CORECION DE L’EXAMEN DE MECANIQUE DES SYSTEMES L2-PC, SESSION1

ECUE 1 : Torseurs-Cinématique
EXERCICE1
𝑉𝑥 = 1 + 3𝑦 − 𝑡𝑧
⃗ (𝑀) = { 𝑉𝑦 = −3𝑥 + 2𝑡𝑧
𝑉
𝑉𝑧 = 2 + 𝑡𝑥 − 𝑡 2 𝑦

1. Calculons 𝑉 ⃗ (𝑂)
1
𝑉⃗ (𝑂) = {0.
2
⃗𝑉 (𝑂) = 𝑖 + 2𝑘 ⃗ dans un repère ℛ = (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ ).
2. a. Montrons que 𝑽 ⃗ est un champ antisymétrique
𝑉𝑥 = 1 + 3𝑦
𝑡 = 0, 𝑉⃗ (𝑀) = { 𝑉𝑦 = −3𝑥 .
𝑉𝑧 = 2
𝑉⃗ est un champ antisymétrique si et seulement si 𝑉 ⃗ est antisymétrique ; c’est-à-dire :
𝑉⃗ (𝑀). 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉
⃗ (𝑂). 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , où 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 ⃗.
⃗ (𝑀). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑂𝑀 = 𝑥(1 + 3𝑦) + 𝑦(−3𝑥) + 𝑧(2)
⃗ (𝑀). 𝑂𝑀
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥 + 2𝑧 (1)
⃗ (𝑂). 𝑂𝑀
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥 + 2𝑧 (2)
(1) et (2) montre bien que 𝑉⃗ (𝑀). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑉 ⃗ (𝑂). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀.
⃗ est un champ antisymétrique.
D’où 𝑉
b. Eléments de réduction du torseur associé à ⃗𝑽
⃗ tel que :
⃗ est un champ antisymétrique. Donc il existe une résultante 𝑅⃗ = 𝑎𝑖 + 𝑏𝑗 + 𝑐𝑘
𝑉
⃗ (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ⋀𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
1 3𝑦
⃗
Or 𝑉 (𝑀) = {0 + {−3𝑥
2 0
3𝑦
Donc 𝑅⃗ ⋀𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = {−3𝑥
0
−𝑐𝑦 + 𝑏𝑧 −𝑐𝑦 + 𝑏𝑧 = 3𝑦
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
De plus 𝑅 ⋀𝑂𝑀 = { 𝑐𝑥 − 𝑎𝑧 ⟺ {𝑐𝑥 − 𝑎𝑧 = −3𝑥
−𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 −𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 = 0
Donc par identification, on a : 𝑎 = 0 ; 𝑏 = 0 et 𝑐 = −3.
Soit 𝑅⃗ = −3𝑘 ⃗.
⃗ ⃗
[𝜏]𝑂 = {𝑅 = −3𝑘 .
⃗
⃗ (𝑂) = 𝑖 + 2𝑘
𝑉
c. Décomposition du torseur
⃗ ⃗ ⃗0
[𝜏]𝑂 = {𝑅 = −3𝑘 + { .
⃗0 𝑉 ⃗
⃗ (𝑂) = 𝑖 + 2𝑘

1
 ⃗ ⃗
Donc [𝜏]𝑂 = [𝐺]𝑂 + [𝐶]𝑂 , où [𝐺]𝑂 = {𝑅 = −3𝑘 et
⃗0
⃗0
[𝐶]𝑂 = { .
⃗ (𝑂) = 𝑖 + 2𝑘
𝑉 ⃗
D’où [𝜏] = [𝐺] + [𝐶], où [𝐶] est un torseur couple et [𝐺] un torseur glisseur.
d. Position de l’axe central
Soit (∆) l’axe central du torseur [𝜏].
⃗ ⋀𝑉
𝑅 ⃗ (𝑂)
(∆) passe par le point 𝑃0 , tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃0 = 𝑅⃗2 et de vecteur directeur 𝑅⃗ .
⃗ (𝑂) = | 0 0| 𝑖 − | 0 1| 𝑗 + |0 1| 𝑘
𝑅⃗ ⋀𝑉 ⃗
−3 2 −3 2 0 0
𝑅⃗ ⋀𝑉
⃗ (𝑂) = −3𝑗 et 𝑅⃗ 2 = 9.
1
Donc (∆) passe par le point 𝑃0 (0, − , 0) et de vecteur directeur 𝑅⃗ . 3

EXERCICE2

1. ⃗Ω⃗ ((𝑆)/ℛ0 ) est le vecteur rotation instantané du solide (par rapport à ℛ0 ).

2. Ω⃗⃗ ((𝑆)/ℛ0 ) = Ω⃗⃗ ((𝑆)/ℛ1 ) + Ω
⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 ).
3. 𝑎. 𝑉 ⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
⃗𝑟 (𝑀) + 𝑉 ⃗𝑒 (𝑀)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑟 (𝑀) = 𝑑𝑂1𝑀 et 𝑉
𝑉 ⃗𝑒 (𝑀) = 𝑑𝑂𝑂1 + ⃗Ω
⃗ (ℛ1 /ℛ0 )⋀𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀, où 𝑂1 = 𝑂.
𝑑𝑡/ℛ 1 𝑑𝑡/ℛ 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗𝑟 (𝑀) =
Donc 𝑉 ⃗𝑒 (𝑀) = Ω
et 𝑉 ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 )⋀𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
𝑑𝑡/ℛ 1
𝑏. 𝛾𝑎 (𝑀) = 𝛾𝑟 (𝑀) + 𝛾𝑒 (𝑀) + 𝛾𝑐 (𝑀)
⃗ 𝑟 (𝑀)
𝑑𝑉 𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀
𝛾𝑟 (𝑀) = = ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 )⋀𝑉
; 𝛾𝑐 (𝑀) = 2Ω ⃗𝑟 (𝑀) ;
𝑑𝑡/ℛ1 𝑑𝑡 2 /ℛ1
𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 )
𝑑Ω
𝛾𝑒 (𝑀) = + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⋀𝑂 1𝑀 − ⃗Ω
⃗ 2 (ℛ1 /ℛ0 )𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
1 𝑀 + [Ω(ℛ1 /ℛ0 ). 𝑂1 𝑀]Ω(ℛ1 /ℛ 0 ), où
𝑑𝑡 2 /ℛ1 𝑑𝑡/ℛ1
𝑂1 = 𝑂.
⃗ 𝑟 (𝑀)
𝑑𝑉 𝑑 𝑂𝑀 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Donc 𝛾𝑟 (𝑀) = ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 )⋀𝑉
= 𝑑𝑡 2 /ℛ ; 𝛾𝑐 (𝑀) = 2Ω ⃗𝑟 (𝑀) ;
𝑑𝑡/ℛ1 1
⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 )
𝑑Ω
𝛾𝑒 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⋀𝑂𝑀 ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 )𝑂𝑀
−Ω 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + [Ω
⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 ). 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ]Ω
⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 ),
𝑑𝑡/ℛ1