lunite de temps.
La seconde est dorenavant lunite fondamentale, denie par lintermediaire de la frequence dune
transition hyperne dans le Cesium 133 se trouvant dans une cavite evacuee. La frequence de cette
transition est, par denition, 9 192 631 770 Hz .
Les autres unites de base du syst`eme international (SI) ont trait `a la charge electrique (amp`ere),
la temperature (kelvin), la quantite de mati`ere (mole) et la quantite de lumi`ere (candela), mais
nont pas un caract`ere aussi fondamental que les unites de temps et de masse. Quant aux autres
unites du SI, elles se derivent directement des unites de base (newton, joule, watt, coulomb, etc.).
Annexe B
Constantes physiques et astronomiques
Quantite symbole valeur (SI)
Vitesse de la lumi`ere c 299 792 458 m/s
Constante de Cavendish G 6.67390(8)10
11
m
3
/kg.s
2
acceleration gravitationnelle standard g 9,80665 m/s
2
Constante de Coulomb k 8,98755178810
9
kg.m
3
/C
2
.s
2
Charge de lelectron e 1,602 177 3(5)10
19
C
Masse de lelectron m
e
9,109 390(5)10
31
kg
Masse du proton m
p
1,672 62310
27
kg
Masse du Soleil M

1,9884310
30
kg
Rayon du Soleil R

6,959910
8
m
Masse de la Terre M

5,9722310
24
kg
Rayon de la Terre (equateur) R

6,37816410
6
m
Rayon de la Terre (pole) 6,35610
6
m
Masse de la Lune 7,349 10
22
kg
Rayon de lorbite lunaire 3,844 10
8
m
Pression atmospherique standard 101 325 Pa (N/m
2
)
Annexe C
Lalphabet grec
Minuscule Majuscule nom
A alpha
B beta
gamma
delta
, E epsilon
Z dzeta
I iota
H eta
, theta
K kappa
lambda
M mu
N nu
ksi
o O omicron
pi
, R rho
sigma
T tau
upsilon
, phi
X chi (ki)
psi
omega
Bibliographie
H. Goldstein, Classical Mechanics, Addison-Wesley, 2e edition, 1981.
C. Kittel, W.D. Knight et M.A. Ruderman, Mecanique, Berkeley : cours de physique, volume
1, Armand Colin, Paris, 1972.
D. Kleppner and R.J. Kolenkow, An introduction to mechanics, McGraw-Hill, 1973.
J.M. L evy-Leblond, La physique en questions : mecanique, Vuibert, Paris, 1980.
I. Newton, Les principes mathematiques de la philosophie naturelle, Paris : Blanchard, 1966.
D. Sivoukhine, Cours de physique generale. vol. 1: mecanique,

Editions Mir, Moscou, 1982.
M.R. Spiegel, Theorie et applications de la mecanique generale, Collection Schaum, McGraw-Hill,
1972.
Sites Webs pertinents
Page Web du cours:
http://www.physique.usherb.ca/~ dsenech/mec
Pilote internet de la physique:
http://www.tp.umu.se/TIPTOP/
Caracteristiques des plan`etes:
http://nssdc.gsfc.nasa.gov/planetary/planetfact.html
Constantes physiques:
http://physics.nist.gov/PhysRefData/codata86/codata86.html