CHAPITRE 4- LES CORRECTEURS DANS LES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS.

Dans un système en boucle fermé, on souhaite habituellement les performances suivantes :

Types de performances Critères d’évaluation
Précision Erreur de position 𝜀 < 𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙
Rapidité Temps de montée 𝑡 < 𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙
Marge de stabilité Marge de phase ∆𝜑 < 𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙
Limitation du dépassement Dépassement d%< 𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙

Soit le système bouclé suivant :

La plupart du temps, les fonctions A(p) et B(p) ne sont pas choisies, elles sont imposées par la
conception du système. Parfois seul le gain statique est réglable, d’autres fois aucun paramètre
n’est réglable. Si l’on s’en tenait là, on ne pourrait que prédire et constater les performances du
système bouclé, sans pouvoir les améliorer si nécessaire. Il y aura très peu de chance que le
cahier des charges soit respecté.

1. Principe général de la correction d’un système.

On introduit dans la chaine directe, en amont de 𝐴(𝑝), un dispositif supplémentaire appelé
correcteur et de fonction de transfert 𝐶(𝑝) . Le rôle du correcteur est d’améliorer les
performances du système initial pour respecter le cahier des charges.
Soient 𝐺 (𝑝) la FTBO du système initial et 𝐻 (𝑝) la FTBF du système initial, on a :
𝐺 (𝑝) = A(𝑝)𝐵(𝑝)
A(𝑝)
𝐻 (𝑝) =
1 + A(𝑝)𝐵(𝑝)

Soient 𝐺 (𝑝) la FTBO du système corrigé et 𝐻 (𝑝) la FTBF du système corrigé, on a :

𝐺 (𝑝) = A(𝑝)𝐵(𝑝)𝐶(𝑝)
A(𝑝)𝐶(𝑝)
𝐻 (𝑝) =
1 + A(𝑝)𝐵(𝑝)𝐶(𝑝)
Il s’agit de choisir la bonne fonction 𝐶(𝑝) pour atteindre les performances requises, sans
perturber le fonctionnement du système.

1
2. Actions correctives élémentaires.
Il existe trois types d’actions correctives élémentaires, simples à réaliser individuellement,
mais qui dégradent les autres performances. Elles sont utilisables dans un cahier des charges
peu exigeant ; dans le cas contraire, il faut envisager une combinaison de ces actions
correctives, ce qui devient plus complexe.

2.1. Le correcteur proportionnel (P).

Il s’agit d’un simple amplificateur de gain réglable, on a 𝐶(𝑝) = 𝐾, qui a pour rôle de
modifier le gain statique du système. On retiendra que :

 Si K<1, il s’agit d’un atténuateur, on améliore la stabilité du système et on

diminue son dépassement en BF. En revanche, la rapidité et la précision sont
dégradées.
 Si K>1, il s’agit d’un amplificateur, on améliore la rapidité et la précision du
système. En revanche, on dégrade la stabilité et on accroit son dépassement.

2.2. Le correcteur intégral (I).

Il s’agit d’un intégrateur de fonction de transfert :

𝐶(𝑝) =

Le correcteur intégral ajoute un pôle nul à la FTBO. On en déduit que l’erreur de position
sera nulle (car un système dont la FTBO possède un pôle nul aura une erreur de position
nulle, cf. chapitre précédent).
Le correcteur intégral améliore la précision d’un système asservis.

 Influence sur les autres performances :

Considérons un système quelconque de FTBO 𝐺 (𝑝). Les diagrammes de Bode de la
FTBO sont les tracés des fonctions :
𝐺 = 20 log 𝐺 (𝜔)
𝜑 (𝜔) = arg 𝐺 (𝜔)
Les graphes de la FTBO corrigés se déduisent de la FTBO non corrigée par les
relations suivantes :
𝐺 (𝜔)
⎧𝐺 = 20 log 𝐺 (𝜔) = 20 log = 20 log 𝐺 (𝜔) − 20 log 𝜔
⎪ 𝜔
⎨ 𝐺 (𝜔) 𝜋
⎪ 𝜑 (𝜔) = arg 𝐺 (𝜔) = 𝑎𝑟𝑔 = 𝜑 (𝜔) −
⎩ 𝑗𝜔 2

On passe de la courbe de gain du système non corrigé au celle du système corrigé en

retranchant le terme 20 log 𝜔. Pour le digramme de phase, on opère une translation de
− .

2
 Ces opérations sont illustrées à la figure suivante :

On note que la pulsation de coupure à 0 dB, notée 𝜔 , diminue. Puisque 𝑡 ≈ 3⁄𝜔 , on

peut en déduire que le temps de montée augmente. L’intégrateur aura donc tendance à ralentir
le système en boucle fermée.

De plus, malgré la diminution de 𝜔 , la marge de phase aura tendance à diminuer car la

courbe de phase a changé et est susceptible de se retrouver très proche de −𝜋 . La stabilité et
la limitation du dépassement s’en trouvent dégradées.

En conclusion, seule la précision du système est améliorée par l’introduction d’un

correcteur à action intégrale. Toutes les autres performances sont diminuées.

2.3. Le correcteur dérivé (D).

Le correcteur est un dérivateur de fonction de transfert :

C(p) = p

qui a pour rôle d’ajouter un zéro nul à la fonction de transfert en boucle ouverte.

 Influence sur les autres performances :

Considérons un système quelconque de FTBO 𝐺 (𝑝). Les diagrammes de Bode de la
FTBO sont les tracés des fonctions :
𝐺 = 20 log 𝐺 (𝜔)
𝜑 (𝜔) = arg 𝐺 (𝜔)
3
 Les graphes de la FTBO corrigés se déduisent de la FTBO non corrigée par les
relations suivantes :

𝐺 = 20 log 𝐺 (𝜔) = 20 log 𝜔 𝐺 (𝜔) = 20 log 𝐺 (𝜔) + 20 log 𝜔

𝜋
𝜑 (𝜔) = arg 𝐺 (𝜔) = 𝑎𝑟𝑔 𝑗𝜔 𝐺 (𝜔) = 𝜑 (𝜔) +
2
On passe de la courbe de gain du système non corrigé au celle du système corrigé en
ajoutant le terme 20 log 𝜔. Pour le diagramme de phase, on opère une translation de
+ . Ces opérations sont illustrées à la figure suivante :

On remarque que la pulsation de coupure à 0 dB, notée 𝜔 , augmente. Puisque 𝑡 ≈ 3⁄𝜔 ,

on peut en déduire que le temps de montée diminue. Le dérivateur aura donc tendance à
accélérer le système en boucle fermée.
L’augmentation de 𝜔 influe également sur la marge de phase mais cette influence dépend de
l’ordre du système. En effet, la « remontée de phase de » peut avoir deux effets différents :

 Si le système possède un ordre élevé, le déphasage peut tendre vers des valeurs
négatives très importantes ; la remontée de phase peut alors être sans effet sur
l’amélioration de la marge de phase, voire la dégrader et même rendre le système
instable (courbe grise en trait plein).

 Si au contraire l’ordre du système est faible, la remontée de phase peut se traduire par
une nouvelle courbe 𝜑 (𝜔) qui tend vers une valeur située largement au-dessus de
−𝜋 (courbe grise pointillée).

Pour finir, la précision du système, liée au gain statique va être dégradée par l’action dérivée
puisque le gain aux basses fréquences diminue fortement.

En conclusion, seule la rapidité du système est améliorée par l’introduction d’un correcteur
à action dérivée. Toutes les autres performances sont diminuées ou susceptibles de l’être.

4
3. Inconvénients des actions correctives élémentaires.
Reprenons le diagramme de Bode étudié précédemment et essayons d’imaginer quel serait
l’action d’un correcteur idéal.

Pour une meilleure précision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique uniquement au
voisinage des basses fréquences.
Pour une meilleure rapidité, il nous faudrait choisir une pulsation de coupure à 0 dB un peu
plus grande.
Pour améliorer la marge de phase, l’idéal serait de pouvoir corriger la courbe de phase
uniquement au voisinage de 𝜔 .

Toutes ces modifications devant, bien sûr, être localisées uniquement dans certaines zones de
fréquence. Car tel est l’inconvénient majeur de chacune des actions correctives élémentaires
que nous venons d’étudier : leur action porte sur l’ensemble du spectre de fréquences de 0
à l’infini et toute action corrective menée à un endroit précis pour corriger telle ou telle
performance agit également à d’autres endroits en en dégradant certaines autres.

Les correcteurs idéaux, s’ils existent, devront être caractérisés par une action localisée en
vue de corriger une des performances, sans influencer les autres, chose que ne peuvent pas
réaliser des correcteurs simples qui modifient l’ensemble du diagramme de Bode.

4. Correcteur PI ou à retard de phase.

Le correcteur à retard de phase est un correcteur qui. permet d’augmenter le gain uniquement
aux basses fréquences. Il sera donc utilisé pour améliorer la précision d’un système asservi.
Sa fonction de transfert est :
𝑎(1 + 𝑇𝑝)
𝐶(𝑝) =
1 + 𝑎𝑇𝑝
avec 𝑎 > 1.

5
Pour mieux comprendre l’action de ce correcteur, traçons son diagramme de Bode.
Il y a deux pulsations de coupure : 1⁄𝑇 et1⁄𝑎𝑇, telles que : 1⁄𝑎𝑇 < 1⁄𝑇 .
Le tracé des diagrammes de Bode est le suivant :

L’examen du diagramme de Bode nous permet de prévoir l’action de ce correcteur.

Lorsque celui-ci sera placé en cascade avec le système à corriger, dans la chaîne
directe, les deux diagrammes de Bode s’additionneront. Le gain statique est donc bien
augmenté de 20 𝑙𝑜𝑔(𝑎), ce qui améliore la précision.
En réglant le paramètre T sur une valeur suffisamment faible, cette correction n’a
d’influence qu’aux basses fréquences ; le gain aux hautes fréquences n’est
pratiquement pas affecté. Le déphasage négatif supplémentaire introduit par le
correcteur se situe également aux basses fréquences. Il n’a donc pas d’influence sur la
marge de stabilité, étant donné que les pulsations de coupure à 0 dB sont, en général,
situées dans des plages de fréquences plus élevées.
En tout état de cause, pour régler le correcteur à retard de phase, on choisira la valeur
de a qui permet d’obtenir le gain statique résultant voulu et on choisira ensuite T se
sorte que 1⁄𝑇 ≪ 𝜔 .

 Exemple :
Considérons un système de fonction de transfert 𝐺(𝑝) placé dans une boucle à retour
unitaire, avec :
𝐾
𝐺(𝑝) =
𝑝
1 + 100

Le paramètre K, gain statique du système en boucle ouverte est positif et réglable.

On souhaite que ce système présente en boucle fermée une erreur de position 𝜀 = 5%
tout en ayant une marge de phase ∆𝜑 = 45°.

6
On commence par régler K pour satisfaire à la condition sur la marge de phase :
Comme :
𝐾
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔
1 + 100

On a :

∆𝜑 = 𝜋 − 3 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 =

Soit 𝜔 =10 rad/s.

On a donc :
𝐾
𝐺(𝜔 ) = =1
𝜔
1 + 100

D’où 𝐾 = √2 = 2,8 ⇒ 20 log 𝐾 = 8,9 𝑑𝐵.

Calculons à présent l’erreur de position obtenue en boucle fermée dans ces conditions : ´

𝐾
𝜀 = lim [1 − 𝐻(𝑝)] = lim 1 −
→ → 𝑝
𝐾 + 1 + 100

Donc :
𝐾 1
𝜀 =1− = = 0,26 = 26 %.
1+𝐾 1+𝐾
La précision constatée ne satisfait pas au cahier des charges.
Pour obtenir une erreur de position de 5 %, il est nécessaire de disposer d’un gain statique
K tel que :
1
𝜀 = = 0,05 ⟹ 𝐾 , = 19 ⇒ 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 , = 25,6 𝑑𝐵.
1 + 𝐾,
Introduisons un correcteur à retard de phase dans la chaîne directe (figure suivante).

7
 On a :
𝑎(1 + 𝑇𝑝)
𝐶(𝑝) =
1 + 𝑎𝑇𝑝
avec 𝑎 > 1.
La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est :
𝑎(1 + 𝑇𝑝) 2,8
𝐺 (𝑝) = 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝) = ∙
1 + 𝑎𝑇𝑝 𝑝
1 + 100

avec 𝑎 > 1.
Le nouveau gain statique est : 𝐾 , = 2,8 𝑎.
Par conséquent, il est nécessaire de régler le paramètre a de sorte que :
𝑎 = 19⁄2.8 = 6,8 et donc 20 𝐿𝑜𝑔 𝑎 = 16,7 𝑑𝐵 .
Il suffit, pour finir, de choisir T de manière à ce que 1/T soit très inférieur à la pulsation de
coupure à 0 dB. Nous pouvons prendre, par exemple, T = 10 s.
On a finalement :
6,8 (1 + 10 𝑝)
𝐶(𝑝) =
1 + 68 𝑝

La figure suivante présente les diagrammes de Bode comparés du système initial et du

système corrigé. Rappelons que les diagrammes de Bode de 𝐺(𝑝) et de 𝐶(𝑝)
s’additionnent pour former celui du système corrigé 𝐺 (𝑝).

5. Correcteur PD ou à avance de phase.

Le correcteur à avance de phase est un correcteur qui, comme son nom l’indique, permet
d’augmenter la marge de phase d’un système. Il s’agit de compenser un trop faible déphasage
autour de la pulsation de coupure à 0 dB.

8
Sa fonction de transfert est :
1 + 𝑎𝑇𝑝
𝐶(𝑝) =
1 + 𝑇𝑝
avec 𝑎 > 1.
Pour mieux comprendre l’action de ce correcteur, traçons son diagramme de Bode.
Il y a deux pulsations de coupure : 1/T et 1/aT, telles que : 1/aT < 1.
Le tracé des diagrammes de Bode est le suivant :

 Exemple :
Considérons un système de fonction de transfert 𝐺(𝑝) placé dans une boucle à retour
unitaire, avec :
100
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 1)

On souhaite que ce système présente une marge de phase ∆𝜑 = 45°.

On a :
100
𝐺(𝑗𝜔) = =1
1+𝜔

D’où 𝜔 = √99 = 9,95 rad/s.

Par conséquent:
∆𝜑 = 𝜋 − 2 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜔 ) = 0,2 𝑟𝑎𝑑 = 11°.
La marge de phase est insuffisante. Pour la corriger, nous devons procéder à une remontée
de phase de 34◦ à la pulsation 𝜔 .
On introduit donc un correcteur à avance de phase que l’on règle de manière à ce que :
1
⎧ =𝜔 = 9,95 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇√𝑎
⎨ 𝑎−1
⎩𝜑 = 34° = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛
𝑎+1
9
On a donc :
𝑎−1 1 + sin 34°
34° = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ⟹𝑎= = 3,54
𝑎+1 1 − sin 34°
Ou encore :
20 log 𝑎 = 11 𝑑𝐵
Puis :
1 1
=𝜔 ⟹𝑇= = 0,053 𝑠
𝑇√𝑎 9,95 3,54

Soit :
1 𝑟𝑎𝑑 1 𝑟𝑎𝑑
= 18,9 𝑒𝑡 = 5,3
𝑇 𝑠 𝑎𝑇 𝑠
Finalement :
1 + 0,19𝑝
𝐶(𝑝) =
1 + 0,053𝑝
La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est :
1 + 0,19𝑝 100
𝐺 (𝑝) = 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝) = ∙
1 + 0,053𝑝 (𝑝 + 1)
La figure suivante présente les diagrammes de Bode comparés du système initial et du
système corrigé. Rappelons que les diagrammes de Bode de 𝐺(𝑝) et de 𝐶(𝑝)
s’additionnent pour former celui du système corrigé 𝐺 (𝑝).

10
Remarque : Le correcteur à avance de phase a une influence sur le diagramme de gain du
système. Cette influence est visible sur la figure 8.10 autour de la pulsation de coupure à 0 dB
: la pulsation de coupure à 0 dB du système corrigé est légèrement plus grande que celle du
système non corrigé. Par conséquent, la remontée de phase maximale que l’on a calculée ne se
produit plus véritablement à 𝜔 . On a alors le choix de négliger cette augmentation ou
encore de l’anticiper en majorant la remontée de phase calculée de quelques degrés, par
exemple 5◦.

Stratégie de réglage d’un asservissement

En règle générale, le cahier des charges d’une boucle de régulation impose 4 performances :

 la précision, matérialisée par une valeur maximale de l’erreur de position : 𝜀 < 𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙,
 la rapidité, matérialisée par une valeur maximale du temps de montée : 𝑡 < 𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙 ,
 la marge de stabilité, matérialisée par une valeur minimale de la marge de phase :
∆𝜑 < 𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙
 la limitation du dépassement d%< 𝑠𝑒𝑢𝑖𝑙 , ce qui se traduit par une valeur minimale
∆ °
du coefficient d’amortissement en boucle fermée, donc, étant donné que 𝜉 ≈
par une valeur minimale de la marge de phase. Entre cette valeur et celle dictée
précédemment, on prend bien sûr la plus élevée.

La figure suivante présente une correction complète d’une boucle de régulation.

Une des méthodes les plus intéressantes pour régler le système de sorte qu’il satisfasse au
cahier des charges est la suivante :

 On commence par corriger la précision et la rapidité, soit en réglant le gain statique,

soit en ajoutant un correcteur proportionnel.
 Si la précision parfaite est exigée, on introduit un intégrateur et on règle ensuite la
rapidité.
 Le réglage de la précision et de la rapidité a pour conséquence une détérioration de la
marge de phase. On estime alors la valeur de la marge de phase et on introduit un
correcteur à avance de phase qui remonte ∆𝜑 à la valeur voulue

11
6. Exercices.

Exercice 1 : Étude de la stabilité d’un système après correction intégrale.

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :
𝐾
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 8)
Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.
Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe. Déterminer
les nouvelles conditions de stabilité et conclure.

Exercice 2 : Correction de la rapidité d’un système

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :
1
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 4)
On place ce système dans une boucle de régulation à retour unitaire en le précédant d’un
correcteur proportionnel C( p) = K.
Calculer la valeur de K qui assure au système une marge de phase égale à 45◦. Calculer alors
la valeur du temps de montée en boucle fermée. Déterminer la valeur de K qui assure un temps
de montée égale à 0,2 s. Calculer la nouvelle valeur de la marge de phase. Conclure.

Exercice 3 : Correction de la précision d’un système par un correcteur à retard de phase

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :
𝐾
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 3)
Avec K>0.
On place ce système dans une boucle à retour unitaire.
Déterminer la valeur de K qui assure au système en boucle fermée un dépassement limité à 10
%. Calculer alors l’erreur de position en boucle fermée.
Déterminer l’expression C( p) du correcteur à retard de phase qu’il faut introduire dans la
chaîne directe pour maintenir cette limitation du dépassement tout en limitant l’erreur statique
à 𝜀 = 20%.

Exercice 4 : Correction de la stabilité après réglage de la rapidité

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :
𝐾
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 1)
Avec K>0.

12
On place ce système dans une boucle à retour unitaire. On souhaite avoir à la fois une marge
de phase supérieure à 45◦ et un temps de montée plus petit que 0,5 s.
Calculer la valeur de K qui assure, en boucle fermée, un temps de montée de 2,15 s. Calculer,
pour cette valeur de K la valeur de la marge de phase. En déduire l’expression de la fonction
de transfert du correcteur à avance de phase qu’il faut introduire dans la chaîne directe.

Exercice 5 : Réglage d’un système en stabilité et en précision

On souhaite asservir un système dont la fonction de transfert est :
8
𝐴(𝑝) =
𝑝 + 5𝑝 + 6

On place ce système dans la chaîne directe d’une boucle de régulation, en cascade avec un
correcteur C( p) = K. La boucle de retour est assurée par un système de fonction de transfert
B( p) = 3.
Déterminer la condition nécessaire sur K pour que le système possède une marge de phase
supérieure à 45◦. Déterminer l’expression du nouveau correcteur C( p) qui permet d’avoir à la
fois une marge de phase de 45◦ et une erreur de position inférieure à 0,2.

Exercice 6 : Correction d’un système conformément à un cahier des charges

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) que l’on souhaite
réguler à l’aide d’une boucle à retour unitaire :
𝐾
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 1)(10𝑝 + 1)
On souhaite que la boucle de régulation fonctionne selon le cahier des charges suivant :
Types de performances Critères d’évaluation
Précision Erreur de position 𝜀 < 0,08
Rapidité Temps de montée 𝑡 < 8 𝑠
Marge de stabilité Marge de phase ∆𝜑 ≥ 45°
Limitation du dépassement Dépassement d< 10%

Quelle est la condition sur K pour obtenir 𝜀 < 0,08 ?

Quelle est la condition sur K pour obtenir 𝑡 < 8 𝑠 ?

On choisit à présent, pour K, la plus petite valeur permettant d’obtenir à la fois 𝜀 < 0,08 et
𝑡 < 8 𝑠. Calculer la valeur de la marge de phase obtenue dans ces conditions. Que vaut alors
le dépassement ?

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