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1 -
4.1. Description d’un système matériel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.1 -
4.1.1. Notion de point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.1 -
4.1.2. Systèmes matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.1 -
4.1.3. Utilité de la géométrie des masses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.1 -
4.2. Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.2 -
4.2.1. Définition du centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.2 -
A) Expression vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.2 -
B) Coordonnées du centre de masse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.4 -
4.2.2. Centre de masse et centre de gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.4 -
A) Champ gravifique uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.4 -
B) Solide homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.6 -
4.2.3. Systèmes à symétrie matérielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.7 -
4.2.4. Cas particuliers : les systèmes rectilignes et les systèmes plans . . . . . . . . . . . . . - 4.10 -
4.2.5. Théorèmes de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.13 -
A) Premier théorème. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.13 -
B) Second théorème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.15 -
4.2.6. Principe de subdivision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.17 -
4.3. Moments d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.20 -
4.3.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.20 -
4.3.2. Définition du moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.20 -
4.3.3. Moment d’inertie d’un corps de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.24 -
4.3.4. Théorème de König-Huyghens (changement d’axe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.25 -
4.3.5. Rayon de giration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.27 -
4.3.6. Moment d’inertie polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.27 -
4.3.7. Produit d’inertie (moment d’inertie centrifuge) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.28 -
4.3.8. Moments d’inertie par rapport à toutes les droites issues d’un point . . . . . . . . . - 4.29 -
4.3.9. Cas particuliers : les systèmes plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.30 -
A) Moments de surface (moment d’inertie statique ou quadratique) . . . . . . . . - 4.30 -
B) Théorème de König-Huyghens (changement d’axe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.33 -
C) Produit d’inertie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.35 -
D) Inertie polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.36 -
E) Rayon de giration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.37 -
4.3.10. Ordre de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.38 -
Les objets matériels qui, dans certaines circonstances, peuvent être considérés comme petits et
dont la position sera repérée avec suffisamment de précision par trois coordonnées, seront appelés des
“points matériels” (dans certains cas, on pourra faire l’hypothèse telle qu’un objet, énorme à notre échelle,
le soleil par exemple, puisse être considéré comme petit au sens ci-dessus). On appelle ainsi “point
matériel” un point doué de masse. Ce concept est donc une idéalisation, souvent utile, de la notion
familière d’objet matériel.
On appelle “système de points matériels”, ou plus simplement “système matériel”, tout ensemble
(fini ou non) de points matériels. Dans le cas des systèmes constitués d’un nombre fini de points, on
appelle masse m du système matériel la somme des masses mi de chacun de ses n points :
n
m= m
i=1
i (éq. 4.1.)
Dans les cas où on est amené à idéaliser un objet par un ensemble de points matériels très
nombreux et très rapprochés les uns des autres (en faisant par exemple correspondre un point matériel à
chaque atome de l’objet), on facilitera les calculs pratiques en adoptant une représentation continue du
système, en associant à chaque élément différentiel dΩ (élément d’une courbe, d’une surface ou d’un
volume) une masse élémentaire :
dm = ρ dΩ
ρ étant la masse unitaire (respectivement par unité de longueur, ou par unité de surface, ou par unité de
volume).
m = dm = ρ dΩ (éq. 4.3.)
S S
La géométrie des masses regroupe les définitions et la recherche des propriétés d’un certain
nombre de paramètres caractérisant les systèmes matériels. A tout système matériel on associe un point
appelé centre de masse et dont la connaissance fournit une information globale sur la situation du système
(le centre de masse est une sorte de point moyen du système). A tout système on associe aussi une famille
de paramètres appelés moments et produits d’inertie, qui caractérisent la dispersion (ou inversement la
concentration) des points du système autour d’un point, d’une droite ou d’un plan donnés. Le centre de
masse, les moments et produits d’inertie donnent donc une idée sommaire de la situation et de la
confirmation du système. On verra qu’en plus de leur rôle de caractérisation globale des systèmes, les
paramètres étudiés dans la géométrie des masses jouent un rôle fondamental et tout à fait précis dans
l’étude dynamique des systèmes.
A) Expression vectorielle
Considérons le système des n points Ai ( 1 ≤ i ≤ n ) et associons à chacun de ces points une masse
non nulle mi, par définition positive.
→ n →
m OG = m
i=1
i OAi (éq. 4.5.)
soit encore :
n → n →
→
i=1
mi OAi m
i=1
i OAi
OG = n
= (éq. 4.6.)
m
m
i=1
i
Ce point G est indépendant du point O qui sert à définir : en effet soit O1 ≠ O et G1 le point
analogue à G mais déterminé à partir de O1 :
→ →
m
m O1G1 = i O1 A i
→
→
→ →
m O O + OG = m
1 1 i O1O + OA1
→ → → →
m O1O + m OG1 = m i O1O + m i OAi
→ → →
⇔ m OG1 = mi OAi = m OG
Le point G est dès lors défini sans ambiguïté; on l’appelle “centre de masse”, ou encore “centre
d’inertie”, ou “barycentre”.
Remarques :
1) Il peut être utile de traiter certains problèmes en y admettant partiellement des points
n
à masse négative, à condition que : m
i=1
i = m > 0 , non nul, m étant la masse totale
du système).
2) Définition dynamique : On peut dire que la vitesse d’un système dans son ensemble
est la vitesse de déplacement dans l’espace d’un point dont le vecteur position est
donné par l’équation éq.4.5.. Ce point est appelé centre d’inertie du système.
4) Pour les répartitions continues de masses, les formules ci-dessus restent valables, à
condition de substituer aux sommes des intégrales :
→ → →
m OG = OA dm = OA ρ dΩ
S S
dΩ étant un élément différentiel de courbe (fig. 4.2.a), de surface (fig. 4.2.b) ou de
volume (fig. 4.2.c) de masse unitaire ρ, localisé en A.
→
5) OA est le vecteur position du centre de gravité de l’élément dΩ.
xG =
m i x Ai
; yG =
m i y Ai
; zG =
m i z Ai
(éq. 4.14.)
m m m
x
S
G dm dm y
S
G dm dm z
S
G dm dm
(éq. 4.15.)
xG = ; yG = ; zG =
m m m
Remarque importante :
xG dm, yG dm et zG dm représente les coordonnées du centre de la masse dm.
Soit un système de n points matériels Ai. Sous l’action de la pesanteur, chaque point Ai de masse
mi est soumis à l’action d’une force pi (poids du point). La résultante P de ces forces pi :
n
P = pi
i =1
On suspend ensuite le système par le point A2, et, à l’équilibre, on mène cette fois la verticale d2
par A2 (fig. 4.3.b). Dans le cas où le système est placé dans un champ gravifique uniforme (vecteur
accélération de la pesanteur, g , constant en grandeur et en direction), on constate que d1 et d2 se coupent,
en un point qui coïncide avec le centre de masse G (et, comme le choix de A1 et A2 est arbitraire, on peut
en dire autant si on suspend le système par un autre point, par exemple A3; à l’équilibre, la verticale d3
tracée par A3 passe aussi par G).
n n
Leur résultante P = pi = m i g située sur son axe central, doit passer par le point A1, afin
i =1 i =1
de former avec la réaction d’appui f A1 un système de deux forces équivalent à zéro ( P et f A1 doivent
être des vecteurs réciproques). Or la droite d1, qui est donc l’axe central des forces pi , admet pour
équation (voir § 3.2.3. théorème de Varignon) :
x d1 =
x i pi x
=
x i mi g
=
x i mi
Px mg m
(éq. 4.27.)
y i pi y y i mi g y i mi
y d1 = Py
=
mg
=
m
Ceci prouve bien que G, centre de masse, se trouve sur d1 (puisque ses deux coordonnées vérifient
les deux équations ci-dessus). De même, on montrerait que G appartient à d2, d3, ... di. Le centre de gravité
d’un système matériel, sous l’hypothèse énoncée, est ainsi confondu avec le centre de masse.
Remarque :
La généralisation pour les systèmes continus est immédiate (il suffit de remplacer le signe
somme 3 par intégrale , et on retrouve les expressions du § 4.2.1.B)).
B) Solide homogène
Un système S est dit homogène si sa masse unitaire ρ (par unité de longueur, ou par unité de
surface, ou par unité de volume) est constante pour tout élément différentiel dΩ. Dans ce cas, on peut
écrire (pour les systèmes continus par exemple) :
x G dm dm x G dΩ ρ dΩ
x G dΩ dΩ
xG = S = S = S
S
dm
S
ρ dΩ
S
dΩ
S
y G dm dm
S
y G dΩ ρ dΩ
S
y G dΩ dΩ
yG = = = (éq. 4.29.)
S
dm
S
ρ dΩ
S
dΩ
z = S
z G dm dm z G dΩ ρ dΩ
z G dΩ dΩ
= S = S
G
dm
ρ dΩ
dΩ
S S S
ce qui signifie que pour un solide volumique homogène, par exemple, le centre de masse est confondu
avec le “centre de volume”.
Remarque :
Dans la suite du texte, et sauf mention explicite du contraire, nous considérerons les
systèmes matériels envisagés comme homogènes et placés dans un champ gravifique
constant.
On appelle élément de symétrie matérielle d’un système, tout élément de symétrie (centre, axe
ou plan) du système à condition que deux points quelconques qui se correspondent soient affectés de la
même masse (symétrie géométrique et massique).
La figure fig. 4.7. regroupe quelques systèmes dont on peut ainsi directement déterminer le centre
de masse.
Solution :
Calculons d’abord la position du centre de gravité en x
Application de la formule de base avec
dm = ρ dV (ici Ω = V et ρ constant) :
x
E
G dm dm ρ x G dV dV
E
xG = =
dm
E
ρ dV
E
En pratique pour le chois du dV on prendra une
“tranchouille” (1) perpendiculaire à l’axe suivant
lequel on cherche la position de G. Soit :
1
dV = π r 2 dx
4
avec, dans le triangle OPQ, la relation, sachant fig. 4.7. - Application 4.1.
que :
OP = r0
r 2 = r02 − x 2
OQ = x
r0
π 2 r0 x 3 π 3 r03 π r 3
= r0 [ x ] 0 − = r0 − =
4 3 0 4
fig. 4.8. - Application 4.1.
3 6
π r0
b)
x G dV dV =
4
2
0
2
(
x r0 − x )
E
x 2 r0 x 4 r0 π r 4 r 4 π r 4
π
r02 = − = 0 − 0 = 0
2 4 4
0 4 2 4 16
0
(1)
Tranchouille : tranche d’épaisseur infinitésimale (uniquement utilisé dans ce cours...().
Solution :
Position du système d’axe
Le centre de masse appartient à l’axe de symétrie du cône;
plaçons dès lors notre système d’axes avec Oz confondu avec
l’axe de symétrie, d’où :
xG = yG = 0
Il reste à calculer zG.
Ici aussi dm = ρ dV avec ρ constant.
h
π r2 2 z2 z3 π r02 h 3 π r02 h
= 20 h z − 2 h + = =
h 2 3 0 h2 3 3
π r2 h 2
( ) ( )
h
b) z
E
G dV dV = z π r 2 dz = 20
0 h 0
h z − 2 h z 2 + z 3 dz
π r2 z2 h z3
h
z 4 π r02 h 4 2 h 4 h 4
h
= 20 h 2 − 2 h + = 2 − +
h 2 0 3 0 4 0 h 2 3 4
π r02 h 2
=
12
ce qui nous donne :
π r02 h 2 12 h
zG = =
π r02 h 3 4
(2)
Discouille : disque d’épaisseur infinitésimale (uniquement utilisé dans ce cours...().
Si un système de n points matériels est contenu dans une droite (respectivement un plan), le centre
de masse G de ce système appartient à la droite (respectivement au plan) en question.
Autrement dit :
< si 2D : on prend Oxy dans le plan de la figure
z G = 0 = mi z Ai
< si 1D : On prend Ox suivant la “figure” linéaire
yG = zG = 0 = mi y Ai =
mi z Ai
Supposons que ces points soient contenus dans la droite d définie par le point O et le vecteur
unitaire 1d (fig. 4.10.). On a donc :
→
OAi = k i 1d (ki est un réel)
De là on tire :
→ →
m OG = mi OAi =
mi k i 1d
soit encore :
→
OG =
m i ki
1d
m
Pour le cas du système plan, la démonstration est analogue (à partir de deux vecteurs non
parallèles du plan, 1d et 1e ).
Remarque :
Pour des systèmes disposés suivant une courbe non rectiligne (respectivement une
surface non plane), le centre de masse n’appartient pas nécessairement à cette courbe
(respectivement à cette surface). Le centre de masse n’est pas nécessairement un des
points matériels du système.
Solution :
Prenons l’origine O de la droite d confondue avec A1 :
dès lors :
=0
fig. 4.11. - Application 4.3.
→ → →
→ m1 OA1 + m2 OA2 m2 OA2
OG = =
m1 + m2 m
→ → → →
⇔ m OG = m2 OA2 ⇔ m A1G = m2 A1 A2
→
→
→ →
A1G m2
⇔ (m1 + m2 ) A1G = m2 A1G + GA2
⇔ →
=
m1
A2 G
En particulier, si m1 = m2 le centre se trouve au milieu du segment; sinon il est toujours le plus
près de la masse la plus lourde. (Règle des segments inverses).
Application 4.4. Déterminer la position du centre de gravité d’une surface A homogène constituée d’un
quart de disque de rayon r0.
Solution :
Choix du repère
Pour une surface plane, on sait que G appartient au plan qui
la contient; soit Oxy ce plan : il suffit de déterminer xG et yG.
Soit :
y
D
G dA dA
yG =
dA
D
avec :
fig. 4.12. - Application 4.4.
< dA soit une tranchouille perpendiculaire à l’axe x :
dA = x dy
< x = r0 cosθ
< y = r0 sin θ dy = r0 cosθ dθ
Résolution des intégrales
π 2 π 2
0 (r0 cosθ ) (r0 cosθ ) dθ = 0 (r0 cosθ )
2
a) dA = x dy = dθ
D D
avec (voir cours de mathématique) :
1
cos 2 θ dθ = 2 θ + sin(2 θ )
4
( )
et donc :
Application 4.5. Déterminer le centre de masse d’un quart de circonférence homogène, de rayon r0.
Solution :
Remarque :
La circonférence (qui ne doit pas être confondue avec un
disque !) est une courbe non rectiligne; le centre de masse
n’appartiendra donc pas nécessairement à cette courbe. Il faut
ainsi calculer les deux coordonnées xG et yG.
l
avec, en prenant un arc de cercle infinitésimal ds :
ds = r0 dθ (ou : ds = dx 2 + dy 2 )
x = r0 cosθ
ce qui entraîne :
r2 r
xG = 0 = 2 0
π r0 2 π
On trouverait la même valeur pour yG (axe de symétrie à 45° par rapport à Ox).
2 r 2 r0
Le point G ( 0 ; ) n’est donc pas un point de la courbe elle-même.
π π
A) Premier théorème
Considérons un arc de courbe s homogène, dans le plan Oyz, et ne traversant pas l’axe Oz (fig.
4.14.). En faisant tourner cet arc de courbe autour de l’axe Oz, on engendre une surface de révolution dont
l’aire Al vaut :
Al = 2 π rG s (éq. 4.77.)
Démonstration :
En effet, un élément d’arc ds engendre un tronc de cône dont l’aire
latérale dA vaut :
dA = 2 π y ds
On obtient dès lors, si l est la longueur totale de la ligne :
1
l
Al = 2 π y ds = 2 π l
l l
y ds
yg fig. 4.15. - 1er théorème de
Guldin.
= 2 π l y G = 2 π l rG
(3)
Guldin Paul (Guldin Habakuk) , (1577 [Mels] - 1643 [Graz] : jésuite suisse, astronome et mathématicien.
Solution :
La pièce est symétrique :
xG = yG
Solution :
Appliquons le premier théorème de Guldin
fig. 4.17. - Application 4.7.
A = 2 π rG l
= 2 π × R × (2 π r ) = 4 π 2 R r
= 4 × π 2 × 0.25 × 01
. = 0.99 ≈ 1 m 2
V A = 2 π rG A (éq. 4.85.)
Démonstration :
Un élément de surface dA engendre par sa rotation un volume élémentaire :
dV = 2 π y dA
et ainsi, on obtient :
1
E
V A = 2 π y dA = 2 π A
AE
y dA
yG
= 2 π yG A
= 2 π rG A
Remarques :
1) On peut évidemment, par Guldin,
< soit trouver rG si on connaît le volume
< soit trouver le volume, si on connaît rG
2) Pas de troisième théorème de Guldin... car si on fait tourner un volume nous avons la 4ième
dimension...
Solution :
La pièce est symétrique :
xG = yG
Première solution :
Constatons que la symétrie matérielle de la pièce entraîne
xG = yG .
Principe de subdivision
Décomposons la surface en deux rectangles A1 et A2,
de centres de masses et de surfaces immédiatement fig. 4.20. - Application 4.9.
connus :
A1 = a b
avec :
b a
x G1 = et y G1 =
2 2
et
A2 = (a − b) b
avec :
a − b b
x G2 = a − et y G2 =
2 2
avec :
x G4 = y G4 =
(a + b)
2
xG =
A3 x G1 + A4 x G2
=
a2
a
2 ( )
2 a + b
+ − (a − b )
2
=
a 2 + a b − b2
A3 + A4
(
a 2 + − (a − b )
2
) 4a − 2b
Troisième solution :
Calcul intégral
Le même résultat aurait pu être obtenu par calcul
intégral, comme précédemment : sans détailler tous les
calculs, on peut écrire :
dA1 dA2
b a
x G dA dA
D
x a dx + x b dx
0 b
xG = =
dA
b a
D
a dx +
0 b
b dx
b a
x2 x2
a +b
2 2 b
= b0 fig. 4.23. - Troisième solution.
a [ x ] 0 + b [ x ]b
a
a 2 + a b − b2
=
4a − 2b
Et de même pour yG.
Cinquième solution :
Théorème de Guldin
Cherchons la position de G suivant l’axe Oy.
Utilisons la formule de base (second théorème). Soit : fig. 4.24. - Quatrième solution.
V A = 2 π rG A
VA : représente le volume engendré par la rotation de toute la surface A autre de l’axe x.
rG : représente la position, suivant y, du centre de gravité de toute la surface A.
A : la surface totale.
Recherche du volume
Nous allons aussi utiliser le second théorème de
Guldin pour trouver le volume total de révolution. Il
est clair que nous pourrions utiliser d’autres méthodes
pour cette recherche.
a
1) V A1 = 2 π (a b) = π a 2 b
2
b
( )
V A2 = 2 π (a − b) b = π (a − b) b 2
2
(
V A = V A1 + V A2 = π b a 2 + a b − b 2 )
2) A = (a b) + (a − b) b
VA
3) V A = 2 π y G A yG =
2π A
yG =
(
π b a 2 + a b − b2 )=a 2
+ a b − b2 fig. 4.25. - Cinquième solution.
2 π b (2 a − b ) 4a − 2b
Et de même pour xG.
4.3.1. Introduction
Cependant, la répartition des masses (surfaces, lignes) autour de ce centre de masse à aussi son
importance. C’est la notion de “moment d’inertie”.
En effet, par exemple, deux masses de 1 kg séparées de 1 m vont “réagir” différemment à leur
mise en rotation que si les deux masses étaient séparées de 2 m. Pourtant les systèmes ont le même centre
de gravité. En résistance des matériaux, disposer une poutre rectangulaire sur 2 appuis “à plat” ou sur
sa “tranche”, aura un effet direct sur la déformée de celle-ci.
On appelle moment d’inertie du système par rapport à un élément de référence r, qui peut être
un point, une droite, ou un plan, la somme des produits des masses élémentaires du système par le carré
de leur distance à l’élément de référence r. Soit :
n
J r = mi d i2 (éq. 4.113.) kgm2
i =1
Le moment d’inertie caractérise ainsi grossièrement la dispersion des masses autour de l’élément
de référence : il est d’autant plus grand qu’il y a plus de masses élevées à grande distance de l’élément
de référence r (point, droite ou plan, selon le cas).
Dans le cas d’un système matériel S continu, nous aurons la définition suivante :
dans laquelle d désigne la distance entre le centre de gravité de la masse élémentaire dm et l’élément de
référence r (dans le cas de la figure fig. 4.26. r est un axe).
Pour calculer les moments d’inertie axiaux, la distance de la masse dm aux axes peut être exprimé
(y ) (z ) (x )
2
Jx = + z 2 dm Jy = 2
+ x 2 dm Jz = 2
+ y 2 dm (éq. 4.115.)
S S S
n n n
Jx = (
i=1
mi yi2 + zi2 ) Jy = (
i=1
mi zi2 + xi2 ) Jz = m (x
i=1
i
2
i )
+ yi2 (éq. 4.116.)
Solution :
Moment d’inertie par rapport à l’axe x :
Par définition :
Jx =
mi d i2 = mi yi2 + zi2 ( )
( ) (
= 3 0 2 + 12 + 5 12 + 32 + 2 2 2 + 12 ) ( ) fig. 4.27. - Application 4.10.
2
= 63 kgm
Solution :
Moment d’inertie par rapport à l’axe y
Appliquons la définition (formule éq. 4.115.) :
(x )
2
Jy = + z 2 dm fig. 4.28. - Application 4.11.
( ) xc
h + xc 2h
Jy =
0 − xc 2h
x2 + z2 2 ρ
2h
dz dx
xc
+
x3 c
h x c z3 2 h
Jy = 2 ρ
0
2h
z +
2 h 3 0
dx
h x 4 c2 x 4 c4
Jy = 2 ρ
0 2 h2
+ dx
24 h 4
fig. 4.29. - Solution.
h
x5 c2 x5 c4 h3 c2 h c4
Jy = 2 ρ 2
+ = 2 ρ +
10 h 120 h 4 0 10 120
Sachant que :
c2 h
m= ρ
3
On trouve :
3 h2 c2
Jy = m +
5 20
Et dans le cas où c ≈ 0 , c’est-à-dire une pyramide “mince”, nous obtenons :
3 h2
Jy = m
5
Solution :
a) Moment d’inertie par rapport au plan Oxy
On prendra une tranchouille (dans ce cas-ci : fig. 4.30. - Application 4.12.
discouille) perpendiculaire à la distance d, distance
entre le plan Oxy et dm.
Dans notre cas, la masse volumique ρ étant constante, on peut donc écrire :
(
dm = ρ π r02 dz )
Appliquons la définition :
h3 h2
= ρ π r02
=m
12 12
m représentant la masse totale du cylindre.
ρπ h r04 r02
=
2
(
= ρ π r02 h ) 2
1
= m r02
2
(4)
Cylindrouille : cylindre d’épaisseur infinitésimale (uniquement utilisé dans ce cours...().
1 1 2
2r
2
J OO′ = dm = r ρ dV
V
2V
1
( )
H
=
2 0
r 2 ρ π r 2 dh fig. 4.33. - Moment d’inertie d’un
volume de révolution.
π H
J OO′ =
2 0
r 4 ρ dh (éq. 4.137.)
Application 4.13. Calculer le moment d’inertie d’un cône plein homogène de masse m, par rapport à
son axe de révolution.
Solution :
Corps de révolution
Utilisons la formule éq. 4.137., soit :
π H
J OO′ =
2 0
r 4 ρ dh
Avec dans notre cas :
< ρ : constant
r
< r= 0 h
H
D’où :
4
π r H
J OO′ = ρ 0
2 H 0
h 4 dh
4
π r0 H 5
= ρ
2 H 5 fig. 4.34. - Application 4.13. résolution.
Si l’on tient compte de ce que le volume du
cône est égal à :
1
Vcone
= π r02 H
3
Le théorème de König (5) - Huyghens (6) (aussi appelé théorème du changement d’axe) permet
de calculer un moment d’inertie par rapport à un axe parallèle à un axe passant par le centre de gravité
de la surface et dont on connaît déjà le moment d’inertie.
De par la définition du moment d’inertie, on remarque que les valeurs des moments d’inertie d’un
système matériel S dépendent du point (ou droite, ou plan) par rapport auquel on les calcule.
Soient a et aG deux droites parallèles, aG étant la droite passant par le centre de masse G du solide
S fig. 4.35..
Par chaque point Ai, conduisons un plan perpendiculaire à ces deux droites, et appelons Bi et Ci
→ →
les points de percée respectifs. Le vecteur Ci Bi est identique pour chacun des points Ai : soit Ci Bi = d .
Dès lors, par construction et par définition du produit scalaire, on a :
→ → →
Ja = mi Ai Bi 2
= mi Ai Bi • Ai Bi
→
→ → →
= mi Ai Ci + Ci Bi • Ai Ci + Ci Bi
→ → → → → →
= m A C • A C + m
i
i
i i i i C
i Bi • Ci Bi + 2 m i Ai Ci • Ci Bi
→ d
2 aaG
mi Ai Ci
(5)
König (Koenig), Samuel (1712 [Büdingen] - 1757 [Zuilenstein]) : mathématicien allemand.
(6)
Huygens, Christiaan (Huygens Christianus - Hugenius Christianus), (1629 [La Haye] - 1695 [La Haye]) : mathématicien,
astronome et physicien néerlandais.
0
→
m i Ai Ci = 0 n’est autre que la projection sur un plan normal à aG de la relation de définition
du centre de masse. Autrement dit : les masses sont réparties de façon égales autour du centre de masse
G.
Dès lors :
2
J a = J aG + m d aa (éq. 4.148.)
G
Définition :
Le moment d’inertie d’un corps par rapport à un axe a donné est égal au moment
d’inertie par rapport à un axe parallèle au premier et passant par le centre de masse
du corps (moment d’inertie propre) augmenté du produit de la masse totale du
corps par le carré de la distance entre les axes.
On en déduit l’importante propriété : de tous les moments d’inertie d’un système par rapport
à tous les points de l’espace, le plus petit est celui calculé par rapport au centre de masse.
Le centre de masse est donc le point (manifestement unique) qui rend minimum le moment
d’inertie par rapport à lui.
Solution :
Application du théorème d’Huyghens :
J a = J Oz + m d a2 Oz
1
Pour le calcul de J Oz = m r02 voir application 4.11.
2
D’où : fig. 4.36. - Application 4.14.
1 3
m r02 + m (r0 ) = m r02
2
Ja =
2 2
Pour un système de masse totale m et de moment d’inertie Jr par rapport à un point (une droite,
un plan), on appelle rayon de giration par rapport à ce point (cette droite, ce plan), la longueur ig r définie
par :
Jr
ig r = (éq. 4.152.) m
m
Il exprime la distance à laquelle il faudrait placer toute la masse m par rapport à l’axe de
référence afin d’avoir une inertie équivalente. Grâce au rayon de giration, on peut assimiler le moment
d’inertie du solide à celui d’un point doué d’une masse égale à celle du solide à placé à la distance ig r de
la référence.
Le moment d’inertie polaire est le moment d’inertie par rapport à un pôle O (point), généralement
le centre du système d’axes utilisés.
J O = ρ 2 dm ou ρ i
i
2
mi
S
Sachant que ρ 2 = x 2 + y 2 + z 2 , le moment d’inertie polaire peut aussi s’exprimer par la demi
somme des 3 moments d’inertie par rapport aux 3 axes orthogonaux passant par le pôle O :
1
( )
J O = x 2 + y 2 + z 2 dm =
2
( )
J Ox + J Oy + J Oz (éq. 4.155.)
S
Il sera utile aussi pour la suite de définir les trois produits d’inertie Jxy, Jyz et Jzx, soit :
J xy = x y dm ou x
i=1
i yi mi
S
n
J yz = y z dm ou y
i=1
i zi mi (éq. 4.156.)
S
n
J zx = x z dm ou x
i=1
i zi mi
S
D’où leur signification en mécanique : les moments d’inertie centrifuges Jxz et Jyz caractérisent
le degré de déséquilibre dynamique des masses du corps lorsque celui-ci tourne autour de l’axe z.
Autrement dit, pour qu’il y ait équilibre complet, autour de l’axe z, il faut remplir les conditions
suivantes :
J xz = 0 et J yz = 0 .
L’axe z, pour lequel les moments d’inertie centrifuges Jxz et Jyz (c’est-à-dire ceux dont les indices
contiennent le symbole de cet axe) sont nuls, s’appelle l’axe principal d’inertie du corps par rapport au
point O.
De ce qui vient d’être dit il résulte que si un solide admet un axe de symétrie, ce dernier est axe
principal d’inertie du solide pour tout point de cet axe.
Par exemple, si le plan Oxy est plan de symétrie matérielle du corps, l’axe z sera l’axe d’inertie
principal par rapport au point O car alors, pour chaque particule du corps de coordonnées x, y, z, il y a
une particule symétriquement disposée de coordonnées x, y, z, et par conséquent, les sommes (éq.4.156.)
seront égales à zéro.
L’axe principal d’inertie qui passe par le centre d’inertie du corps est appelé Axe Central
Principal d’Inertie (A.C.P.I.) (voir § 4.3.7.).
On peut aussi appliquer le théorème de Huyghens (changement d’axes) aux produits d’inertie ce
qui donne que:
Le produit d’inertie d’un corps par rapport à 2 axes donnés est égal au produit
d’inertie par rapport aux axes parallèles aux premiers et passant par le centre de
masse du corps (produit d’inertie propre) augmenté du produit de la masse totale
du corps par le produit des distances entre les axes.
J ab = J ab G + m d aa d bb (éq. 4.159.)
G G
fig. 4.37. - Moment d’inertie par rapport aux droites issues d’un point.
m
2
Ja = mi d i2 = i Ai Bi
→
→
= mi 1a × OAi
• 1a × OAi
En effet :
→ → →
1a × OAi = 1a OAi sin θ = 1a Ai Bi
Et donc en développant :
(
mi a y zi − a z yi ) + (a (
xi − a x zi ) + a x y i − a y x i )
2 2 2
Ja =
z
=
( ) ( ) (
a x2 yi2 + zi2 + a y2 zi2 + xi2 + a z2 xi2 + yi2
mi )
− 2 a a y z − 2 a a z x − 2 a a x y
y z i i z x i i x y i i
Si le point considéré est le centre de masse G, ces trois directions seront appelées axes centraux
principaux d’inertie (en abrégé A.C.P.I.).
Le cas des systèmes plans est singulièrement important : on verra dans le cours de Résistance des
Matériaux pour quelles raisons on est amené à devoir connaître des moments d’inertie de figures planes,
qui sont en général des sections de poutre.
Prenons pour plan Oxy le plan de la figure. Une surface plane étant par définition “continue”, on
va associer à chaque point A (x; y) (sa coordonnée en z étant toujours nulle), un élément de masse
dm = ρ dV = ρ l dA , avec dA élément infinitésimal de surface (fig. 4.38.).
Remarque :
On utilisera comme symbole pour le moment d’inertie plan “I”; “J” étant réservé pour
symboliser le moment d’inertie de masse.
y
2
Ix = G dA dA
D
(éq. 4.168.) (m4)
Iy =
D
x G2 dA dA
Solution :
a)Moment d’inertie propre
Application de la formule de base en positionnant le système
d’axe sur le centre de gravité G. On prendra un tranchouille
perpendiculaire à l’axe x, donc suivant y. Soit :
dA = b dy
Et en appliquant la formule de l’inertie :
+h2 +h2
Ix = −h2
y 2 dA = −h2
y 2 b dy
+h2
y3
=b
3 − h 2
fig. 4.39. - Application 4.15. a)
b h3
=
12
Application 4.16. Quelle est le moment d’inertie d’une section triangulaire, de hauteur h, par rapport
à sa base b ?
Solution :
Moment d’inertie par rapport à sa base
Plaçons l’axe Ox sur la base du triangle
et par définition :
h
Ix = 0
y 2 dA
Avec :
dA = e dy (Tranchouile
perpendiculaire à l’axe x)
e h− y
= ⇔ e=b
(h − y )
b h h
fig. 4.41. - Application 4.16. Solution.
b h3 b h3 b h3
= − =
3 4 12
Cas particulier :
1
Ix =
3D
y 3 dx (éq. 4.177.) fig. 4.42. - Moment d’inertie de figures planes
par rapport à leur base rectiligne.
Solution :
Recherche du moment d’inertie par rapport à l’axe Ox fig. 4.43. - Application 4.17.
Utilisations de la formule des “rectangles” :
1
Ix =
3D
y 3 dx
1 π
(sin x)
3
= dx
3 0
π
1 1
= − cos x + cos 3 x
3 3 0 fig. 4.44. - Solution.
4
=
9
2
I a = I x G + A d ax (éq. 4.180.)
L’application du théorème d’Huyghens est intéressant afin de calculer l’inertie d’une surface
complexe en la décomposant en éléments de base dont on connaît déjà l’inertie par rapport à leur propre
centre de gravité.
Solution :
Appliquons le théorème d’Huyghens
2
I a = I x G + A d ax
fig. 4.46. - Application 4.18.
3 2
bh h
= + (b h)
12 2
b h3
=
3
Solution :
Décomposition en 3 parties
< le IPE 200
< le carré de 50
< le UPN 120
A = 28.5 cm 2
< UPN 120 (120 x 55 x 7 x 8.72)
I axe fort = 364 cm 4
I axe faible = 43.2 cm 4
A = 17.0 cm 2
Position du centre de gravité par rapport à la base de la semelle : 1.61 cm
yG =
A y i i
=
.
11513
= 163
. cm
A i 70.5
Cela revient à dire que le centre de gravité G de la poutrelle composée, si on prend comme
référence le centre de gravité du “I”, “monte” de 16.3 mm.
h4
2 = 52.08 25.0 10.87 2953.92
12
3 43.20 17.0 1.6 + 10 + 1.6 = 13.20 2962.00
3 2038.28 5991.64
C) Produit d’inertie
I xy = x y dA (éq. 4.193.)
D
D’autre part : I yz = I zx = 0
Remarque :
Le produit d’inertie I xy = 0 si Ox et/ou Oy est un axe de symétrie.
Application 4.20. Calculez le produit d’inertie d’un rectangle par rapport à deux de ses côtés.
Solution :
Application de la formule de base
Soit :
I xy = x g dA y g dA dA
D
Avec :
dA = dx dy
D’où :
I xy = x y dx dy
D
Intégrale double.
b h
I xy = 0
x dx 0
y dy
2
b2 h2 b h fig. 4.49. - Application 4.20. - Solution.
= =
2 2 2
Remarque :
Si nous avions calculé le moment d’inertie par rapport à 2 axes perpendiculaire passant
par son centre de gravité G, nous aurions trouvé “0”. En effet :
D) Inertie polaire
1
IO =
2
(
Ix + I y + Iz )
Mais ici avec : I z = I x + I y , puisque nous sommes en 2 dimensions. D’où :
I O = I x + I y (éq. 4.204.)
Application 4.21. Quelle est le moment d’inertie polaire d’un disque plein homogène, de diamètre d,
par rapport à son centre ? En déduire le moment d’inertie par rapport à l’axe x.
Solution :
Application de la formule de base
On prendra un tranchouille perpendiculaire au rayon r et donc :
d 2
I O = ρ 2 dA = r 2 (2 π r dr )
0
D
d 2
r4 π d4
= 2π =
4 0 32
Ir
ig r = (éq. 4.208.) m
A
En résistance des matériaux, il quantifie le rapport entre la rigidité d’une section en flexion par
rapport à la rigidité en compression et apparaît ainsi naturellement dans les calculs de l’élancement des
poutres au flambage.
Remarque :
L’indice dont est affecté le symbole du rayon de giration représente l’axe par rapport
auquel il est mesuré perpendiculairement. Par exemple ig x est mesuré perpendi-
culairement à l’axe x.
Si on veut connaître le moment d’inertie par rapport à la droite a, passant par 0, il suffit
d’appliquer la formule du paragraphe § 4.3.7. (éq. 4.165.) en constatant que β = π 2 − α et que γ = π 2
(fig. 4.51.) :
La droite a sera un axe principal d’inertie si Ia est soit maximum, soit minimum. Sa direction
α peut être déterminée :
dI a
= 0 = − 2 I x cos α sin α + 2 I y sin α cos α − 2 I xy cos(2 α )
dα
soit encore :
(I y )
− I x sin(2 α ) = 2 I xy cos(2 α )
et si I x ≠ I y :
2 I xy
tan(2 α ) =
Iy − Ix
Il y a donc deux axes principaux d’inertie, passant par O, et ils sont perpendiculaires entre eux.
Dans le cas où O est confondu avec G, centre de masse du système, on en conclura qu’il existe deux axes
centraux principaux d’inertie, perpendiculaires entre eux. (Exceptions cependant les cercles et le carré.)
Remarques :
1) Si I x = I y , alors α = ± π 4 ;
2) Si soit l’axe Ox, soit l’axe Oy est un axe de symétrie
matérielle du système, alors I xy = 0 , et le système d’axes
Oxy est principal d’inertie :
3) Pour un système plan possédant un axe de symétrie, cet
axe est un A.C.P.I.; le deuxième A.C.P.I. est
perpendiculaire au premier, et passe par G (fig. 4.53.)
4) Si, pour un système d’axes centré en G, on a I x = I y et I xy = 0
alors, pour tout α : I a = I x = I y = cst , et il y a donc une
fig. 4.52. - ACPI et axe de symétrie.
infinité d’A.C.P.I. (tout axe central d’inertie est principal
d’inertie).
Lors de l’analyse des caractéristiques géométriques des figures planes aussi complexes qu’elles
soient, le problème 1e.plus important est de déterminer la disposition des axes principaux et des valeurs
des moments d’inertie principaux. On peut recommander l’ordre suivant de détermination de la
disposition des axes principaux et des valeurs des moments d’inertie centraux principaux d’une figure
complexe composée de parties simples dont les caractéristiques se déterminent plus facilement.
1. Traçons un système d’axes rectangulaires arbitraire. Divisons la figure en parties simples et,
au moyen des équations éq. 4.27., déterminons son centre de gravité.
2. Le système initial d’axes centraux Oxy sera tracé de façon à simplifier au possible le calcul
des moments d’inertie des parties de la figure par rapport à ces axes. Pour ce faire, en usant
des formules de transport à des axes parallèles (théorème d’Huyghens) déterminons les
moments d’inertie des parties de la figure par rapport à leurs propres axes centraux parallèles
aux axes Oxy. De cette façon, nous obtenons les valeurs de Ix, Iy et Ixy.
3. Déterminons d’après éq. 4.216. l’angle d’inclinaison des axes centraux principaux. ACPI 1 :
axe tracé sous le plus petit angle (positif ou négatif), ACPI 2 la perpendiculaire à cet axe.
4. Au moyen de l’ éq. 4.211. déterminons les valeurs des moments d’inertie centraux principaux
IACPI 1 et IACPI 2.
Solution :
Détermination du centre de gravité
1. Traçons un système d’axes rectangulaires arbitraire.
Divisons la figure en parties simples et, au moyen des
équations éq. 4.14., déterminons son centre de gravité.
yAC
y
ACPI 2 6 1
ACPI 1
50
G1
alpha xAC
G
x
6
G2
30
2. Le système initial d’axes centraux Oxy sera tracé de façon à simplifier au possible le calcul
des moments d’inertie des parties de la figure par rapport à ces axes. Pour ce faire, en usant
Dans notre cas : on prend le système d’axe OxACyAC comme cela les moments d’inertie propre
b h3
des 2 rectangles seront facilement calculable avec la formule I r = .
12
Pour appliquer le théorème d’Huyghens, le Δx et Δy c’est la variation de la position de l’axe de
référence par rapport auquel on calcule le moment d’inertie. Donc c’est la distance entre l’axe
x (respectivement y) passant par Gi et le nouvel axe xAC (respectivement yAC) passant par G. Le
signe est donné par le sens du déplacement (axe x (axe y) vers axe xAC axe yAC)).
On appliquera la formule de changement d’axe (éq. 4.180.), c’est-à-dire dans notre cas :
I x AC =
( ) (
I x propre + )
Ai d y2 i
I y AC = ( ) (
I y propre + )
Ai d x2 i
3. Déterminons d’après éq. 4.216. l’angle d’inclinaison des axes centraux principaux. ACPI 1 :
axe tracé sous le plus petit angle (positif ou négatif), ACPI 2 la perpendiculaire à cet axe.
1 2 I xy AC
Dans notre cas : la formule devient : α = arctan
2 I y AC − I x AC
4. Au moyen de l’ éq. 4.211. déterminons les valeurs des moments d’inertie centraux principaux
IACPI 1 et IACPI 2.
2 3 3
i Objet Ai (mm ) xi (mm) yi (mm) Ai xi (mm ) Ai yi (mm )
1 Recta ngl e 1 264,00 3,00 28,00 792,00 7392,00
2 Recta ngl e 2 180,00 15,00 3,00 2700,00 540,00
Σ 444,00 3492,00 7932,00
xG = 7,865 (mm)
yG = 17,865 (mm)
2 2
I x propre I y propre d x i = Δx d y i = Δy Ai d x i Ai d y i I xy propre Ai d x i d y i
i 4 4 4 4 4 4
(mm ) (mm ) (mm) (mm) (mm ) (mm ) (mm ) (mm )
4 4
I x AC = 110023,89 (mm ) I xy AC = -32108,11 (mm )
4
I y AC = 29703,89 (mm ) a l pha = 0,34 (ra d)
a l pha = 19,32 (degré)
4
I ACPI 1 = 121281,36 (mm )
4
I ACPI 2 = 18446,42 (mm )