SOLUTION

I. Étude en boucle ouverte :

1. Système d’ordre 3
1
2. Les pôles : p1=-0.1 delta= 0.25-4=-3.75<0 p2,3= . (−0.5 ± 𝑗√ 3.75)
2
Tous les pôles ont la partie réelle négative donc système stable.
3.
1
lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑝𝑌(𝑝) = lim 𝑝. 𝐻(𝑝) = lim 𝐻(𝑝) = 5
𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0 𝑝 𝑝→0
4. Graphe 1 car y()=5.
5. ±5% ∗ 5 = ±0.25 → y = 5 − 0.25 = 4.75 → 𝑡𝑟 ≈ 29.5𝑠.
6. Les constantes de temps :
(𝑝 + 0.1)(𝑝2 + 0.5𝑝 + 1) = (𝑝 + 0.1)(𝑝 + 𝑝2)(𝑝 + 𝑝3)
1 1 2
𝜏1 = = 10 ; 𝜏2 = 𝜏3 = = =4
0.1 𝑅𝑒(𝑝1) 0.5
1
𝜏1 > 𝜏2 = 𝜏3 , donc système 1ier ordre est dominant.
(𝑝+0.1)
II. Étude en boucle fermée - Correcteur proportionnel.
7. Système asservi d’ordre 3
8. 𝜀 (𝑝) = 𝐸 (𝑝) − 𝑌(𝑝) = 𝐸 (𝑝) − 𝐾. 𝐻(𝑝). 𝜀(𝑝)
𝜀 ( 𝑝) 1
→ =
𝐸(𝑝) 1 + 𝐾. 𝐻(𝑝)

1 1
ε = lim 𝑝. 𝜀(𝑝) = lim 𝑝. 𝐸(𝑝) =
𝑝→0 𝑝→0 1 + 𝐾𝐻(𝑝) 1 + 𝐾 ∗ 5
9. Déterminer K pour obtenir une erreur statique = 4%.
1 1 1
ε= = 0.04 → 𝑘 = ( − 1) = 4.8
1+𝐾∗5 0.04 5
10. Calculer u(0+) et u(t→∞).
𝑈(𝑝) 𝐾𝜀(𝑝) 𝐾
= =
𝐸 ( 𝑝) 𝐸(𝑝) 1 + 𝐾. 𝐻(𝑝)
𝐾
u(t → 0) = lim 𝑝. 𝑈(𝑝) = lim = 𝐾 = 4.8
𝑝→∞ 𝑝→∞ 1 + 𝐾𝐻(𝑝)

III. Correcteur amélioré C1 .

11.
100(𝑝 + 1) 1 1
𝐶1 = = 100 (1 + ) = 𝐾𝑝 (1 + )
𝑝 𝑝 𝑇𝑖. 𝑝
C’est un Proportionnel-Intégrateur (PI) :K p =100 et Ti=1s.
12.
1 + 0.05 = 1.05
- Le temps de réponse. ±5% ∗ 1 = ±0.05 → y = {
1 − 0.05 = 0.95 → 𝑡𝑟 ≈ 0.05𝑠
- L'amplitude du premier dépassement (en %).

1.025 − 1
𝐷% = = 0.025 = 2.5%
1
13. D’après la courbe y(t)=E  =0

1
14. D’après 10, on change K par C 1 .
𝑈(𝑝) 𝐶1
=
𝐸(𝑝) 1 + 𝐶1 . 𝐻(𝑝)

𝐶1 1 𝐶1
𝑢(0 +) = lim 𝑝. . = lim
𝑝→∞ 1 + 𝐶1 . 𝐻(𝑝) 𝑝 𝑝 →∞ 1 + 𝐶1 . 𝐻(𝑝)
On prend uniquement l’ordre supérieur :
100𝑝/𝑝
𝑢 (0 +) = lim = 100
𝑝→∞ 𝑝 𝑝2
1 + 100 . 0.5 ∗ 3
𝑝 𝑝
100
𝑢 (0 +) = lim = 100
𝑝 →∞ 1 + 0

IV. Correcteur amélioré C2 .

15.
1 + 0.05 = 1.05
- Le temps de réponse. ±5% ∗ 1 = ±0.05 → y = {
1 − 0.05 = 0.95 → 𝑡𝑟 ≈ 3.4𝑠
- L'amplitude du premier dépassement (en %).
1.045 − 1
𝐷% = 0.045 = 4.5%
1

16.
𝑈(𝑝) 𝐶2
=
𝐸(𝑝) 1 + 𝐶2 . 𝐻(𝑝)

𝐶2 10K 2 . 𝑝/𝑝 2
𝑢 (0 +) = lim = lim
𝑝→∞ 1 + 𝐶2 . 𝐻(𝑝) 𝑝 →∞ 𝑝2
1 + 10K 2 . 𝑝/𝑝 2 . 0.5 ∗ 3
𝑝
10K 2
𝑢(0 +) = lim =0
𝑝→∞ 𝑝2
p + 10K 2 . 0.5 ∗ 3
𝑝
17. Résumer les valeurs dans un tableau
tr D% u(t→0)=u(0+)
I 29.5 0 u(0+)=E=1
II 0.05 2.5% 100
III 3.4 4.5% 0

I) Système trop lent

II) Système rapide mais la commande est très grande
(Exemple E=10Volt alors à t=0+ la commande=1000Volts ce qui est inaxeptable)
III) Système Bien asservi car tr=3.5s<<29.5s. le dépassement est modéré il ne
représente que 4.5% ce qui est assez faible. La commande part de 0, donc
augmentation progressive.