Royaume du Maroc

Ministère de l’Education Nationale de la Formation Professionnelle, de

l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Sultan Moulay Slimane

Ecole Supérieure de Technologie Béni Mellal

Rapport du TP
Régulation Industrielle

MISEM2

Réalisé par :
MEZIANE Amine
MIQASSE Zineb

Année universitaire : 2021/2022

 TP1

I. Régulation d’un système de premier ordre :

𝐸(𝑝) + 𝑅(𝑝) 𝐺(𝑝) 𝑆(𝑝)


-

4
𝐺(𝑝) =
1 + 100𝑝
1. Etude du comportement du système seul.
R(p)=1
a) La FTBF :
𝐺(𝑝) 4 0,8
𝐻(𝑝) = = =
1 + 𝐺(𝑝) 5 + 100𝑝 1 + 20𝑝
1
b) En appliquant un échelon unitaire dans l’entrée, on déduit que 𝐸(𝑝) = 𝑝

Donc
𝑆(𝑝) 0,8
𝐻(𝑝) = → 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝). 𝐸(𝑝) =
𝐸(𝑝) 𝑝(1 + 20𝑝)
Par application directe du théorème de la valeur finale, on aboutit à :
0,8
▪ lim 𝑠(𝑡) = lim 𝑝. 𝑆(𝑝) = lim 1+20𝑝 = 0.8
𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0

L’expression de l’erreur statique est :

0,8 1+20𝑝−0,8 0,2+20𝑝
▪ 𝜀𝑝 = lim (1 − 𝐻(𝑝)) = lim 1 − 1+20𝑝 = lim = lim = 0,2
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0 1+20𝑝 𝑝→0 1+20𝑝

Temps de réponse :
−1
On peut tout d’abord tirer l’expression de s(t) ; 𝑠(𝑡) = 0,8(1 − 𝑒 20 𝑡 )
Ainsi que le temps de réponse est le temps au cours duquel le signal de sortie est de
5% près de la valeur finale,
 −1 −1 −1
▪ 𝑠(𝑡𝑟) = 0,95 ∗ 0,8 = 0,8 (1 − 𝑒 20 𝑡𝑟 ) → 0,95 = 1 − 𝑒 20 𝑡𝑟 → 𝑒 20 𝑡𝑟 = 0,05 →
𝑡𝑟 = −20 ln(0,05) = 59,91𝑠
c) Réponse du système a un échelon sur Matlab :

d) Les valeurs d’après la simulation :

S0=0,8
εp=0,2
tr=59,9s
2. Amélioration du temps de réponse et de la précision :
R(p)=Kp
a) La nouvelle expression de la FTBO :
4 4𝐾𝑝
𝐺 ′ (𝑝) = 𝑅(𝑝). 𝐺(𝑝) = 𝐾𝑝. =
1 + 100𝑝 1 + 100𝑝
Ainsi la FTBF est
𝐺′(𝑝) 4𝐾𝑝
𝐻 ′ (𝑝) = =
1 + 𝐺′(𝑝) 100𝑝 + (1 + 4𝐾𝑝)
b) Trouvons Kp qui nous donne une εp inférieure à 5% et un tr inférieur à 5s :
4𝐾𝑝 100𝑝+(1+4𝐾𝑝)−4𝐾𝑝
▪ 𝜀 = lim (1 − 𝐻′(𝑝)) = lim 1 − 100𝑝+(1+4𝐾𝑝) = lim =
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0 100𝑝+(1+4𝐾𝑝)
100𝑝+1 1
lim 100𝑝+(1+4𝐾𝑝) = (1+4𝐾𝑝) ≤ 0,05 → 1 + 4𝐾𝑝 ≥ 20 → 𝐾𝑝 ≥ 4,75
𝑝→0
 𝑡𝑟 5
▪ Le temps de réponse d’un système de 1er ordre est 𝑡𝑟 = 3𝜏 → 𝜏 = →𝜏≤3,
3
100 5
alors que 𝜏 = 4𝐾𝑝+1 ≤ 3 → 20𝐾𝑝 + 5 ≥ 300 → 𝐾𝑝 ≥ 14,75

Parmi les conditions à vérifier, la 2ème condition est celle à tenir en compte, donc il faut
que 𝐾𝑝 ≥ 14,75.
c) Etude de la réponse du système a un échelon unitaire suivant les valeurs de Kp :
4𝐾𝑝
𝐻 (𝑝 ) =
100𝑝 + 4𝐾𝑝 + 1
▪ Kp=4 :

16 16⁄
𝐻 (𝑝 ) = = 17
100𝑝 + 17 100
17 𝑝 + 1
16
 lim 𝑠(𝑡) = lim 𝑝. 𝑆(𝑝) = lim 100𝑝+17 = 0,9411
𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0

16 100𝑝+1 1
 𝜀 = lim (1 − 𝐻(𝑝)) = lim 1 − 100𝑝+17 = lim 100𝑝+17 = 17 = 5,88%
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0

100
 𝑡𝑟 = 3𝜏 = 3 × = 17,64𝑠
17
▪ Kp=10 :
40
𝐻(𝑝) =
100𝑝 + 41
40
 lim 𝑠(𝑡) = lim 𝑝. 𝑆(𝑝) = lim 100𝑝+41 = 0,9756
𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0
40 100𝑝+1 1
 𝜀 = lim (1 − 𝐻(𝑝)) = lim 1 − 100𝑝+41 = lim 100𝑝+41 = 41 = 2,44%
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0
100
 𝑡𝑟 = 3𝜏 = 3 × = 7,317𝑠
41

▪ Kp=20 :

80
𝐻 (𝑝 ) =
100𝑝 + 81

80
 lim 𝑠(𝑡) = lim 𝑝. 𝑆(𝑝) = lim = 0,9876
𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0 100𝑝+81
80 100𝑝+1 1
 𝜀 = lim (1 − 𝐻(𝑝)) = lim 1 − 100𝑝+81 = lim 100𝑝+81 = 81 = 1,23%
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0
100
 𝑡𝑟 = 3𝜏 = 3 × = 3,7𝑠
81
d) On peut donc conclure que plus la valeur de Kp augmente, plus les performances
du système sont bonnes (une sortie rapprochée à la valeur 1 ; une erreur statique
qui tend vers la valeur 0 ; un temps de réponse plus faible).
3. Annulation de l’erreur statique
1
𝑅(𝑝) = 𝑇𝑖.𝑝 ,

a) La fonction de transfert du système donc devient :

4
𝑅(𝑝). 𝐺(𝑝) 𝑇𝑖. 𝑝(100𝑝 + 1) 4
𝐻(𝑝) = = =
1 + 𝑅(𝑝). 𝐺(𝑝) 1 + 4 𝑇𝑖. 𝑝(100𝑝 + 1) + 4
𝑇𝑖. 𝑝(100𝑝 + 1)
4 1
= =
100𝑇𝑖𝑝 + 𝑇𝑖. 𝑝 + 4 25𝑇𝑖𝑝 2 + 𝑇𝑖 . 𝑝 + 1
2
4

4 100𝑇𝑖𝑝2 +𝑇𝑖.𝑝
b) 𝜀 = lim (1 − 𝐻(𝑝)) = lim 1 − = lim =0
𝑝→0 𝑝→0 100𝑇𝑖𝑝2 +𝑇𝑖.𝑝+4 𝑝→0 100𝑇𝑖𝑝2 +𝑇𝑖.𝑝+4
c) La réponse du système en BF est celle d’un système de second ordre, et comme
𝐾
l’expression d’un second ordre est 𝐺(𝑝) = 𝑝2 2𝑚
+ 𝑝+1
𝜔𝑛2 𝜔𝑛

Donc dans notre cas :

𝐾=1,
1
𝜔𝑛 = ,
5√𝑇𝑖
 𝑇𝑖. 𝜔𝑛 √𝑇𝑖
𝑚= = ,
8 40
Donc pour que l’on ait un coefficient d’amortissement m=0,7 ; il faut que Ti soit égal à
𝑇𝑖 = (40 × 0,7)2 = 784𝑠
d)
▪ 𝜀=0
1 1
▪ 𝑆(𝑝) = 𝑇𝑖 , lim 𝑠(𝑡) = lim 𝑝. 𝑆(𝑝) = lim 𝑇𝑖 =1
𝑝(25𝑇𝑖𝑝2 + 4 .𝑝+1) 𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0 25𝑇𝑖𝑝2 + 4 .𝑝+1

e) On observe que l’insertion d’un intégrateur a permis l’annulation de l’erreur

statique complètement, mais tout en sacrifiant la rapidité du système et en générant
un dépassement.
4. Amélioration de l’erreur statique et de la rapidité :
1 + 𝜏𝑝
𝑅 (𝑝) = 𝐾𝑝
𝜏𝑝
1+100𝑝
a) Le pôle de G(p) est égal à -1/100, donc 𝜏𝑝 = 100 → 𝑅 (𝑝) = 𝐾𝑝 100𝑝
b) La nouvelle FTBF est donc
1 + 100𝑝 4 4𝐾𝑝
𝑅(𝑝). 𝐺(𝑝) 𝐾𝑝 100𝑝 . 1 + 100𝑝 4𝐾𝑝
100𝑝
𝐻(𝑝) = = = =
1 + 𝑅(𝑝). 𝐺(𝑝) 1 + 𝐾𝑝 1 + 100𝑝 . 4 4𝐾𝑝 100𝑝 + 4𝐾𝑝
1 +
100𝑝 1 + 100𝑝 100𝑝
1
=
25
𝐾𝑝 𝑝 + 1
 25
c) Il s’agit bien d’un système de 1er ordre ; donc 𝑡𝑟 = 3𝜏 avec 𝜏 = 𝐾𝑝 ; ainsi 𝑡𝑟 =
25 75
3 𝐾𝑝 = 𝐾𝑝
75
Et bien que 𝑡𝑟 ≤ 5𝑠 → ≤ 5 → 𝐾𝑝 ≥ 15 . Alors la valeur minimale que Kp peut
𝐾𝑝
prendre est 15.
d) Simulation sur Matlab :
▪ Kp=10 :
1
 𝜀 = lim (1 − 𝐻(𝑝)) = lim 1 − 2,5𝑝+1 = 0
𝑝→0 𝑝→0
75 75
 𝑡𝑟 = 𝐾𝑝 = 10 = 7,5𝑠
▪ Kp=15 :
1
 𝜀 = lim (1 − 𝐻(𝑝)) = lim 1 − 1,66𝑝+1 = 0
𝑝→0 𝑝→0
75 75
 𝑡𝑟 = 𝐾𝑝 = 15 = 5𝑠
▪ Kp=20 :
1
 𝜀 = lim (1 − 𝐻(𝑝)) = lim 1 − 1,25𝑝+1 = 0
𝑝→0 𝑝→0
75 75
 𝑡𝑟 = 𝐾𝑝 = 20 = 3,75𝑠
e) On peut conclure que l’erreur statique est nulle quelle que soit la valeur de Kp, et
que la rapidité du système augmente (tr diminue) plus la valeur de Kp augmente.
Conclusion générale :
Le correcteur proportionnel P permet de limiter l’erreur statique et de la faire tendre vers 0
(erreur statique présente quand même), et d’améliorer la rapidité du système plus la valeur de Kp
augmente.

Le correcteur intégrateur I permet d’annuler l’erreur statique du système. Par conséquent, le

système demeure plus lent et porte un dépassement de 5% pour un coefficient d’amortissement m=0,7
(le coefficient avec le temps de réponse le plus bas dans le cas d’un second ordre).

Le correcteur PI est le meilleur à adapter puisqu’il nous permet l’annulation totale de l’erreur
statique, ainsi que tout en variant la valeur de Kp, le système devient plus/moins rapide suivant
l’augmentation/la diminution de la valeur de celle-ci.
 L’adaptation du correcteur PI comme solution nous génère donc des temps de réponse faibles
et l’inexistence d’erreur statique et de dépassements.