2) Correcteurs parallèles usuels :

Le correcteur est constitué de deux éléments dont l’un à un caractère proportionnel et monté
en série dans la chaine directe avec les éléments du système à asservir et l’autre est monté en
parallèle avec l’élément de caractère proportionnel.
Ce dernier a un caractère différentiel, intégral ou intégral-différentiel.

Exemple:

Figure 1 : Schéma bloc d’un système asservi avec montage en parallèle du correcteur

𝐶(𝑃) = 𝑆3(𝑃)/𝜀(𝑃) avec 𝑆3(𝑃) = 𝑆1(𝑃) + 𝑆2(𝑃)

Or 𝐻1(𝑃) = 𝑆1(𝑃)/𝜀(𝑃) ⟹ 𝑆1(𝑃) = 𝐻1(𝑃).𝜀(𝑃) et que 𝐵(𝑃) = 𝑆2(𝑃)/𝜀(𝑃) ⟹ 𝑆2(𝑃) = 𝐵(𝑃).𝜀(𝑃)

Alors 𝑆3(𝑃) = 𝐻1(𝑃).𝜀(𝑃) + 𝐵(𝑃).𝜀(𝑃) = [𝐻1(𝑃) + 𝐵(𝑃)].𝜀(𝑃)

Alors nous avons 𝐶(𝑃) = [𝐻1(𝑃) + 𝐵(𝑃)].𝜀(𝑃)/𝜀(𝑃) = 𝐻1(𝑃)+𝐵(𝑃)

Les différents types de correcteurs existants sont :

 Le correcteur proportionnel (CP)

 Le correcteur proportionnel-intégral (CPI)
 Le correcteur proportionnel-différentiel (CPD)
 Le correcteur proportionnel-intégral-différentiel (CPID)

a) Les correcteurs proportionnels (CP)

 Définition
 Son signal d’entrée est corrigé en un signal proportionnel à son signal d’entrée.

𝐶(𝑃) = 𝐾

𝐶(𝑃) = 𝑆(𝑃)/𝐸(𝑃) ⟹ 𝑆(𝑃) = 𝐶(𝑃).𝐸(𝑃) ⟹ 𝑆(𝑃) = 𝐾.𝐸(𝑃)

L’original ⟹ 𝑆(𝑡) = 𝐾.𝑒(𝑡)

 L’influence du correcteur sur le système

𝐺 = 20.𝑙𝑜𝑔|𝐶(𝑗𝜔)|

Or 𝐶(𝑗𝜔) = 𝐾 alors 𝐺 = 20.𝑙𝑜𝑔𝐾

 Si 𝐾 = 0 ⟹ 𝐺→ − ∞ alors pas de correction,

 Si 0 < 𝐾 < 1 ⟹ 𝐺 < 0 alors le correcteur diminue l’amplitude (gain) du système,
 Si 𝐾 > 1 ⟹ 𝐺 > 0 alors le correcteur augmente l’amplitude (gain) du système,
 Si 𝐾 = 1 ⟹ 𝐺 = 0 alors le correcteur transfert son signal d’entrée à sa sortie.

𝜑 = 𝑎𝑟𝑔[𝐶(𝑗𝜔)] ⟹ 𝜑 = 𝑎𝑟𝑔𝐾 = 0 avec 𝐾 étant un réel positif ⟹ 𝜑 = 0

b) Les correcteurs proportionnel-intégraux (CPI)

 Définition

Le correcteur a comme transmittance 𝐶(𝑃) = 𝐾 + 1/(𝜏.𝑃)

 Figure 2 : schéma bloc d’un système asservi avec montage en parallèle du correcteur PI

𝐶(𝑃) = 𝑆3(𝑃)/𝜀(𝑃) ⟹ 𝑆3(𝑃) = 𝐶(𝑃).𝜀(𝑃) = 𝑆1(𝑃) + 𝑆2(𝑃)

Alors 𝑆3(𝑃) = [𝐼(𝑃)+𝐻1(𝑃)].𝜀(𝑃) = 𝐼(𝑃) + 𝐻1(𝑃)

𝐻1(𝑃) = 𝐾 et que 𝐼(𝑃) = 1/(𝜏.𝑃) alors 𝐶(𝑃) = 𝐾 + 1/(𝜏.𝑃)

NB : Le correcteur PI peut également avoir comme transmittance

𝐶(𝑃) = 𝐾.1 + 𝜏1𝑃/1 + 𝜏2𝑃 à condition que 𝜏2 > 𝜏1

 Les influences d’un correcteur sur les systèmes

𝐶(𝑃)=𝐾+1/(𝜏.𝑃) = 𝐾−j(𝜔0/𝜔)

1er cas : 𝜔 ≪ 𝜔0 ⟹ : 𝜔 → 0

Alors 𝐾 – j(𝜔0/𝜔) ≃ − j(𝜔0/𝜔)

𝐺 = 20.𝑙𝑜𝑔|−j(𝜔0/𝜔)| ⟹ 𝐺 → +∞ (Asymptote verticale)

𝜑 = 𝑎𝑟𝑔[−j(𝜔0/𝜔)] = −𝜋/2

2e cas : 𝜔 ≫ 𝜔0 ⟹ : 𝜔 → +∞

𝐾 − j(𝜔0/𝜔) ≃ K alors 𝐺 = 20.𝑙𝑜𝑔𝐾 et que 𝜑 = 𝑎𝑟𝑔𝐾 = 0

Calculons 𝑮𝟎 𝒆𝒕 𝝋𝟎

𝐺0 = 20.𝑙𝑜𝑔|𝐶(𝑗𝜔0)| = 20.𝑙𝑜𝑔|𝐾 – j(𝜔0/𝜔0)| = 20/2.𝑙𝑜𝑔(𝐾2+1)

𝜑0 = 𝑎𝑟𝑔[𝐶(𝑗𝜔0)] = arg(𝐾−𝑗) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(−1/𝐾)

 Figure 3 : les courbes de Bode du correcteur PI

NB :

 Pour 𝐾 > 1, l’asymptote est horizontale. Alors 𝐺 = 20.𝑙𝑜𝑔𝐾 est relevé de même que
G0 et φ0.
 Pour 0 < 𝐾 < 1, l’asymptote est horizontale. Alors 𝐺 = 20.𝑙𝑜𝑔𝐾 < 0 est rabaissé de
même que G0 et φ0.
 Pour une basse fréquence le correcteur fait tendre le gain dynamique des systèmes à
l’infini et diminue leur argument de −𝜋/2.
 Pour une haute fréquence le correcteur agit sur le gain statique des systèmes en
l’augmentant ou en le diminuant.

Il n’a aucune influence sur les arguments des systèmes.

 c) Les correcteurs proportionnel-différentiels (CPD)
 Définition

Le correcteur a comme transmittance 𝐶(𝑃) = 𝐾 + 𝜏.𝑃

𝐶(𝑃) = 𝑆(𝑃)/𝐸(𝑃) ⟹ 𝑆(𝑃) = 𝐶(𝑃).𝐸(𝑃) ⟹ 𝑆(𝑃) = 𝐾.𝐸(𝑃) + 𝜏.𝑃.𝐸(𝑃)

L’original ⟹ 𝑆(𝑡) = 𝐾.𝑒(𝑡) + 𝜏.(𝑑/𝑑𝑡)𝑒(𝑡)

Le correcteur corrige son signal d’entrée en un signal qui est égal à la somme d’un signal
proportionnel à son signal d’entrée et d’un signal qui est égal à la dérivée de son signal
d’entrée.

 Les influences d’un correcteur sur le système

𝐺 = 20.𝑙𝑜𝑔|𝐶(𝑗𝜔)| = 20.𝑙𝑜𝑔|𝐾+ 𝑗𝜏𝜔| = 20.𝑙𝑜𝑔|𝐾 + j (𝜔/𝜔0)| avec 𝜏 = 1𝜔0

1er cas : 𝜔 ≪ 𝜔0 ⟹ : 𝜔→0

𝐾 + j(𝜔/𝜔0) ≃ K alors 𝐺 = 20.𝑙𝑜𝑔𝐾 et que 𝜑 = 𝑎𝑟𝑔𝐾 = 0

2e cas : 𝜔≫𝜔0 ⟹ : 𝜔→+∞

𝐾 + j(𝜔/𝜔0) ≃ j(𝜔/𝜔0) alors 𝐺=20.𝑙𝑜𝑔|j(𝜔/𝜔0)| ⟹ 𝐺→ +∞

Donc il existe une asymptote oblique passant par A (G=GA

ω=ω 0
) et par B(ω=2
G=GB )
ω0

 𝐶(𝑗𝜔) = j(𝜔/𝜔0) = j(𝜔0/𝜔0) = 𝑗 donc 𝐺𝐴 = 20.𝑙𝑜𝑔|j | = 20.log(1) = 0 𝑑𝐵

 𝐶(𝑗𝜔) = j(𝜔/𝜔0) = j(2𝜔0/𝜔0) = 2𝑗 donc 𝐺𝐵=20.𝑙𝑜𝑔|2j | = 20.log(2) = 6 𝑑𝐵

𝜑 = 𝑎𝑟𝑔[𝐶(𝑗𝜔)] = 𝑎𝑟𝑔[j(𝜔/𝜔0)] = 𝑎𝑟𝑔[j(𝜔/𝜔0)] = arg(𝑗) = 𝜋/2

Calculons 𝑮𝟎 𝒆𝒕 𝝋𝟎

𝐺0 =20.𝑙𝑜𝑔|𝐶(𝑗𝜔)| = 20.𝑙𝑜𝑔|𝐾 + j(𝜔0/𝜔0)| = 20.𝑙𝑜𝑔|𝐾 + j | = (20/2).𝑙𝑜𝑔(𝐾2+1)

𝜑0 = 𝑎𝑟𝑔[𝐶(𝑗𝜔0)] = arg(𝐾 + 𝑗) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(1/𝐾)

Pour tracer les courbes de Bode, on choisit 𝐾 =1

 Figure 4 : les courbes de Bode du correcteur PD

NB : Plus 𝐾 > 1 plus le point se déplace vers le haut et le gain statique est supérieur à zéro.

Conclusion :

En basse fréquence c’est-à-dire 0 < 𝜔 < 𝜔0, le correcteur agit sur le gain statique des
systèmes et n’a aucune influence sur les arguments.

En haute fréquence c’est-à-dire 𝜔 > 𝜔0, le correcteur agit linéairement sur le gain dynamique
et relève les arguments des systèmes jusqu’à 𝜋/2.

Le correcteur proportionnel différentiel (CPD) peut également avoir comme transmittance

𝐶(𝑃)=𝐾.(1+𝜏1𝑃)/(1+𝜏2𝑃) avec la condition que 𝜏1 > 𝜏2

Figure 5 : Schéma bloc d’un système asservi avec montage en parallèle du correcteur PD

𝐷(𝑃) = 𝑆2(𝑃)/𝜀(𝑃) ⟹ 𝑆2(𝑃) = 𝐷(𝑃).𝜀(𝑃)

𝐻1(𝑃) = 𝑆1(𝑃)/𝜀(𝑃) ⟹ 𝑆1(𝑃) = 𝐻1(𝑃).𝜀(𝑃)

𝐶(𝑃) = 𝑆3(𝑃)/𝜀(𝑃) ⟹ 𝑆3(𝑃) = 𝑆1(𝑃) + 𝑆2(𝑃)

Alors 𝑆3(𝑃) = 𝐷(𝑃).𝜀(𝑃) + 𝐻1(𝑃).𝜀(𝑃)=[𝐷(𝑃) + 𝐻1(𝑃)].𝜀(𝑃)

𝐻1(𝑃) = 𝐾 et 𝐷(𝑃) = 𝜏.𝑃

𝐶(𝑃) = [𝐷(𝑃) + 𝐻1(𝑃)].𝜀(𝑃)/𝜀(𝑃) = 𝐷(𝑃)+𝐻1(𝑃) = 𝐾+ 𝜏.𝑃

Remarque : on a le même rôle que le montage série.

d) Le correcteur proportionnel intégral-Différentiel (CPID)

 Définition

Le CPID a comme transmittance 𝐶(𝑃) = 𝐾 + 𝜏.𝑃 + 1(𝜏.𝑃)

Il transforme son signal d’entrée en un signal qui est la somme de trois signaux qui sont :

 Un signal proportionnel à son signal d’entrée,

 Un signal égal à la dérivée de son signal d’entrée,
 Un signal égal à l’intégrale de son signal d’entrée.
 Figure 6 : schéma bloc d’un système asservi avec montage en parallèle du correcteur PID

𝐻1(𝑃) = 𝐾 ; 𝐹(𝑃) = 𝜏.𝑃 + 1/(𝜏.𝑃)

𝐶(𝑃) = 𝑆3(𝑃)/𝜀(𝑃) or 𝑆3(𝑃) = 𝑆1(𝑃) + 𝑆2(𝑃)

𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑆1(𝑃) = 𝐻1(𝑃).𝜀(𝑃) et que 𝑆2(𝑃) = 𝐹(𝑃).𝜀(𝑃)

Alors 𝑆3(𝑃) = 𝐻1(𝑃).𝜀(𝑃) + 𝐹(𝑃).𝜀(𝑃) = [𝐻1(𝑃) + 𝐹(𝑃)].𝜀(𝑃)

Alors nous avons 𝐶(𝑃) = [(𝐻1(𝑃) + 𝐹(𝑃)).𝜀(𝑃)]/𝜀(𝑃) = 𝐻1(𝑃) + 𝐵(𝑃) = 𝐾 + 𝜏.𝑃 + 1/(𝜏.𝑃)

 Influence du correcteur sur les systèmes

Cherchons à tracer les courbes de Bode de 𝐶(𝑃)

𝐶(𝑗𝜔) = 𝐾 + 𝑗𝜏𝜔 + 1/𝑗𝜏𝜔 = 𝐾 + j(𝜔/𝜔0) – j(𝜔0/𝜔)

1er cas : 𝜔 ≪ 𝜔0 ⟹ : 𝜔 → 0

J(𝜔/𝜔0) → 0 et j(𝜔0/𝜔) → +∞

𝐺 = 20.𝑙𝑜𝑔|𝐶(𝑗𝜔)| = 20.𝑙𝑜𝑔|−j(𝜔0/𝜔)| = +∞

𝜔 → 0 et G → +∞ donc il existe une asymptote verticale

𝜑 = 𝑎𝑟𝑔[𝐶(𝑗𝜔)] = 𝑎𝑟𝑔[−j(𝜔0/𝜔)] = −𝜋/2

En basse fréquence, le correcteur diminue l’argument des systèmes de −𝜋/2 et augmente le
gain en le faisant tendre vers l’infini

2e cas : 𝜔 ≫ 𝜔0 ⟹ : 𝜔 → +∞

J(𝜔/𝜔0) → +∞ et j(𝜔0/𝜔) →0 𝐶(𝑗𝜔) = j(𝜔/𝜔0)𝐹(𝑃)

𝐺0 = 20.𝑙𝑜𝑔|𝐶(𝑗𝜔)| = 20.𝑙𝑜𝑔(j(𝜔/𝜔0)) = +∞ d’où l’existence d’une asymptote oblique.

A(G=GA
ω=ω 0
) et par B(ω=2
G=GB )
ω0

𝐺𝐴 = 20.𝑙𝑜𝑔(j(𝜔0/𝜔0)) = 0

𝐺𝐵 = 20.𝑙𝑜𝑔(j(2𝜔/0𝜔0)) = 6,02 𝑑𝐵

𝜑 = 𝑎𝑟𝑔[𝐶(𝑗𝜔)] = 𝑎𝑟𝑔[j(𝜔/𝜔0)] = 𝜋/2

En haute fréquence le correcteur augmente l’argument des systèmes de 𝜋2 et augmente le gain

des systèmes en le faisant tendre vers l’infini.

Calculons 𝑮𝟎 𝒆𝒕 𝝋𝟎 pour 𝜔=𝜔0

𝐶(𝑗𝜔0) = 𝐾 + 𝑗𝜏𝜔0 + .1/(𝑗𝜏𝜔0) = 𝐾 + j(𝜔0/𝜔0) – j(𝜔0/𝜔0) = 𝐾 + 𝑗 – 𝑗 = 𝐾

𝐺0 = 20.𝑙𝑜𝑔𝐾 avec 0 ≤ 𝐾 ≤1

𝜑0 = 𝑎𝑟𝑔𝐾 = 0

Si l’on prend 𝐾 ≃ 1 pour faire le tracé des courbes de Bode 𝐺0 = 20.𝑙𝑜𝑔𝐾 = 20.𝑙𝑜𝑔1 = 0 ,
alors le correcteur n’a aucune influence sur le gain et l’argument.
 Figure 7 : les courbes de Bode du correcteur PID

NB :

 Pour 𝐾 𝑅(𝑃) > 1, le point A est relevé.

 Pour 0 < 𝐾 < 1, le point A est rabaissé.

Le correcteur PID corrige les insuffisances des correcteurs PD et PI c’est le plus parfait des
correcteurs.