Rappel des méthodes de

base en Automatique
Rappel des méthodes de base en Automatique
Sommaire

Généralités sur l’identification

Définition
Algorithme générale de l’identification
Quelque remarques
Techniques d’identification en boucle ouverte
Identification en boucle fermée

Identification directe à partir l’analyse de la réponse temporelle

Identification d’un système du premier ordre
Identification d’un système du second ordre
Identification d’un système d’ordre m
Identification des systèmes intégrateurs

Identification directe à partir l’analyse de la réponse harmonique

Identification d’un système du premier ordre
Identification d’un système du second ordre
Rappel des méthodes de base en Automatique (1
(1)
Généralités sur l’identification

•Définition
Définition::
L’identification d’un procédé est la détermination de son modèle
mathématique équivalent à partir des données expérimentale
(Entrées-Sorties).
Le modèle obtenu est dit de conduite ou de comportement ou de
représentation.
Pour les systèmes simples, le modèle de comportement
correspond au modèle de connaissance.
 Rappel des méthodes de base en Automatique (2
(2)
Généralités sur l’identification

•Algorithme générale de l’identification

l’identification::
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(3)
Généralités sur l’identification

Acquisition des données :

 On choisit de signaux d’entrée, suffisamment riches en information
(Spectre riche: recueillir le max d’information sur le système) dans
le domaine temporel (ou fréquentiel) que l’on désire explorer afin
d’obtenir un modèle significatif.
Le signal d’entrée doit être physiquement réalisable et applicable
au processus.
L’amplitude du signal doit être limité ne pas trop perturber le
processus,
On doit aussi réduire l’effet de bruit de mesure lors de l’acquisition
par l’utilisation des filtres.
Exemples des signaux d’entrées : impulsions, échelon, signal
harmonique, séquences binaires aléatoires (SBPA).
On enregistre les données (entrées-sorties) nécessaires de
l’extraction du modèle de procédé.
Rappel des méthodes de base en Automatique (4
(4)
Généralités sur l’identification

Choix de la structure du modèle (appelé étape

qualitative):
On utilise les connaissances à priori sur le système pour déterminer
la structure du modèle qui peut être :
- Modèle continu ou discret.
- Modèle linéaire ou non linéaire
- Modèle déterministe ou stochastique
- Modèle paramétrique ou non paramétrique
Rappel des méthodes de base en Automatique (5
(5)
Généralités sur l’identification

Application des techniques d’identification (dite étape

quantitative) :
On applique les méthodes d’identification et on exploite les mesures
entrées/sorties disponibles pour obtenir le modèle mathématique.
Validation du modèle :
On vérifie si le modèle identifié est représentatif (ou non) par
l’excitation du modèle obtenu par nouvelles entrées et la
comparaison des sorties observées avec le système réel.
Dans le cas négatif, on change la structure du modèle et/ou la
méthode d’identification.
 Rappel des méthodes de base en Automatique (6
(6)
Généralités sur l’identification

oModèle paramétrique: Un modèle est paramétrique lorsque son

expression analytique comporte un nombre fini de constantes non-
précisées numériquement appelés paramètres (équations
différentielles, représentation d’état, fonction de transfert, etc.)

Représentations paramétriques.
Rappel des méthodes de base en Automatique (7
(7)
Généralités sur l’identification

oModèle non paramétrique: Modèle sans structure spécifique

avec un nombre infinie de paramètre du modèle (réponse
impulsionnelle, réponse indicielle, réponse harmonique,…etc.

Représentations non paramétriques.

Rappel des méthodes de base en Automatique (8
(8)
Généralités sur l’identification

•Quelque remarques :
En général le modèle est continu.
En pratique, un simulateur (ou régulateur) analogique implique
modèle continu. Cependant, un simulateur ( ou régulateur)
numérique nécessite modèle discret.
Les modèles non paramétriques exigent peu de connaissance à
priori de la structure du système.
Les théories utilisent le plus souvent un modèle paramétrique.
Un modèle non paramétrique conduit à des algorithmes
d’identification très simples.
Rappel des méthodes de base en Automatique (9
(9)
Généralités sur l’identification

.
Rappel des méthodes de base en Automatique (10
(10))
Généralités sur l’identification

.
Rappel des méthodes de base en Automatique (11
(11))
Généralités sur l’identification

•Techniques d’identification en boucle ouverte

ouverte::
Ces algorithmes reviennent à déterminer un vecteur paramètre en minimisant de
manière plus ou moins explicite un critère d’erreur. Selon la manière dont la
minimisation est conduite, on distingue :
Les méthodes directes: les paramètres du modèle seront déterminés
directement (de manière explicite) à partir les observations en un seul pas. Ces
méthode dite les méthodes de base (analyse indicielle, analyse impulsionnelle,
Broïda, Strejc, analyse fréquentielle, moindres carrés).
Les méthodes itératives: tout paramètre est modifié à chaque cycle
selon une loi bien déterminée jusqu'a l’obtention d’une erreur minimale: méthode
de moindre carrés récursifs , la théorie de l’estimation et filtrage.
En effet, si le vecteur paramètre est solution d’un système d’équation linéaire en
paramètre, une méthode directe est possible, sinon on a recours à une méthode
itérative.
Rappel des méthodes de base en Automatique (12
(12))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

•Identification d’un système du premier ordre

ordre::
1. Choix de la structure mathématique
mathématique:: d y ( t )
 Equation différentielle:   y (t )  K e (t )
dt
K
 Fonction de transfert: H (s )  Pôle: P   1 / 
1   s Condition de stabilité:   0
K : Le gain statique et  la constante de temps
K  y (0)  K / 
Réponse impulsionnelle y (t )  e t / 
  y ( )  0
Réponse indicielle y (t )  Ku0 (1  e t / )  y (0)  0

u 0 l’amplitude de l’entrée échelon  y ( )  K u 0
 Rappel des méthodes de base en Automatique (13
(13))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

K 
2. Estimation des paramètres et :
2.1. A partir de la réponse impulsionnelle
Le gain est déterminé par
K   y (0)  y (0)
t  y (0)
Pour la constante de temps, il existe t
différentes méthodes.
2.1.1. Méthode de la tangente
•Tracer la tangente au point (0, y (0))
•Le point d’intersection de cette
droite avec l’axe du temps est  .
y (0) y (0)

t 

2.1.2. Méthode de 37% de la valeur initiale

La constante de temps  correspond au temps au quelle la réponse
impulsionnellle atteint 37% de sa valeur initiale.
Rappel des méthodes de base en Automatique (14
(14))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

2.1.3. Méthode de plan semi-logarithmique

•Tracer la fonction z (t)  ln( y (t ))
K t
z (t )  ln( ) 
 
•Calculer la pente de la droite z (t )
•Calculer  par:
1

pente
•Déterminer K comme suit:

K    e z (0)
Rappel des méthodes de base en Automatique (15
(15))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

2.1.4.Méthode de la réponse échantillonnée (méthode de CSYPKIN)

•Tracer la fonction y (t   ) en
fonction de y (t )

y (t   )  y (t )e  / 

 est le pas d’echantillonnage

•Calculer la pente de la droite y (t   )

•Déterminer  comme suit:


ln( pente )
•La méthode est inefficace si le pas 
est trop petit.
• Le gain K est calculer par: K    y (0)
Rappel des méthodes de base en Automatique (16
(16))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

2.2. A partir de la réponse indicielle

Le gain est déterminé par  y (0)
y () t
K  t
u0
Pour la constante de temps, il existe
différentes méthodes.
2.2.1. Méthode de la tangente
•Tracer la tangente à l’origine.
•Projeter le point d’intersection de
cette droite avec l’asymptote de la
réponse y  y ()
on trouve la constante  qui peut
être calculée égaleent par y (0)  y ()
t 
2.2.2. Méthode de 63% de la valeur finale

La constante de temps correspond au temps au quelle la réponse indicielle elle
atteint 63% de sa valeur finale.
Rappel des méthodes de base en Automatique (17
(17))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

2.2.3. Méthode de plan semi-logarithmique

•Faire un changement de variable

comme suit:
z (t )  ln(Ku 0  y (t ))  ln(Ku 0e t /  )
•Tracer la fonction z (t ) en fonction
du temps
t
z (t )  ln(Ku 0 ) 

•Calculer la pente de la droite z (t )
•Déterminer  comme suit:
1

pente e z (0)
•Calculer le gain K par: K 
u0
Rappel des méthodes de base en Automatique (18
(18))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

2.2.4. Méthode de la réponse échantillonnée (méthode de Naslin)

•Faire un changement de variable
comme suit:
z (t )  Ku 0  y (t )  Ku 0e t / 
•Tracer la fonction z (t   ) en
fonction de z (t )
z (t   )  z (t )e  / 

•Calculer la pente de la droite z (t   )

•Déterminer  comme suit:



ln( pente )
Rappel des méthodes de base en Automatique (19
(19))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

• Identification d’un système du second ordre

1. Choix de la structure mathématique
mathématique::
 Equation différentielle:
1 d 2 y (t ) 2 d y (t )
2 2
  y (t )  K e (t )
n dt n dt
2
Fonction de Transfert: K  n
H (s )  2
s  2   n s   n2
K : Gain statique du système
 : Facteur d’amortissement
n : Pulsation naturelle non amortie du système
 Rappel des méthodes de base en Automatique (20
(20))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

 Réponse apériodique (   1)
-Pente à l'origine nulle.
- La réponse la plus rapide  1
Si   1, le système a deux pôles
réels distincts
P 1 ,2    n   n 2 1
- Le système est stable si  1
-Fonction de transfert  1  1 / P1
H (s ) 
K  2  1 / P2
 1   1s  1   2s   1 2  1 / n2
Si   1 , le système a un pôle double réel P    n
-Le régime est dite aussi critique. Le système est stable si  1 ;
-Fonction de transfert K
H (s )  2
  1 / P
1   s 
Rappel des méthodes de base en Automatique (21
(21))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

 Réponse oscillatoire amortie (   1)

- Le système a une paire de pôles
complexes conjugués

P1,2    n  j  n 1   2
- Le système est stable si 0    1
-Le régime est dite aussi pseudo
périodique.

-Amortissement faible (  0.7 ): réponse peu amortie, fortes oscillations, fort

dépassement, réponse plus rapide que  est faible.
- Amortissement fort (   0.7 ): réponse très amortie, pas d'oscillations,
dépassement à peine visible.
-Plus la pulsation n est faible, plus la période des oscillations est grande, plus la
réponse du système est lente.
 Rappel des méthodes de base en Automatique (22
(22))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

2. Estimation des paramètres K,  et n :

2.1. Réponse apériodique
2.1.1. A partir de la réponse indicielle
t t
Ku0  
Cas   1 y (t )  (1(1e 1 ) 2(1e 2 ))
1 2 t

Cas   1 y (t )  K u 0 (1   1  t /   e  )
u0 l’amplitude de l’entrée échelon
-Le gain est déterminé par K  y ( ) / u 0
Pour les paramètres  et n, , il existe différentes méthodes.
2.1.1. Méthode de la tangente K
H (s ) 
• Mettre la fonction de transfert comme suit:  1   s   1   s 
• Tracer la tangente au point d’inflexion de la courbe.
• Déterminer, les temps TA et TB .
• Obtenir le facteur  en utilisant l’une des 2 abaques suivante.
Rappel des méthodes de base en Automatique (23
(23))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

• Obtenir la constante  de temps par la relation TB /(1)

• Le coefficient d’amortissement  est donnée par:  (1)/2 

• La pulsation propre n est déterminée comme suit: n 1/( ) .
 Rappel des méthodes de base en Automatique (24
(24))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

2.1.2. Méthode de la réponse échantillonnée

• Faire un changement de variable
comme suit:
t / 1 t / 2
z (t )  Ku0  y (t )  e e
Ku01 Ku 02
 
1  2 1  2
• Choisir le pas d’echantillonnage 
•Tracer la fonction Y (t ) en fonction
de X (t )
z (t   ) z (t  2 )
Y (t )  X (t ) 
z (t ) z (t )
z (t   )  e /1e t /1 e /2e t /2
 / 1 2  / 2 2
z (t  2 )   e  e t / 1

 e  e t /2
 Rappel des méthodes de base en Automatique (25
(25))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

•Déterminer graphiquement les valeurs des coefficients a1 et a2 de l’équation

1  a1Y  a2 X  0
•Calculer les racines e1 et e 2 de l’équation:

1  a1e  a2e 2  0
•Obtenir les constantes de temps 1 et 2 par la relation suivante:
 
1  2 
ln(e 1 ) ln(e 2 )
•Déduire les paramètres n et  comme suit:

n  1 /  1 2   n ( 1   2 ) / 2
•Il faut bien choisir le pas sinon vous risquez d'avoir X(t) et Y(t) proche de 1.
 Rappel des méthodes de base en Automatique (26
(26))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

2.2. Réponse oscillatoire amortie

2.1.1. A partir de la réponse indicielle
1
y (t )  Ku0 (1 (1e nt )sin(nt ))
1  2
  arc tan( 1 2 /  )
u0 :amplitude de l’entrée échelon
Déterminer graphiquement:
Tp pseudo période:
2
Tp   t D 2 t D1  2*t D1  t 2 t 1
2
n 1  
D1 premier dépassement absolue:
  
D1  y ()exp   y max  y ()
 1  
2
 
 Rappel des méthodes de base en Automatique (27
(27))
Identification directe basée sur l’analyse des réponses temporelles

Calculer:
D1r premier dépassement relatif:
D1    y  y ()
D1r   exp   max
y ()  1 2  y ()
 
Gain statique
K  y () / u 0
Coefficient d’amortissement
ln(1/ D1r ) ln(D1r )
 
 2  ln2(1/ D1r )  2  ln2(D1r )
 Pulsation propre:
2
n 
Tp 1   2