Travaux dirigés mécanique du solide

Equilibre d’un solide

Exercice 1 : Escalade
Un homme de 70kg escalade une paroi rocheuse. Arrivé à une certaine hauteur, l’homme
souhaite se reposer et prend appui avec un pied sur une prise et avec une main sur une autre
prise. Il peut alors adopter deux postures possibles.

1. Montrer que le troisième schéma traduit le fait que l’homme est en équilibre. Justifier
l’orientation des forces qui s’appliquent au niveau des mains et des pieds de l’homme
2. Calculer dans les deux cas la composante Fmh
Exercice 2 Moments des forces et condition d'équilibre

Géométrie de masse
Exercice 3
Déterminer la position du centre de masse d’un cône de révolution homogène, de masse M, de
hauteur h, dont la base est un disque de rayon R.

Exercice 4
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R(O ,x,y,z) des
solides homogènes (S) suivants : ) :
1. (S) est une barre AB de longueur L, de milieu O, portée par l’axe Ox ;
2. (S) est un cercle de centre O, de rayon R, d’axe Oz ;
3. (S) est un disque de centre O, de rayon R, d’axe Oz ;
4. (S) est une sphère creuse de centre O, de rayon R ;
5. (S) est une sphère pleine de centre O, de rayon R ;
6. (S) est une plaque rectangulaire de dimension a x b de centre de gravité O, l’axe Oz est
perpendiculaire à la plaque ;

Exercice 5

On considère le parallélépipède rectangle (S) suivant :

1. Déterminer les coordonnées du centre de gravité 𝑮 du solide 𝑺 dans le repère ( )

2. Déterminer la matrice d’inertie 𝑰 (𝑮, 𝑺) de 𝑺 en 𝑮
3. Déterminer la matrice d’inertie 𝑰 (𝑶, 𝑺) de 𝑺 en 𝑶 en utilisant le théorème de Huygens
généralisé

Exercice 6
Exercice 7
Soit un solide (S) constitué d'un disque (D) de masse M et de rayon R et d'une tige (T) de
même masse M et de longueur 2L. La tige est soudée au centre 0 du disque comme l'indique
la figure 1.
Torseur cinétique-dynamique
Exercice 8
Soit une barre AB, homogène rectiligne, de longueur 2L, de centre d’inertie G et de masse m,
en mouvement dans le plan vertical ( ⃗
y0 , ⃗
z 0 ¿ d’un repère fixe orthonormé direct galiléen R 0(O,
⃗ y0 , ⃗
x 0 ,⃗ z 0 de manière à ce que l’extrémité A (respectivement B) se déplace le long de Oz 0 sans
frottement (respectivement Oy0). Soit RS (G, Xs, Ys, Zs) le repère lié à la barre tel que OZs
suivant ⃗
BA et Ys faisant l’angle θ avec Oy0 (figure ci-dessous).

1. Donner l’expression de la vitesse de rotation

AB
⃗
Ω( R )
0
2. Déterminer la matrice d’inertie du système en G
3. Déterminer le torseur cinétique de la barre en G
4. Déterminer le torseur dynamique de la barre en G
Forces conservatives-Energie potentielle
Exercice 9

Exercice 10

Un système composé de quatre charges situées au sommet d’un carré (ABCD) de centre O et
de côté 2a est placé dans un plan horizontal. Soit OZ l’axe passant par le centre O du carré et
perpendiculaire au plan contenant les quatre charges.
1. Déterminer le champ électrostatique ⃗E (O) au centre O du carré figure 1.a. Justifier la
réponse
2. Déterminer le champ électrostatique ⃗E A ( M ) crée par une seule des charges en un
point M de l’axe OZ situé à une distance Z du point O figure 1.b.
2.a. Donner l’expression de cosα , α étant l’angle que fait le champ électrostatique avec
la verticale OZ en fonction de « a » et de Z. Faire un schéma montrant la direction du
vecteur champ électrostatique ⃗E A (M ) ainsi que l’angle α .

2.b. Donner l’expression littérale de la norme de ce vecteur en fonction de « a » et Z.

3. Quelle est la direction et le sens du champ électrostatique ⃗
E (M) du système de quatre
charges (ABCD) au point M figure 1.c ? Donner l’expression de la norme du champ
électrostatique en fonction de « a » et Z.
4.Déterminer le potentiel électrostatique crée par le système de quatre charges au point M.
5.Retrouver à partir de la relation champ-potentiel, l’expression du champ ⃗
E (M) au point
M de l’axe vertical à une distance Z du point O.
6. Déterminer l’énergie potentielle électrostatique associée au système de quatre charges.
Exercice 11
La variabilité spatiale du champ de pesanteur terrestre nous renseigne sur la constitution
interne de notre planète. Nous proposons ici d’établir quelques généralités sur la gravitation.
On note G=6,67.10-11 N.m2.kg-2 la constante de gravitation universelle et ε 0 la permittivité
électrique du vide.
1. Exprimer la force électrostatique exercée par une charge ponctuelle Q sur une charge
ponctuelle q et faire un schéma en précisant clairement les notations utilisées. En d
´enduire l’expression du champ ´électrostatique ⃗E crée par une charge ponctuelle Q.
2. Exprimer la force gravitationnelle exercée par une masse ponctuelle M sur une masse
ponctuelle m. En déduire l’expression du champ gravitationnel ⃗ G créer par une masse
ponctuelle M.
En symétrie sphérique, le champ gravitationnel est donné par l’expression :

M ∫ ¿(r )
⃗
GT =−G ⃗ur ¿
2
r

Où M ∫ ¿(r)¿ est la masse contenue dans la sphère de rayon r. On note GT=‖G

⃗ T ‖.

On suppose que la terre est assimilable à une sphère de centre O, de rayon RT=6,38.103 km et
de masse MT=5,98.1024kg uniformément répartie dans tout le volume
3. Calculer G0 =GT(RT) à la surface de la terre. Exprimer GT(r) en fonction de r et des
données de l’énoncé pour 0¿ r >2 RT (on distinguera deux situations). Donner l’allure
de la courbe GT(r).

Oxillations libres et forcées

Exercice 12
Exercice 13
On se propose d’étudier le fonctionnement de la suspension de l’automobile.
On considère que le système (S) est formé par le quart de la voiture de centre de masse G et
décrit ci-dessous

On supposera que (S), de masse m=300kg n’est pas couplé avec le reste de l’automobile. Le
point O correspond à la position de G lorsque le système (S) est immobile par rapport à l’axe
Oz. On note ⃗ OG(t )=z(t)u⃗ z, le vecteur u⃗ z étant le vecteur unitaire directeur de l’axe. Le
système (S) est relié au sol par un ressort (R) de raideur k=22Kn/m. Il est soumis de la part
dz
d’un ressort (A) à une force de frottement fluide f⃗ =−α u⃗ z avec α =800 kg/s . La voiture
dt
roule sur une route horizontale avec une vitesse constante. A l’instant initial, elle rencontre
dz
une bosse. A cet instant z(0) =z0 = 5cm et (0) =0.
dt
1. Ecrire l’équation du mouvement vertical de G, satisfait par z(t)
2. Indiquer les analogues électriques de la position, de la vitesse, de la masse, de la
constante de raideur k, du coefficientα , de l’énergie cinétique, de l’énergie potentielle,
et la puissance dissipée par frottement
 3. Montrer en utilisant les valeurs numériques que le mouvement de G est
pseudopériodique.
4. La fonction z étant de la forme z(t)=A exp(-𝝺)cos(ωt +φ ¿ , donner l’expression de 𝝺 en
fonction de α et m ainsi que l’expression de ω en fonction de 𝝺, m et k
5. Calculer la pseudo-période T du mouvement
6. Exprimer A et tan (φ ) en fonction de z0, 𝝺 et ω . Calculer les valeurs numériques de A
et φ
La voiture roule sur une route ne présentant pas de bosses. Les amortisseurs sont déréglés.
Tout se passe comme si le système (S) ne subissait que les forces qui s’exerçaient sur lui lors
de l’´étude précédente. Ces forces sont inchangées ; par contre, la valeur du coefficient α est
modifiée. La voiture rencontre la même bosse `a l’instant initial. On s’intéresse toujours au
mouvement vertical de G, qui est, à partir de cet instant apériodique critique.
7. Quelle est la relation entre m, k et α ? En d´enduire la nouvelle valeur de α.
8. Donner la nouvelle expression de z(t) en fonction de z0 et ω 0=
√ m
k