L3 GEII 2023/2024 – INSA HDF / UPHF TP

ASSERVISSEMENT CONTINUE LINÉAIRE

TP 2 : SYSTEME avec Retard pur

Professeur :
Réalisé par :

Ndioba DIOP Mme. Amel Ait Ghezala-Sadoudi

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INTRODUCTION :

Un système avec un "retard pur" est un système dynamique caractérisé par le fait qu'il y a un délai constant entre
l'application d'une entrée et l'observation de la réponse correspondante. Un système réduit à un retard pur a pour
seul effet de décaler l'entrée d'une durée tau: y(t) = u( t − t au ) avec t au le délai de retard du système.

Partie I : Étude du mélangeur

1.) Schéma fonctionnel de la boucle d'asservissement entre E(p) et C(p) :

2.) la fonction de transfert en boucle ouverte dans le plan de Bode (gain et phase) pour A=1 :

𝐴
𝐹𝐵𝑂 (𝑝) = 0.1 ∗ 𝑒 −0.2𝑝 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = 1 𝑜𝑛 𝑎:
1 + 1.25𝑝 + 0.25𝑝2

3.) Déterminer A :
 Pour une marge de phase nulle :
2
On pose |𝐹(𝑗𝜔𝑐𝑜)𝐵𝑂 | = 1 → 𝐴 = 72.93 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜑𝑐 = 0 − 180° → 𝜔𝑐0 = 4.61𝑟𝑑/𝑠

 Pour une marge de phase égale à 45 :

2.72𝑟𝑑
|𝐹(𝑗𝜔𝑐𝑜)𝐵𝑂 | = 1 → 𝐴 = 35 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜑𝑐 = 45 − 180 = −135° → 𝜔𝑐0 = → 𝑀𝜑 = 44.9°
𝑠

4.) La marge de phase pour A = 35 :

3
5.) Réponse indicielle en boucle fermée pour A = 1 et A = 35 :
𝐹𝐵𝑂 (𝑝) 𝐴
𝐹𝐵𝐹 (𝑝) = = 0.1 ∗ 𝑒 −0.2𝑝
1 + 𝐹𝐵𝑂 (𝑝) 1 + 0.1𝐴 + 1.25𝑝 + 0.25𝑝^2
 A=1 :

4
  A=35 :

On constate que le système est évidemment instable en boucle fermée.

Partie II :
𝑒 −0.5𝑝
Soit un système ayant en boucle ouverte la fonction de transfert : 𝑇𝐵𝑂 (𝑝) = 3.5 ∗ 𝑝(1+0.2𝑝) est asservi avec
retour unitaire.

1.) Tracer son lieu de Bode :

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 2.) Déterminer la valeur du gain Kr pour une marge de phase de 45 :
𝑒 −0.5𝑝
𝑇(𝑝) = 𝐾𝑟 ∗ 3.5 ∗ 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑀𝜑 = 45° → 𝜑𝑐 = −135°
𝑝(1 + 0.2𝑝)
1.13𝑟𝑑
→ 𝑔𝑟𝑎𝑝ℎ𝑖𝑞𝑢𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝜔𝑐𝑜 =
𝑠
3.5 ∗ 𝐾𝑟
𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑒: |𝑇(𝐽𝜔𝑐𝑜 )| = 1 → = 1 => 𝐾𝑟 = 0.331
2 + (0.2𝜔 2 )
√𝜔𝑐𝑜 𝑐𝑜

 les erreurs de position et de vitesse de l’asservissement :

Erreur de position : entrée échelon

1 1 3.5 ∗ 𝐾𝑟 ∗ 𝑒 −0.5𝑝
𝜀(𝑝) = [1 − 𝑇𝐵𝐹 (𝑝)] = [1 − ]
𝑝 𝑝 3.3 ∗ 𝐾𝑟 + 𝑝 + 0.2𝑝2

lim 𝑝𝜀 (𝑝) = 0
𝑝→0

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 𝛆𝐩 = 𝟎

Erreur de vitesse : entrée rampe

1
𝜀(𝑝) = [1 − 𝑇𝐵𝐹 (𝑝)]
𝑝2
(0.2 + 1)𝑒 −0.5𝑝 1
lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 2
= = 𝟎. 𝟖𝟔
𝑝→0 𝑝→0 3.5 ∗ 𝐾𝑟 + 𝑝 + 0.2𝑝 3.5 ∗ 𝐾𝑟

3.) Correcteur à avance de phase :

On augmente la marge de phase à 45 degré en ajoutant une avance de phase pour améliorer la stabilité.
1 + aTp
C(p) = Kc ∗
1 + Tp
 la valeur de l’avance de phase à réaliser :

φm = Mφ′ − Mφ = 45 − (−26.9) = 71.9° avec Mφ la marge de phase avant correction

 En déduire la valeur minimale du facteur d’avance de phase a :
1 − sinφm
a= = 39.41
1 + sinφm
 L’augmentation de gain apportée par le correcteur à la pulsation correspondant à une avance de
phase maximale :
On détermine Kc de telle sorte que pour une pulsation 𝜔𝑚𝑎𝑥 le gain de la FTBO corrigé soit nul.
−10𝑙𝑜𝑔𝑎
20 log(𝐾𝑐 ∗ √𝑎) = 0 → 𝐾𝑐 = 10 20 = 0.159
 Erreur de vitesse :

𝜀𝑣 1
=3.5∗𝐾𝑐=1.79

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L'introduction d'un correcteur à avance de phase peut aider à améliorer la stabilité du système, à augmenter sa
bande passante et à réduire les retards. Cela peut conduire à une meilleure réponse en fréquence et à une
réduction de l'erreur de suivi, y compris l'erreur de vitesse. Cependant, une erreur de vitesse supérieure à 1 peut
indiquer un problème important dans le système de contrôle.

4.) Correcteur à retard de phase :

Contrairement au correcteur à avance de phase qui ajoute de la phase à certaines fréquences, le correcteur
avec retard de phase introduit délibérément un retard de phase à certaines fréquences spécifiques. Son but
principal est d'améliorer la stabilité du système et d'ajuster la réponse en fréquence pour répondre aux
spécifications de performance souhaitées.
1 + 𝑇𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑟 ∗
1 + 𝑏 ∗ 𝑇𝑝
 Valeur du facteur de retard de phase b si r Kr=1 :

𝐺𝑑𝐵 = 20 log(𝑏) = 10 → 𝑏 = 3.162 𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑒𝑛𝑑𝑟𝑎 4 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑎 𝑠𝑢𝑖𝑡𝑒

 la valeur classiquement choisie an première approximation pour la constante de temps tau du
correcteur :
10 6.28𝑟𝑠
𝜏= 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝐺𝑑𝐵 = 10𝑑𝐵 𝑜𝑛 𝑎 𝜔𝑐𝑜 = → 𝜏 = 1.59𝑠
𝜔𝑐𝑜 𝑠
 la fonction de transfert du correcteur:
1 + 1.59𝑝
𝐶(𝑝) =
1 + 6.36𝑝
 la fonction de transfert de la FTBO corrigée :

3.5𝑒 −0.5𝑝
𝑇𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐶(𝑝) ∗
𝑝(1 + 0.2𝑝)
 Erreur de vitesse :

𝜀𝑣= 1
3.5∗𝐾𝑟 = 𝟎.𝟐𝟖𝟓

 Tracer son lieu de Black :

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  Marge de gain et de phase :

𝐌𝛗 = 𝟐𝟔. 𝟖° , 𝐌𝐠 = 𝟕. 𝟏 𝐝𝐁

Dans certains cas, un système peut présenter une surcompensation ou une marge de phase excessive, ce qui peut
conduire à des réponses indésirables. Le correcteur avec retard de phase peut être utilisé pour compenser cette
surcompensation en introduisant un retard de phase à des fréquences spécifiques.

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CONCLUSION :
En somme, ce TP nous a permis de mettre en œuvre particulièrement deux correcteurs et de comparer leurs
différentes caractéristiques. En résumé, un correcteur à avance de phase ajoute de la phase à des fréquences
spécifiques pour améliorer la stabilité, tandis qu'un correcteur à retard de phase introduit délibérément un retard
de phase pour des raisons de compensation ou d'ajustement des caractéristiques transitoires.

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 L3 GEII 2023/2024 – INSA HDF / UPHF TP
ASSERVISSEMENT CONTINUE LINÉAIRE

TP 3 : Régulation de la position d’une bille

Professeur :
Réalisé par :
Mme. Amel Ait Ghezala-Sadoudi
Ndioba DIOP

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 1.) INTRODUCTION :
L’objectif de ce TP est d’effectuer l’asservissement d’un système complexe en utilisant le diagramme de Bode et
l’abaque de Nichols (Black). Le système présenté sur la figure 1 se décompose en deux parties : un moteur asservi
en position et un plateau orientable sur lequel repose une bille. La régulation de la position d'une bille est
modélisée comme un système de contrôle, où l'objectif est de maintenir la position de la bille à une valeur désirée
malgré les perturbations ou les variations.

2.) PRÉPARATION :
2-1.) Modélisation du moteur :
1.) La fonction de transfert du système en position :
1 𝐾𝑚 𝜃(𝑝)
𝐹𝑚 (𝑝) = 𝐹(𝑝) ∗ = =
𝑝 𝑝(1 + 𝜏𝑚 ) 𝑇(𝑝)

2.) La fonction de transfert en boucle ouverte dans le plan de Bode (gain et phase) :

20
𝐾𝑚 = 20𝑟𝑎𝑑/𝑠/𝑁𝑚 , 𝜏𝑚= 0.01𝑠 → 𝐹𝑚 (𝑝) =
𝑝(1 + 0.01𝑝)

2
 𝑀𝑔 = ∞ , 𝑀𝜑 = 78.9°

3.) L’allure du diagramme de Black du système :

2-2.) Asservissement en position du moteur :

Afin de pouvoir contrôler la position du plateau avec de bonnes performances, nous décidons de faire un
asservissement de la position du moteur grâce à un correcteur proportionnel (𝑝)=𝐾𝑝 :

1.) Le schéma de l’asservissement :

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2.) La fonction de transfert du système (moteur) en boucle fermée :

𝐾𝑝
𝐹𝑚𝐵𝐹 (𝑝) = 𝐾𝑚 ∗
𝐾𝑚 ∗ 𝑘𝑝 + 𝑝 + 𝜏𝑚 𝑝2
3.) Stabilité du système asservi : Critère de Routh

On pose (𝑝) = 𝜏𝑚 𝑝2 + 𝑝 + 𝐾𝑚 ∗ 𝑘𝑝 , on constate que tous les coefficients sont strictement positif et pas de
degré maquant au dénominateur alors on applique la table de Routh.

𝜏𝑚 Km*Kp 0 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑝 − 0 ∗ 𝜏𝑚
𝛼= = 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑝
1
1 0 0

𝛼 = 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑝 0 0

Pour que le système soit stable, il faut que Km et Kp soit positif car 𝜏𝑚 est positif (constante de temps).

4.) La valeur du gain 𝐾𝑝 pour avoir un dépassement de 10% du système en boucle fermée :

Le dépassement est souvent mesuré en pourcentage et est défini comme la différence entre la valeur maximale
atteinte par la sortie du système et la valeur de consigne, exprimée en pourcentage de la valeur de consigne.
Il est généralement observé dans la réponse transitoire d'un système dynamique lorsqu'il est soumis à un
changement soudain de la consigne.

1 √𝐾𝑚∗𝐾𝑝 1 1
𝐹𝑚𝐵𝐹 (𝑝) = 𝜏𝑚 1 par identification 𝜔𝑛 = → 𝜀= √
1+(𝐾𝑚𝐾𝑝 )𝑝2 +(𝐾𝑚𝐾𝑝)𝑝 𝜏𝑚 2 (𝜏 𝑚 𝐾𝑚𝐾𝑝)

−𝜋𝜀
ln 𝐷
𝐷 = 𝑒 √1−𝜀2 = 0.1 → 𝜀 = en égalisant les deux formules du coefficient
√(ln 𝐷)^2+𝜋^2
d’amortissement on obtient: 𝐾𝑝 = 3.576.

4
 En traçant la réponse indicielle du système en boucle fermée avec ce gain on obtient bien évidemment un
dépassement de 10%.

2-3.) Modélisation du plateau et de la bille :

On suppose (𝑝)=1 :
1.) Montrer que le système répond à :

𝑑2𝑥 𝑑2𝑥
PFS : ∑𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗ → −𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 + 0 = 𝑚 → = −𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

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 2.) Fonction de transfert :
Quand le plateau va s’équilibrer l’angle va diminuer de telle sorte que 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜃. En appliquant la transformée
de Laplace on aura :
𝑋(𝑝) 𝑔
𝐺𝑏 (𝑝) = =− 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑔 = 𝐾𝑏 𝑒𝑡 𝜃 (𝑝) = 𝐸(𝑝)
𝜃(𝑝) 𝑝2
3.) Le diagramme de Bode du système :
On peut déjà constater avec le diagramme de Bode que le système est instable.

4.) L’allure du diagramme de Black du système :

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2-4.) Asservissement en position de la bille :
Cette partie porte sur l’asservissement, qu’on définira comme global, de la position de la bille sur le plateau.
1.) La stabilité du système asservi avec un correcteur proportionnel :
𝐾𝑐∗𝐾𝑏
𝐺𝑏𝐵𝐹 (𝑝) = on pose 𝐷(𝑝) = 𝑝2 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑏 .On constate qu’on a un degré manquant donc
𝑝2 +𝐾𝑐∗𝐾𝑏
le système est instable.

2.) Quel type de correcteur C(p) peut rendre le système stable ?

Essayons avec un correcteur proportionnel Intégral (PI).
1+𝑇𝑖𝑝 10 10
𝐶(𝑝) = 𝐾 ∗ , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑇𝑖 = 𝜔 = 3.13 = 3.194 (𝜔𝑐𝑜 𝑟𝑒𝑝𝑒𝑟é 𝑠𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑚𝑒 𝑑𝑒 𝐵𝑜𝑑𝑒)
𝑇𝑖𝑝 𝑐𝑜

On constate que le système est toujours instable. Par la suite nous considérerons un correcteur à avance de
phase et ses paramètres seront calculés aussi.

2-5.) Modélisation du système complet :

Le système complet est donc composé d’un asservissement local afin d’obtenir l’orientation du plateau
souhaité ainsi qu’un asservissement global qui asservit la position de la bille.
1.) Le schéma du système complet :

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2.) La fonction de transfert en boucle ouverte en fonction de (𝑝),𝐶(𝑝) et 𝐹(𝑝) :

1 + 𝑎𝑇𝑝 20 𝐾𝑏
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐾𝑝 ∗ 𝐶(𝑝) ∗ 𝐹𝑚(𝑝) ∗ 𝐺𝑏(𝑝) = 3.576 ∗ 𝐾𝑟 ∗ ∗ ∗ 2
1 + 𝑇𝑝 𝑝(1 + 0.01𝑝) 𝑝
3.) L’ordre de la fonction de transfert en boucle ouverte :

L’ordre du système en boucle ouverte est de 5.

4.) L’ordre de la fonction de transfert en boucle fermée :

L’ordre du système en boucle fermée est de 6.

3.) Manipulation :

3-2.) Asservissement en position du moteur :

1.) la valeur de 𝐾𝑝 si on veut un dépassement de 10% ? Quel facteur de résonnance doit avoir le système en
boucle fermée :

Kp = 3.576

𝐺𝑚𝑎𝑥 0
𝑄= = = 0 le facteur de résonance en boucle fermée. Le gain maximal est sensiblement
𝐾(𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒) 1
égal à 0.

8
2.) Le diagramme de black du système + correcteur proportionnel calculé précédemment :

3.) Programmer cette boucle de régulation dans un fichier Simulink et tester le correcteur :

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4.) Le temps de réponse à 5% :

Le système est stable en boucle fermée avec un temps de réponse à 5% de 0.07s.

3-4.) Asservissement en position de la bille (asservissement local parfait) :

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1.) Les coefficients du correcteur à avance de phase :
1+𝑎𝑇𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑟 ∗
1+𝑇𝑝

1 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑚
𝑎= = 5.828 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜑𝑚 = 𝑀′ 𝜑 − 𝑀𝜑 = 45 − 0 = 45°
1 − 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑚

Avec 𝑀′ 𝜑 𝑒𝑡 𝑀𝜑 respectivement les marges de phase après et avant correction de Gb(p).

1 1
𝑇= = = 0.041𝑠
√𝑎 ∗ 𝜔𝑐𝑜 10 ∗ √𝑎
1
𝐾𝑟 =
√𝑎 ∗ 𝐺(𝜔𝑐𝑜 )

On pose : |𝐶(𝑝)| ∗ |𝐺𝑏(𝑝)| = 1 → 𝐾𝑟 = 4.255

1 + 0.239𝑝
𝐶(𝑝) = 4.255 ∗
1 + 0.041𝑝

2.) Réponse indicielle et temps de réponse :

11
12
Nous avons un système stable en boucle fermée avec un temps de réponse de 5% égal à 0,615s.

3-5.) Asservissement en position de la bille (asservissement local réel) :

1.) Réponse indicielle du système :

La réponse indicielle de l’asservissement local réel en boucle est ouverte est représenté ci-dessous avec un
temps de réponse de 0.75s.

2.) Diagramme de Bode du système en boucle ouverte :

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 𝑴𝝋 = 𝟑𝟔. 𝟗° à 𝟏𝟎𝒓𝒅/𝒔

Malgré que le système soit stable, on ne constate que l’asservissement en position du moteur gâche les
caractéristiques visées c’est-à-dire une marge de phase de 45 degré. Donc la meilleure solution serait que le
système en position du moteur soit égal à 1. On peut aussi modifier les paramètres du correcteur à avance de
phase en diminuant le facteur d’avance de phase et le gain (Kr = 1). Une diminution du facteur d'avance de
phase (a) peut entraîner une augmentation de la marge de gain, car le correcteur avance de phase contribue
généralement à augmenter la marge de gain en déplaçant le point de coupure de phase vers des fréquences
plus élevées. Alors on obtient une stabilité accrue avec le résultat ci-dessous :

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 𝑴𝝋 = 𝟒𝟒. 𝟗°

CONCLUSION:

En conclusion, ce TP a offert une expérience pratique enrichissante dans le domaine de la régulation

automatique. Il a permis de comprendre les principes fondamentaux du contrôle de la position d'un objet dans
un système dynamique, ainsi que l'importance des réglages appropriés des paramètres de contrôle. Nous avons
aussi en quelque sorte comparée l’utilité de correcteurs comme le correcteur proportionnel, celui à avance de
phase et à retard de phase.

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