Université Félix Houphouët Boigny

UFR Mathématiques - Informatique

Licence 3 Mathématiques

EQUATIONS DIFFERENTIELLES
ORDINAIRES

Auteur: Prof. Moussa KOUROUMA

1
1 Généralités sur les équations di¤érentielles ordi-
naires dans les espaces de Banach
1.1 Introduction
Les équations di¤érentielles ordinaires ont déjà fait l’objet d’études dans les classes an-
térieures. Les équations di¤érentielles linéaires du premier et second ordre, ainsi que les
équations di¤érentielles du premier ordre à variables dites séparables, ont été résolues
concrètement dans bien des cas.
1 ) Equations di¤érentielles du premier ordre: y 0 = f (x; y(x)) où y : R ! Rn est la
fonction inconnue, et f : Rn+1 ! Rn .
a) A variables séparables: y 0 (x):g(y(x)) = h(x)
b) Linéaires : y 0 (x) + a(x)y(x) = b(x).
2 ) Equations di¤érentielles linéaires du second ordre: y 00 (x) + a(x)y 0 (x) + b(x)y(x) =
c(x), où y : R ! R. Surtout dans le cas où a(x) et b(x) sont constantes.
Dans le cas des équations linéaires du premier et second ordre, une methode de réso-
lution concrète consiste à résoudre d’abord l’équation homogène ( sans second membre ),
et ensuite à trouver une solution particulière de l’équation complète par la méthode de la
variation de la constante. La solution générale étant la somme de la solution de l’équation
homogène et de la solution particulière. Peut - être que des résultats généraux d’existence
et d’unicité ont déjà été vus. Signalons à tout hasard que même lorsque l’on sait que
théoriquement, une équation di¤érentielle donnée admet au moins un solution, il n’est
pas toujours possible de déterminer concrètement une de ses solutions. Pour les équations
linéaires du second ordre, en dehors de la methode utilisant l’analiticité des coe¢ cients,
on a souvent besoin de connaitre une solution, si on veut trouver concrètement toutes les
solutions.
Dans ce cours - ci, nous nous intéressons aux équations di¤érentielles de la forme
0
y (x) = f (x; y(x)), où y : R ! E; f : R E ! E sont des fonctions, et (E; k:kE ) est un
espace de Banach. Même dans le cas où E est de dimension …nie nous apporterons des
compléments.

1.2 Complément: Intégrale de Riemann des applications contin-

ues d’un intervalle de R à valeurs dans un espace de Banach
(E; k:kE )
Soient I = [a; b] un intervalle compact de R et u : I ! E une application continue. Alors
u est mesurable. On dé…nit l’intégrale de Riemann de u sur I de manière analogue au
cas où E = R. Et cette intégrale a des propriétés similaires à celle du cas classique. Nous
allons préciser quelques propriétés dont nous aurons besoin ici. P
Soient n 2 N ; a0 = a; ai = ai 1 + b na ; 8i = 1; :::; n, et sn = ni=1 [ai 1 ;ai ) u( ai +a2 i 1 ).

2
Alors on dé…nit
Z b X
n
ai + ai 1
sn (x)dx := (ai ai 1 )u( ) 2 E; 8n 2 N .
a i=1
2
Rb
On véri…e aisément que la suite ( a sn (x)dx)n est de Cauchy dans E, donc converge
Rb
dans (E; k:kE ) vers un élément de E que nous notons a u(x)dx. On véri…e que cette limite
est indépendante de la subdivision de I que nous avons choisie, ainsi que de l’élément
ai +ai 1
de I. D’autre part, on a les propriétés suivantes:
2 Rb
* u 7! a u(x)dx est linéaire sur C 0 (I; E)
* 8u 2 C 0 (I; E), on a:
Rb Rb
- a u(x)dx a
ku(x)kE dx
E Rt Rt
- 8u 2 C 0 (I; E), I 3 t 7! a u(x)dx est dérivable sur ]a; b[ et on a: 8t 2]a; b[; dtd a u(x)dx =
u(t).
* Si pour un " > 0; u :]a "; b + "[! E est dérivable, et u0 est continue sur I, alors on
a Z b
u0 (x)dx = u(b) u(a).
a

1.3 Existence et unicité locales de solutions de Cauchy - Lip-

schitz - Picard
Théorème
Soient (E; k:kE ) un espace de Banach, I un intervalle ouvert de R, U un ouvert de E
et f : I U ! E une application continue telle que: 9M > 0 tel que:

8(t; x; y) 2 I U U on a kf (t; x) f (t; y)kE M kx ykE .

Alors, 8(t0 ; x0 ) 2 I U; 9" > 0 et il existe une unique application u :]t0 "; t0 +"[\I !
U qui est dérivable et véri…e

u0 (t) = f (t; u(t)); 8t 2]t0 "; t0 + "[\I

(E)
u(t0 ) = x0 .

Preuve:
Soient (t0 ; x0 ) 2 I U et " > 0.
Soit u :]t0 "; t0 + "[\I ! U une application continue.
Supposons que u est dérivable et véri…e (E). Alors
Z t Z t
0
8t 2]t0 "; t0 + "[\I, on a u(t) u(t0 ) = u (s)ds = f (s; u(s))ds, c’est à dire
t0 t0
Z t
(E1 ) u(t) = x0 + f (s; u(s))ds.
t0

3
 Réciproquement: Supposons que u véri…e (E1 ).
Alors u est dérivable car s 7! f (s; u(s)) est continue, et on a

u(t0 ) = x0 et u0 (t) = f (t; u(t)); 8t 2]t0 "; t0 + "[\I.

En conclusion, en supposant que u est continue, nous avons les équivalences

Z t
[ u est dérivable et est solution de (E) ] , [ 8t 2]t0 "; t0 + "[\I; u(t) = x0 + f (s; u(s))ds ]
t0
, [ F (u) = u où
F : C 0 (]t0 "; t0 + "[\I; U ) ! C 0 (]t0 "; t0 + "[\I; E)
Z t
est dé…nie par F (v)(t) = x0 + f (s; v(s))ds ].
t0

Pour résoudre (E) il nous su¢ t donc de montrer que F admet un point …xe. On ne
peut pas appliquer directement le théorème du point …xe puisque l’ensemble de départ et
l’ensemble d’arrivée de F sont à priori distincts.
Soit k:k1 la norme de la convergence uniforme sur C 0 ([t0 "1 ; t0 + "1 ]; E) où "1 est
choisi de sorte que [t0 "1 ; t0 + "1 ] I.
Soient v1 ; v2 2 C 0 ([t0 "1 ; t0 + "1 ]; E) tels que F (v1 ) et F (v2 ) existent. Alors
Z t
kF (v1 ) F (v2 )k1 = sup [f (s; v1 (s)) f (s; v2 (s))]ds
t2I t0 E
Z t
sup kf (s; v1 (s)) f (s; v2 (s))kE ds
t2I t0
Z t
M sup kv1 (s) v2 (s)kE ds M kv1 v 2 k1 " 1 .
t2I t0

Donc F sera 21 - contractante si M "1 12 , c’est à dire "1 2M 1

.
Soient r > 0 tel que B(x0 ; r] la boule fermée de centre x0 et de rayon r est contenue
dans U , et soit v 2 C 0 ([t0 "1 ; t0 +"1 ]; E) tel que v(t0 ) = x0 et v([t0 "1 ; t0 +"1 ]) B(x0 ; r].
( Par exemple v(t) = x0 + kx10 k (t t0 )x0 véri…e cette condition pour x0 6= 0, et "1 r ).
Posons: Z t
F (v)(t) = x0 + f (s; v(s))ds; 8t 2 [t0 "1 ; t0 + "1 ] et
t0

M1 := sup kf (s; x)kE .

(s;x)2[t0 "1 ;t0 +"1 ] B(x0 ;r]

Alors F (v) est bien dé…nie, continue et: 8t 2 [t0 "1 ; t0 + "1 ]
Z t Z t
kF (v)(t) x0 kE = f (s; v(s))ds kf (s; v(s))kE ds M1 jt t0 j "1 M 1 .
t0 E t0

r
Donc F (v) sera à valeurs dans B(x0 ; r] si "1 M1
. On voit aussi que F (v)(t0 ) = x0 .

4
 1
Ainsi, si 0 < " minf 2M ; Mr1 g est tel que [t0 "; t0 + "] I, alors

F (w) 2 C 0 ([t0 "; t0 + "]; B(x0 ; r]); 8w 2 C 0 ([t0 "; t0 + "]; B(x0 ; r])

tel que w(t0 ) = x0 , et F est 21 - Lipschitzienne sur C 0 ([t0 "; t0 + "]; B(x0 ; r]) muni
de la distance d1 dé…nie par la norme k:k1 . Comme (E := fw 2 (C 0 ([t0 "; t0 +
"]; B(x0 ; r]) = w(t0 ) = x0 g; d1 ) est un espace métrique complet, et F est une application
1
2
- Lipschitzienne de E dans E, le théorème du point …xe nous dit qu’il existe un unique
u 2 E tel que F (u) = u
Remarque 1
Dans ce théorème, " dépend de M et M1 , qui eux - mêmes dépendent continûment de
x0 . Donc, pour r …xé, et pour x1 et x2 dans un certain voisinage de x0 , on peut trouver
" > 0 tel que les solutions de l’équation di¤érentielle ayant les valeurs x1 et x2 resp. en t0
soient dé…nies toutes les deux sur ]t0 "; t0 + "[.
Remarque 2
Avec I et U comme dans le théorème précédent, si f : I U ! E est une application
continue qui est di¤érentiable par rapport à la seconde variable, et est telle que @f@z
(t; z)
est borné sur I U , alors le théorème des accroissements …nis nous donne que f est
localement Lipschitzienne par rapport à la seconde variable. Dans ce cas la conclusion du
théorème est vraie. En particulier, si E est de dimension …nie, et f : I U ! E est de
classe C 1 , alors le théorème précédent s’applique car f est localement Lipschitzienne par
rapport à x.

1.4 Theorème d’existence de Péano

(E; k:kE ) est un espace vectoriel normé de dimension …nie. Soient t0 2 R, > 0; x0 2
E; r0 > 0, et f : [t0 ; t0 + ] B(x0 ; r0 ] ! E une application continue. Alors il existe
0< et u : [t0 ; t0 + ] ! E une application dérivable tels que

u0 (t) = f (t; u(t)); 8t 2]t0 ; t0 + [

(E)
u(t0 ) = x0 .

Remarque 3
Cette fois - ci on n’a pas nécessairement unicité de la solution.
Preuve:
Nous allons utiliser le théorème précédant en régularisant f par rapport à la seconde
variable.
Soit : E ! R+ une application de classe C 1 telle que
Z
Supp B(0; 2]nB(0; 1) et (x)dx = 1.
E

Soit n la dimension de E. 8 > 0, posonsR (x) = n

( x ); 8x 2 E. Alors est de
classe C 1 , Supp B(0; 2 ]nB(0; ), et E (x)dx = 1; 8 > 0.

5
 Pour tout > 0; (t; y) 2 [t0 ; t0 + ] E;
Z
f (t; y) = (f y )(t; y) = f (t; y z) (z)dz. ( Produit de convolution )
E

Posons M1 = sup(t;y)2I B(x0 ;r0 ] kf (t; y)kE , où I = [t0 ; t0 + ]. Pour kzkE

2 ; ky z x0 kE ky x0 kE + kzkE ky x0 kE + 2 r0 si ky x0 kE r0 2 .
On a aussi, par changement de variable,
Z
f (t; y) = f (t; x) (y x)dx,
E

sous l’hypothèse ky x0 kE r0 2 et kzkE 2 . Choisissons > 0 et > 0 tels

r0 r0 M1 r0 r0
que 2 M1 +1
et = r0 M1 +1 = M1 +1 . Alors f (t; y) existe 8 2(M1 +1)
; 8(t; y)2
I B(x0 ; ]. 8(t; y); (t; y1 ); (t1 ; y) 2 I B(x0 ; ], on a
Z Z
kf (t; y)kE kf (t; y z)kE (z)dz M1 (z)dz = M1 ,
E E
kf (t; y1 ) f (t1 ; y)kE kf (t; y1 ) f (t; y)k + kf (t; y) f (t1 ; y)k , et
Z
kf (t; y) f (t; y1 )kE kf (t; x)k j (y x) (y1 x)j dx
E Z

M1 j (y x) (y1 x)j dx.

E

0 1 n 0 x
8z 2 B(0; 2 )nB(0; ] on a (z) = ( ), donc

0 1
k (z)k n
sup k 0 (z)k :
B(0;2]nB(0;1)

D’après le théorème des accroissements …nis on a

Z
1 n
j (y x) (y1 x)j dx sup k 0 (z)k ky y1 kE V ol[B(0; 2 ]nB(0; )],
E B(0;2]nB(0;1)

1
donc kf (t; y) f (t; y1 )kE CM1 ky y1 kE , pour une constante C > 0.
On a
Z
kf (t; y) f (t1 ; y)kE kf (t; y z) f (t1 ; y z)kE (z)dz.
E

Soient " > 0 et y0 2 B(x0 ; r0 ]. Comme f est uniformément continue, il existe > 0 tel
que:

k(t; y) (t1 ; y)kE < ) [kf (t; y z) f (t1 ; y z)kE < "; 8z] ) kf (t; y) f (t1 ; y)kE ".

6
 Donc f (t; y) est continue sur I B(x0 ; ], et Lipschitzienne par rapport à la seconde
variable. D’après le théorème de Cauchy - Lipschitz - Picard on a: 9 2 [0; ] et une
unique application u : [t0 ; t0 + ] ! E qui est solution de
u0 (t) = f (t; u (t)); 8t 2]t0 ; t0 + [
u (t0 ) = x0
et véri…e
r0 M1
ku (t) x 0 kE ;8 .
M1 + 1
Nous allons montrer que lorsque ! 0; u (t) converge uniformément en t 2 [t0
; t0 + ] vers un certain u(t) 2 E.
On voit aisément que
ku0 (t)kE M1 ; 8t 2 [t0 ; t0 + ].
r0 M1
Ainsi, la famille (u ) est bornée dans (C 0 ([t0 ; t0 + ]; B(x0 ; M 1 +1
]); k:k1 ), et elle est
équicontinue par le théorème des accroissements …nis. D’après le théorème d’Arzela -
Ascoli, pour toute suite ( j )j2N de réels strictement positifs qui converge vers 0, il existe
une sous - suite que nous notons encore ( j )j2N telle que (u j )j2N converge vers un certain
r0 M1
u dans (C 0 ([t0 ; t0 + ]; B(x0 ; M 1 +1
]); k:k1 ).
Nous allons montrer que u est une solution de notre équation di¤érentielle de départ,
c’est à dire que Z t
u(t) = x0 + f (s; u(s))ds; 8t 2 [t0 ; t0 + ].
t0
Z t
8j 2 N, et 8t 2 [t0 ; t0 + ] on a: u j (t) = x0 + f j (s; u j (s))ds.
t0
Il su¢ t donc de montrer que
Rt Rt
limj!+1 t0 f j (s; u j (s))ds = t0 limj!+1 f j (s; u j (s))ds et
(P )
limj!+1 f j (s; u j (s)) = f (s; u(s)); 8s.
On a
f j (s; u j (s)) f (s; u(s)) f (s; u j (s)) f j (s; u(s)) + f (s; u(s)) f j (s; u(s))
E
Z j E E

f j (s; u j (s)) f j (s; u(s)) E

f (s; u j (s) z) f (s; u(s) z) E j
(z)dz
B(0;2 j ]nB(0; j )

sup f (s; u j (t) z) f (s; u(s) z) ! 0

E j!+1
z2B(0;2 j ]nB(0; j )

r 0 M1
uniformément en s car f est uniformément continue sur [t0 ; t0 + ] B(x0 ; M ].
R 1 +1
Comme f (s; u(s)) = E j (z)f (s; u(s))dz, on montre de la même manière que

lim f (s; u(s)) f j (s; u(s)) E

= 0, uniformément en s 2 [t0 ; t0 + ].
j!+1

Donc (P ) est véri…é. Par suite u est solution de l’équation di¤érentielle de départ

7
1.5 Continuité des solutions par rapport aux conditions initiales
Lemme ( Gronwal )
Soient T > 0 et u : [0; T ] ! R+ une application continue telle que: 9a; k 2 R+
véri…ant: Z t
8t 2 [0; T ]; u(t) at + k u(s)ds.
0
Alors on a
a kt
u(t) (e 1); 8t 2 [0; T ].
k
Preuve:
Posons Z t
v(t) = u(s)ds; 8t 2 [0; T ]:
0
Alors v est dérivable sur ]0; T [, et on a: v 0 (t) = u(t); 8t 2]0; T [, et v(0) = 0. On a aussi
l’inégalité di¤érentielle

(1) v 0 (t) at + kv(t); 8t 2]0; 1[.

Posons
kt
w(t) = e v(t); 8t 2 [0; T ]:
Alors
w0 (t) = e kt
(v 0 (t) kv(t)); 8t 2]0; T [:
Donc

(1) , v 0 (t) kv(t) at , e kt

(v 0 (t) kv(t)) ate kt
, w0 (t) ate kt
; 8t 2]0; T [.

w0 étant continue sur ]0; T [, on a

Z t Z t
0 ks
8t 2 ]0; T [; w(t) = w (s)ds ase ds, car w(0) = 0, donc
0 0
a kt kt a kt
w(t) (1 e kte ), et par suite v(t) (e 1 kt), et
k2 k2
a a
. u(t) at + kv(t) at + (ekt 1 kt) = (ekt 1)
k k
En tenant compte de la Remarque 1 on a:
Théorème
Soient (E; k:kE ) un espace de Banach, I =]t0 ; t0 + [ un intervalle de R, x0 2
E; r > 0 et f : I B(x0 ; r] ! E une application continue tels que: 9M > 0 tel que:

8(t; x; y) 2 I B(x0 ; r] B(x0 ; r] on a kf (t; x) f (t; y)kE M kx ykE

et: 8x 2 B(x0 ; r]; 9u(:; x) : I ! E tel que:

@u
(t; x) = f (t; u(t; x)); 8t 2 I, et u(t0 ; x) = x:
@t
8
Alors
8x; y 2 B(x0 ; r]; 8t 2 I on a ku(t; x) u(t; y)kE eM (t t0 )
kx ykE .
Preuve:
Soient x; y 2 B(x0 ; r], et t 2 I. Alors

@u @u
(t; x) = f (t; u(t; x)) et (t; y) = f (t; u(t; y)), donc
@t @t
@u @u
(t; x) (t; y) = kf (t; u(t; x)) f (t; u(t; y))kE M ku(t; x) u(t; y)kE .
@t @t E

Posons v(t) = u(t; x) u(t; y). Alors

kv 0 (t)kE M kv(t)kE ; 8t 2 I.

D’après l’inégalité des accroissements …nis, on a: 8t 2 I tel que t t0 ,

Z t Z t
0
kv(t) v(t0 )kE kv (s)kE ds M kv(s)kE ds
t0 t0
Z t
M [kv(t0 )kE + kv(s) v(t0 )kE ]ds
t0
Z t
= M (t t0 ) kv(t0 )kE + M kv(s) v(t0 )kE ds
t0
Z
= M kv(t0 )kE + M kv(s + t0 ) v(t0 )kE ds, où =t t0 .
0

On peut appliquer le lemme que nous venons de voir à w( ) := kv( + t0 ) v(t0 )kE , avec
a = M kv(t0 )kE et k = M . On obtient alors par ce lemme

M kv(t0 )kE M
kv( + t0 ) v(t0 )kE (e 1) = (eM 1) kv(t0 )kE , 8 2 [0; [.
M
D’où

kv(t)kE kv(t) v(t0 )kE +kv(t0 )kE (eM (t t0 )

1) kv(t0 )kE +kv(t0 )kE = eM (t t0 )
kv(t0 )kE .

Ainsi
8t 2 [t0 ; t0 + [; ku(t; x) u(t; y)kE eM (t t0 )
(kx ykE .
Pour t 2]t0 ; t0 ], on montre la même inégalité par la même méthode en prenant
= t0 t

9
1.6 Di¤érentiabilité des solutions par rapport à la condition ini-
tiale
En prenant en compte la Remarque 2 on a:
Théorème
Soient (E; k:kE ) un espace de Banach, I =]t0 ; t0 + [ un intervalle de R, x0 2
E; r > 0 et f : I B(x0 ; r] ! E une application continue qui est di¤érentiable par
rapport à la seconde variable et est telle que @f
@z
(t; z) est continue sur I B(x0 ; r] tels que:
8x 2 B(x0 ; r]; 9u(:; x) : I ! E tel que:

@u
(t; x) = f (t; u(t; x)); 8t 2 I, et u(t0 ; x) = x:
@t
Alors u est di¤érentiable par rapport à x sur I B(x0 ; r).
Preuve:
Nous la donnons seulement dans le cas où E est de dimension …nie.
On a Z t
u(t; x) = x + f (s; u(s; x))ds; 8t 2 I:
t0

Supposons
R que u est di¤érentiable par rapport à x et que l’on puisse dériver sous le
signe . Alors on a: 8z 2 E
Z t
@u @f @u
(t; x):z = z + (s; u(s; x)) (s; x):zds, c’est à dire que
@x t0 @y @x
@u
pour x et z …xés, (t) := @x
(t; x):z est solution de l’équation di¤érentielle linéaire
0
(t) = @f
@y
(t; u(t; x)): (t)
(3)
(t0 ) = z.

Comme (s; x) 7! @f @y
(s; u(s; x)) est continue, le théorème d’existence de Péano nous donne
l’existence d’une solution (t) de (3).
Nous allons montrer que u(t; x) est di¤érentiable par rapport à x, et @u @x
(t; x):z =
(t); 8t 2 I.
Soit (t; x) 2 I B(x0 ; r]. 8z 2 E tel que x + z 2 B(x0 ; r] on a:
Z t
u(t; x + z) u(t; x) = z + [f (s; u(s; x + z)) f (s; u(s; x))]ds.
t0

Comme f (t; y) est di¤érentiable par rapport à y, le théorème des accroissements …nis
nous donne: 8z 2 E tel que x + z 2 B(x0 ; r]; 9 2]0; 1[ tel que:

@f
f (t; u(t; x + z)) f (t; u(t; x)) = (t; u(t; x + z) + (1 )u(t; x)):[u(t; x + z) u(t; x)]
@y

10
 @f
= (t; u(t; x)):[u(t; x + z) u(t; x)]
@y
@f @f
+[ (t; u(t; x + z) + (1 )u(t; x)) (t; u(t; x))]:[u(t; x + z) u(t; x)].
@y @y
Posons
@f @f [u(t; x + z) u(t; x)]
"(t; x; z) := [ (t; u(t; x + z) + (1 )u(t; x)) (t; u(t; x))]: .
@y @y ku(t; x + z) u(t; x)kE

Alors
@f
f (t; u(t; x+z)) f (t; u(t; x)) = (t; u(t; x)):[u(t; x+z) u(t; x)]+ku(t; x + z) u(t; x)kE "(t; x; z).
@y

Z t
@f
u(t; x + z) u(t; x) (t) = [f (s; u(s; x + z)) f (s; u(s; x)) (s; u(s; x)): (s)]ds
t0 @y

Z t
@f
(4) = [f (s; u(s; x + z)) f (s; u(s; x)) (s; u(s; x)):(u(s; x + z) u(s; x))]ds
t0 @y
Z t
@f
+ (s; u(s; x)):[u(s; x + z) u(s; x) (s)]ds.
t0 @y

Posons Y (t; x; z) = kzk1 ku(t; x + z) u(t; x) (t)kE .

E
Pour t t0 , (4) nous donne
Z t
1
Y (t; x; z) ku(s; x + z) u(s; x)kE k"([u(s; x + z) u(s; x)])kE ds
t0 kzkE
Z t
+K Y (s; x; z)ds,
t0

où, en utilisant la continuité par rapport aux conditions initiales on a:

@f
(s; u(s; x)) K; 8(s; x) 2 I B(x0 ; r].
@y L(E)

D’après le théorème sur la continuité par rapport à la valeur initiale, il existe K1 > 0 tel
que: 8(s; x) 2 I B(x0 ; r] on a
1
ku(t; x + z) u(t; x)kE K1 pour x + z 2 B(x0 ; r].
kzkE

L’application (s; x) 7! @f
@y
(s; u(s; x)) est continue sur le compact [t0 ; t] B(x0 ; r], donc
est uniformément continue sur ce compact.

11
 Soit " > 0. 9 > 0 tel que: 8(s; x) 2 [t0 ; t] B(x0 ; r], 8z 2 E tel que x + z 2 B(x0 ; r]
on a:
@f @f
kzkE < ) k"(s; x; z)kE (t; u(t; x + z) + (1 )u(t; x)) (t; u(t; x)) ":
@y @y L(E)

Le lemme que nous avons vu plus haut nous donne que

K1 " K(t t0 )
Y (t; x; z) (e 1), donc lim Y (t; x; z) = 0.
K z!0

Nous concluons que u(t; x) est di¤érentiable par rapport à x et

@u
(t; x):z = (t); 8t 2 I
@x

1.7 Existence globale de solutions

1.7.1 Théorème ( La solution maximale )
Soit (E; k:kE ) un espace de Banach.
Soient I un intervalle de R, f : I E ! E une application continue telle qu’il existe
M 2 R+ véri…ant

kf (t; x) f (t; y)kE M kx ykE ; 8t 2 I; 8x; y 2 E.

Soient t0 2 I et x0 2 E. Alors, il existe un unique intervalle J I et une unique

application u : J ! E qui est solution de

v 0 (t) = f (t; v(t)); 8t 2 J

(E)
v(t0 ) = x0

et qui sont tels que: si J1 est un intervalle distinct de J tel que J J1 I alors il n’existe
pas de solution de (E) sur J1 .
Le couple (u; J) est appelé la solution maximale de (E).
Preuve:
Considérons la famille (u ; I ) 2 de tous les intervalle I I contenant x0 et des
applications u : I ! E qui sont solutions de (E). Posons J = [ 2 I et u : J ! E
dé…nie par: 8t 2 I ; u(t) = u (t); 8 2 . Alors u est bien une application à cause de
l’unicité de la solution de (E). Et (u; J) est bien la solution maximale

1.7.2 Théorème ( Prolongement d’une solution )

Soit (E; k:kE ) un espace de Banach.
Soient 1 a1 < a < b < b1 +1, f :]a1 ; b1 [ E ! E une application continue
telle qu’il existe M 2 R+ véri…ant

kf (t; x) f (t; y)kE M kx ykE ; 8t 2]a1 ; b1 [; 8x; y 2 E.

12
Supposons que u :]a; b[! E est une solution de l’équation v 0 (t) = f (t; v(t)); 8t 2]a; b[.
Si il existe un compact K de E tel que u(t) 2 K; 8t 2]a; b[, alors il existe " > 0 et
v :]a "; b + "[\]a1 ; b1 [! E qui est solution de la même équation et qui coincide avec u
sur ]a; b[.
Preuve:
Nous allons prolonger u par continuité au point b. Soit (tn )n une suite dans ]a; b[ qui
converge vers b. Il existe M1 > 0 tel que

kf (t; x)kE M1 ; 8(t; x) 2 [a; b] K:

Donc ku0 (t)kE M1 ; 8t 2]a; b[. D’après le théorème des accroissements …nis on a:
ku(tm ) u(tn )kE M1 jtm tn j ; 8m; n. D’où (u(tn ))n est de Cauchy, donc converge
vers un z 2 K indépendant de la suite (tn )n qui converge vers b. Il su¢ t de prendre
u(b) = z. Le théorème d’existence locale nous donne alors l’existence de " > 0 et d’un
unique w :]b "; b + "[\]a1 ; b1 [! E tel que

w0 (t) = f (t; w(t)); 8t 2]b "; b + "[\]a1 ; b1 [, et w(b) = u(b):

w et u coincident donc sur ]b "; b], et les deux mis bout à bout nous donnent une solution
v sur ]a; b + "[. On procède de même pour prolonger à gauche de a

1.7.3 Corollaire ( Solution partout dé…nie )

Soit (E; k:kE ) un espace de Banach. I est un intervalle de R, f : I E ! E est continue,
bornée, et il existe M 2 R+ véri…ant

kf (t; x) f (t; y)kE M kx ykE ; 8t 2 I; 8x; y 2 E.

Alors, il existe u : I ! E qui véri…e u0 (t) = f (t; u(t)); 8t 2 I.

Preuve:
Soient t0 2 I; r > 0 et M1 > 0 tel que kf (t; x)kE M1 ; 8(t; x) 2 I E. D’après la
preuve du théorème d’existence locale, pour " := minf 2M ; Mr1 g, il existe u0 :]t0 "; t0 +
1

"[\I ! E solution de

u00 (t) = f (t; u0 (t)); 8t 2]t0 "; t0 + "[\I

avec u0 (t) 2 B(u0 (t0 ); r), 8t 2]t0 "; t0 + "[\I. " ne dépend ni de t0 ni de x0 = u0 (t0 ).
De même:
* il existe u1 :](t0 + 2" ) "; (t0 + 2" ) + "[\I ! E solution telle que u1 (t0 + 2" ) = u0 (t0 + 2" );
* il existe u2 :](t0 + ") "; (t0 + ") + "[\I ! E solution telle que u2 (t0 + ") = u1 (t0 + ");
Et ainsi de suite. On obtient une suite …nie (un )n de solutions dont les domaines de
dé…nition recouvrent I. Ces un mis bout à bout nous donnent une solution u sur I tout
entier

13
1.8 Equations di¤érentielles linéaires
1.8.1 Dé…nition
Soient (E; k:kE ) un espace de Banach, I un intervalle de R, et f : I E ! E une
application continue.
On dit que l’équation di¤érentielle y 0 (t) = f (t; y(t)) est linéaire lorsqu’il existe deux
applications continues A : I ! L(E) et B : I ! E telles que: f (t; x) = A(t)x +
B(t); 8(t; x) 2 I E.
Si I est compact, alors

M := sup kA(t)kL(E) 2 R+ et kf (t; x) f (t; y)k M kx ykE ; 8t 2 I et 8(x; y) 2 E 2 .

t2I

1.8.2 Théorème
Soient I un intervalle compact de R, A : I ! L(E) et B : I ! E deux applications
continues, t0 2 I et x0 2 E. Alors l’équation di¤érentielle

y 0 (t) = A(t)y(t) + B(t); 8t 2 I

y(t0 ) = x0

admet une solution sur I tout entier.

Preuve:
L’équation est de la forme y 0 (t) = f (t; y(t)) avec f qui est Lipschitzienne par rapport
à la seconde variable. Donc nous avons l’existence locale et l’unicité de solution. Nous
allons voir dans le prochain chapitre que la solution locale est de la forme
Z t
u(t) = R(t; t0 ):x0 + R(t; s)B(s)ds ((1))
t0

sur un intervalle [t0 "; t0 + "], où [t0 "; t0 + "] 3 t 7! R(t; t0 ) 2 L(E) est continue et
véri…e
d
R(t; t0 ) = A(t) R(t; t0 ) et R(t0 ; t0 ) = IdE
dt
. On a
1 1
[kR(t; t0 )kL(E) kR(t1 ; t0 )kL(E) ] (R(t; t0 ) R(t1 ; t0 )) :
t t1 t t1 L(E)

Donc
d d
kR(t; t0 )kL(E) R(t; t0 ) kA(t)kL(E) kR(t; t0 )kL(E) . D’où
dt dt L(E)

Z t
kR(t; t0 )kL(E) exp[ kA(s)k ds]. ((2))
t0

14
Par conséquent, d’après (1), 9K E compact tel que u(t) 2 K pour tout t tel que u(t)
existe, car l’ensemble

fR(t; s)B(s) = (s; t) 2 [t0 "; t0 + "]2 g est compact.

Le théorème de prolongement, l’unicité des solutions, et le fait que I est compact, nous
donnent l’existence de la solution sur I tout entier

2 Résolution des équations linéaires

On va voir comment résoudre concrètement l’équation di¤érentielle linéaire

y 0 (t) = A(t)y(t) + B(t); 8t 2 I

(E)
y(t0 ) = x0

où I est un intervalle de R, A : I ! L(E) et B : I ! E sont deux applications continues,

t0 2 I et x0 2 E. Ici (E; k:kE ) est un espace de Banach réel.

2.1 Equation homogène

L’équation homogène associée à (E) est

(EH ) y 0 (t) = A(t)y(t); 8t 2 I.

On montre aisément que l’ensemble des solutions de (EH ) est un R - espace vectoriel.
Pour x 2 E notons u(t; x) sa solution telle que u(t0 ; x) = x. Alors, 8x1 ; x2 2 E et
8 2 R on a:

u0 (t; x1 + x2 ) = A(t)u(t; x1 + x2 ); 8t 2 I, et u(t0 ; x1 + x2 ) = x1 + x2 = u(t0 ; x1 )+ u(t0 ; x2 ):

On a aussi: 8t 2 I

[u(t; x1 )+ u(t; x2 )]0 = u0 (t; x1 )+ u0 (t; x2 ) = A(t)u(t; x1 )+ A(t)u(t; x2 ) = A(t)[u(t; x1 )+ u(t; x2 )].

D’après l’unicité des solutions on a

u(t; x1 + x2 ) = u(t; x1 ) + u(t; x2 ); 8t 2 I.

Donc la solution est linéaire par rapport à la valeur initiale.

Considérons l’équation di¤érentielle linéaire homogène dans L(E):

(ER ) R0 (t) = A(t) R(t); 8t 2 I et R(t0 ) = IdE .

Supposons que I est compact.

15
 Rappelons que L(E) est aussi un espace de Banach. Comme

kA(t) R(t)kL(E) kA(t)kL(E) kR(t)kL(E) ; 8t 2 I,

la condition de Lipschitz est véri…ée, donc (ER ) admet une solution sur le compact I tout
entier, voir § 1:8:2. Notons cette solution R(t; t0 ).
Lemme
Soit u(t; x) la solution de (EH ) telle que u(t0 ; x) = x.
Alors, on a:

8(t; x) 2 I E on a u(t; x) = R(t; t0 ):x.

Preuve:
Soit x 2 E. Posons v(t) = R(t; t0 ):x; 8t 2 I. Alors 8t 2 I, on a:

v 0 (t) = R0 (t; t0 ):x = A(t) R(t; t0 ):x = A(t)[R(t; t0 ):x] = A(t)v(t):

Et v(t0 ) = R(t0 ; t0 ):x = x. L’unicité des solutions nous donne le résultat

Dé…nition
R(t; t0 ) est appelé la résolvante, ou le noyau résolvant de notre équation di¤érentielle
linéaire homogène.
Lemme
8t; t0 ; t1 2 I on a R(t; t0 ) = R(t; t1 ) R(t1 ; t0 ).
Donc R(t; t0 ) 2 Isom(E) et R(t; t0 ) 1 = R(t0 ; t); 8t; t0 2 I.
Preuve:
Soient t0 ; t1 2 I:Posons S(t) = R(t; t1 ) R(t1 ; t0 ); 8t 2 I. Alors

8t 2 I; S 0 (t) = R0 (t; t1 ) R(t1 ; t0 ) = A(t) R(t; t1 ) R(t1 ; t0 ) = A(t) S(t), et

S(t1 ) = R(t1 ; t1 ) R(t1 ; t0 ) = R(t1 ; t0 ).

L’unicité des solutions nous donne S(t) = R(t; t0 ); 8t 2 I. Donc R(t; t0 ) = R(t; t1 )
R(t1 ; t0 ).
Par suite, en prenant t = t0 on a: IdE = R(t0 ; t0 ) = R(t0 ; t1 ) R(t1 ; t0 ). D’où
R(t0 ; t1 ) 2 Isom(E) et R(t0 ; t1 ) 1 = R(t1 ; t0 )

2.2 Equation complète

Théorème
On suppose que I est compact.
Soit R(t; t0 ) la résolvante de l’équation homogène associée à l’équation

y 0 (t) = A(t)y(t) + B(t); 8t 2 I

(E)
y(t0 ) = x0 .

16
Alors la solution y(t) de l’équation (E) sur I est
Z t
y(t) = R(t; t0 )x0 + R(t; s)B(s)ds.
t0

Preuve:
Soit y(t) la solution de (E).
Posons x(t) = R(t0 ; t)y(t). Alors y(t) = R(t; t0 )x(t); 8t 2 I. Alors, 8t 2 I on a
y 0 (t) = R0 (t; t0 )x(t) + R(t; t0 )x0 (t) = A(t)[R(t; t0 )x(t)] + R(t; t0 )x0 (t)
= A(t)y(t) + R(t; t0 )x0 (t). Donc

R(t; t0 )x0 (t) = B(t), c’est à dire x0 (t) = R(t0 ; t)B(t). D’où
Z t
x(t) = x(t0 ) + R(t0 ; s)B(s)ds, avec x(t0 ) = R(t0 ; t0 )y(t0 ) = x0 .
t0

Par suite: 8t 2 I on a
Z t Z t
y(t) = R(t; t0 )x(t) = R(t; t0 )[x0 + R(t0 ; s)B(s)ds] = R(t; t0 )x0 + R(t; t0 ) R(t0 ; s)B(s)ds
t0 t0
Z t Z t
= R(t; t0 )x0 + R(t; t0 )[R(t0 ; s)B(s)]ds = R(t; t0 )x0 + R(t; s)B(s)ds
t0 t0

On remarque que t R7! R(t; t0 )x0 est la solution de l’équation homogène prenant la
t
valeur x0 en t0 , et t 7! t0 R(t; s)B(s)ds est la solution de l’équation complète prenant la
valeur 0 en t0 .

2.3 Equations linéaires à coe¢ cients constants

On suppose ici que A(t) est constant égal à A, et que I est compact.
D’après ce que nous avons vu plus haut, si on veut résoudre notre équation di¤éren-
tielle, il su¢ t de déterminer sa résolvante R(t; t0 ). On sait que
d
(ER ) R(t; t0 ) = A R(t; t0 ); 8t 2 I, avec R(t0 ; t0 ) = IdE .
dt
Donc X 1
R(t; t0 ) = exp((t t0 )A) := (t t0 )n An ; 8t 2 I:
n2N
n!
Preuve: P
La série de fonctions en t; n2N n!1 (tP t0 )n An est normalement convergente sur le
compact I, ainsi que la série des dérivées n2N n!1 (t t0 )n An+1 . Donc la fonction exp((t
P
t0 )A) = n2N n!1 (t t0 )n An est dérivable sur I, et on a: 8t 2 I,
d X d 1 X n X 1
exp((t t0 )A) = [ (t t0 )n An ] = (t t0 )n 1 An = A (t t0 )n An
dt n2N
dt n! n 1
n! n2N
n!
= A exp((t t0 )A).

17
Comme exp((t t0 )A)(t0 ) = IdE , on voit que exp((t t0 )A) est solution de (ER ). Par
l’unicité de la solution de (ER ) on a R(t; t0 ) = exp((t t0 )A); 8t 2 I
Donc la solution de
y 0 (t) = Ay(t) + B(t); 8t 2 I
(E)
y(t0 ) = x0 .
est Z t
y(t) = exp((t t0 )A)x0 + exp((t s)A)B(s)ds.
t0
On remarque que: 8A1 ; A2 2 L(E) tels que A1 A2 = A2 A1 , on a
exp(A1 + A2 ) = exp(A1 ) exp(A2 ).

2.4 Equations linéaires à coe¢ cients constants, avec E de di-

mension …nie
Condérons le spectre de A
Spec(A) = f i =1 i kg avec mult( i ) = ki ; 81 i k.
ki
Soit Ei := Ker(A L i IdE ) le sous - espace caractéristique de A correspondant à i ; 81
i k. Alors E = 1 i k Ei et A(Ei ) Ei ; 81 i k. Posons Ai := AjEi ; 8i, et
Pk L P
B(t) = i=1 Bi (t) 2 1 i k Ei . Soit y(t) 2 E avec y(t) = ki=1 yi (t), et yi (t) 2 Ei ; 8i.
Alors
y 0 (t) = Ay(t) + B(t) , yi0 (t) = Ai y(t) + Bi (t); 81 i k.
ki
On a (Ai i IdEi ) = 0; 81 i k, donc
exp(tAi ) = exp(t(Ai i IdEi ) + t i IdEi ) = exp(t i IdEi ) exp(t(Ai i IdEi ))
kXi 1 j
t i t j
= e (Ai i IdEi ) .
j=0
j!
Pk L
Si x0 = i=1 x0i 2 1 i k Ei , alors

y 0 (t) = Ay(t) + B(t); 8t 2 I yi0 (t) = Ai yi (t) + Bi (t); 8t 2 I

, ; 81 i k.
y(t0 ) = x0 yi (t0 ) = x0i
On a
Z t Z t
yi (t) = Ri (t; t0 )x0i + Ri (t; s)Bi (s)ds = exp[(t t0 )Ai ]x0i + exp[(t s)Ai ]Bi (s)ds
t0 t0
kX
i 1 Z t kX
i 1
(t t0 ) (t t0 )j j (t s) (t s)j j
= e i
(Ai i IdEi ) x0i + e i
(Ai i IdEi ) Bi (s)ds
j=0
j! t0 j=0
j!
kX
i 1 kX
i 1 Z t
(t t0 ) (t t0 )j j j (t s)j
= e i
(Ai i IdEi ) x0i + (Ai i IdEi ) e(t s) i
Bi (s)ds
j=0
j! j=0 t0 j!

18
 Pk
Une fois que l’on a trouvé les yi , il su¢ t de prendre y(t) = i=1 yi (t) pour trouver la
solution de l’équation
y 0 (t) = A(t)y(t) + B(t); 8t 2 I
y(t0 ) = x0 .

2.5 Stabilité de l’équilibre pour les équations autonomes en di-

mension …nie
Dé…nitions
Une équation di¤érentielle autonome est une équation de la forme y 0 (t) = f (y(t)). Ici
f n’est pas fonction directe de t. f : Rn ! Rn .
Si il existe y0 2 Rn tel que f (y0 ) = 0, on dit que y0 est un point d’équilibre de
notre équation di¤érentielle. Dans ce cas la fonction constante y(t) = y0 est solution de
l’équation di¤érentielle.
On se pose la question de savoir, pour un point d’équibre y0 donné, U un voisinage
de y0 , et une valeur initiale x0 ( en t0 ) dans U , si la solution u(t; x0 ) de l’équation
di¤érentielle véri…e u(t; x0 ) 2 U; 8t. Si un tel voisinage de y0 existe, on dit que l’équilibre
y0 est stable, sinon on dit qu’il est instable.
Il est interessant de trouver des conditions nécessaires ou su¢ santes pour la stabilité
d’un équilibre.
Théorème
Soient f : Rn ! Rn une application de classe C 1 et y0 2 Rn tel que f (y0 ) = 0.
Supposons qu’il existe c > 0 tel que les parties réelles des valeurs propres de f 0 (y0 ) sont
< c. Alors, il existe U voisinage de y0 tel que: 8x0 2 U , il existe u(:; x0 ) : R ! Rn
@
dérivable telle que: @t u(t; x0 ) = f (u(t; x0 )); 8t 2 R+ , u(0; x0 ) = x0 , et u(t; x0 ) 2 U; 8t 2
R+ . Autrement dit, sous cette condition sur le spectre de f 0 (y0 ), l’équilibre y0 est stable.
La preuve va utiliser le lemme suivant, que nous prouverons plus tard.
Lemme
Supposons que A : Rn ! Rn est une application linéaire, et ; 2 R sont tels que,
toute valeur propre de A véri…e: < Re( ) < . Alors, il existe un produit scalaire
h:; :i sur Rn tel que
8x 2 Rn , hx; xi hAx; xi hx; xi .
Preuve:
Soit V un voisinage compact de y0 . On a que f est Lipschitzienne sur V par le théorème
des accroissements …nis. D’après le théorème de Cauchy - Lipschitz - Picard, pour x0 2 V
@
…xé, 9 > 0 et u(:; x0 ) : [0; ] ! Rn dérivable telle que: @t u(t; x0 ) = f (u(t; x0 )); 8t 2 [0; ]
et u(0; x0 ) = x0 . Posons y(t) = u(t; x0 ).
Le développement limité de f au voisinage de y0 donne:

f (y) = f (y0 ) + f 0 (y0 )(y y0 ) + ky y0 k o(y y0 )

avec limy!y0 o(y y0 ) = 0, k:k est la norme du produit scalaire ici et dans ce qui suit.

19
 Soit " > 0 tel que c + " < 0. 9 > 0 tel que ky y0 k < ) ko(y y0 )k < ".
Choisissons donc tel que x0 2 B(y0 ; =2) B(y0 ; ) V , et > 0 tel que y(t) 2
B(y0 ; ); 8t 2 [0; ]. Alors,
8t 2 ]0; [, y 0 (t) = f 0 (y0 )(y(t) y0 ) + ky(t) y0 k o(y(t) y0 ),
d
ky(t) y0 k2 = 2 hy 0 (t); y(t) y0 i
dt
= 2 hf 0 (y0 )(y(t) y0 ); y(t) y0 i + ky(t) y0 k ho(y(t) y0 ); y(t) y0 i
c ky(t) y0 k2 + " ky(t) y0 k2 = ( c + ") ky(t) y0 k2 , d’après le lemme.
Par intégration de cette inégalité di¤érentielle, on a
8t 2 [0; ]; ky(t) y0 k2 kx0 y0 k2 exp(( c + ")t) kx0 y 0 k2 =2.
On voit donc que la solution reste dans le compact B(y0 ; =2]. Le théorème de prolonge-
ment nous dit que u(t; x0 ) est dé…ni sur [0; +1[, et que u(t; x0 ) 2 B(y0 ; =2]; 8t 2 [0; +1[.
On peut donc prendre U = B(y0 ; =2]
Preuve du lemme:
Le problème est que A peut avoir des valeurs propres complexes qui ne sont pas des
réels. Nous allons donc complexi…er A. Notons Ac l’endomorphisme de Cn dont la matrice
dans la base canonique de Cn est égale à la matrice de A dans la base canonique de Rn .
Soient < 0 < 0 < tels que Re( ) 2] 0 ; 0 [; 8 2 Spec(A). Soit (E1 ; :::; En ) une base
de Cn telle que la matrice M = (aij )ij de Ac dans cette base est triangulaire supérieure
avec les valeurs propres i ; 1 i k; de A sur la diagonale principale. On a aij = 0
pour j < i, et aii = i ; 8i; j. Soit r > 0, et posons Ei0 := ri Ei ; 8i. Considérons
P le produit
Hermitien h:; :iCn sur Cn pour lequel (E10 ; :::; En0 ) est orthonormée. 8x = ni=1 xi Ei0 2 Cn ,
on a
* n + * n +
X Xn X X
n
hAc x; xiCn = xi Ac (Ei0 ); xj Ej0 = ri xi Ac (Ei ); xj Ej0
i=1 j=1 Cn i=1 j=1 Cn
* n +
X X X
n
= ri xi i Ei + ri xi ali El ; xj Ej0
i=1 l<i j=1 Cn
* n + * +
X X
n X X
n
0
= i xi Ei ; xj Ej0 + ri l xi ali El0 ; xj Ej0
i=1 j=1 Cn l<i j=1 Cn
X
n Xn X
= i xi xj + ri l ali xi xj .
i;j=1 j=1 l<i

Il existe C > 0 tel que

( 0
Cr) kxk2Cn Re hAc x; xiCn ( 0
+ Cr) kxk2Cn ,8x 2 Cn .
Choisisson r de sorte que 0 Cr et 0 + Cr . Alors le produit scalaire réel sur
Rn dé…ni par hx; yi := Re hx; yiCn , alors on a
8x 2 Rn ; hAx; xi = Re hAc x; xiCn , donc: hx; xi hAx; xi hx; xi

20