USTO-MB.

Faculté de Génie-Electrique
Département d’Electrotechnique
L3 ETT : Régulation industrielle Série de TD n°3

Exercice n°1 : Soit le système régulé donné par le schéma fonctionnel suivant :

C(s)
1
Ti .s
1 Y(s)
X(s) + G( s ) =
(s + 2 ).(s + 4 ).(s + 3 )
- Gr

1. Quelle est la procédure à suivre pour pouvoir appliquer la méthode de Ziegler-Nichols ?

2. Dans ces conditions, Etudier la stabilité de ce S.A suivant la plage de variation de Gr.
3. Déterminer alors la valeur du gain critique Gcr.
4. En déduire la pulsation wosc.
5. Déterminer alors, selon la méthode de Ziegler-Nichols, les paramètres de ce régulateur.

Données:

Exercice n°2 :

On cherche à contrôler un procédé de fonction de transfert H(s) à l’aide d’un régulateur de

fonction de transfert C(s). Pour cela deux contraintes sont définies :
− On exige une erreur statique nulle.
− On souhaite que la réponse indicielle de la mesure x(t) soit une réponse du premier ordre
avec un temps de réponse à 5% égal 8s.
.
, où X(s) est la mesure et Y(s) est la commande.
.

1. Déterminer le régulateur C(s) qui convient pour satisfaire aux deux contraintes énoncées.
2. Calculer les valeurs des actions du régulateur choisies pour que la réponse souhaitée en
chaîne fermée soit deux fois plus rapide qu’en chaîne ouverte.
TD3- Solution

Exercice n°1 (Devoir à faire)

Exercice n°2
Schéma fonctionnel

w(s) + C(s) y(s) H(s) x(s) w(s) F(s) x(s)

- ≡

1) La fonction de transfert du système à obtenir en BF est :

1
F (s) =
1 + 2.7 s

F ( s) 1 .2 K
C (s) = ; H ( s) = =
H ( s )[1 − F ( s )] 1 + 12.1s 1 + θ .s

θ 1 + θ .s 1
⇒ C (s) = = K p [1 + ]
Kτ θ .s Ti s

Il s’agit d’un régulateur PI de structure série avec :

Kp = ϴ/K.τ et Ti = ϴ
AN : Kp = 3.73 et Ti = 12.1s

2) La réponse désirée en chaine fermée devant être deux fois plus rapide qu’en chaine
ouverte, on choisi donc Kp = 2/K et Ti = ϴ

-------------------------------Fin du TD------------------------------