Solution série TD N°2

Exercice 1 :
 La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :

Par définition, l’erreur statique a pour expression :

Où bien
1 1
𝜀𝑝 = lim = lim
𝑝→0 1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) 𝑝→0 1 + 100
(1 + 10𝑝)(10 + 𝑝)
Par ailleurs, l’erreur de vitesse est définie par :

 La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :

L’erreur de position a donc pour expression :

Où bien
1 1
𝜀𝑝 = lim = lim
𝑝→0 1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) 𝑝→0 1 + 𝐾
(𝑝 + 3)2
Si on souhaite régler K pour obtenir une erreur de position de 5 %, on doit avoir :

Si on souhaite régler K pour avoir un temps de montée égal à 0.1 s.

Utilisons la relation approchée suivante :

c0  3/tm=30 rad/s

𝐾
On doit donc avoir : |𝐺(𝜔𝑐0 )| = =1
√(𝜔𝑐0 2 +9)2
d’où : K = 909

Exercice 2 :
La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :

1
L’erreur de position a donc pour expression :

Calculons à présent la marge de phase. Par définition, on a :

avec :
| |

on a donc :

soit :

La seule solution possible est :

On a donc :

Soit :

Quant à la valeur de temps de montée, elle peut être prédite en utilisant la relation approchée :

tm = 3/7.8 = 0.38s

Exercice 3 :
1- La fonction de transfert en boucle ouverte est :
24𝐾
𝐺(𝑝) = 𝐾. 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝) =
𝑝2 + 5𝑝 + 6
24𝐾 24𝐾
Où 𝐺(𝑗𝑤) = −𝜔2 +5𝑗𝜔+6 = 6−𝜔2 +5𝑗𝜔

Pour obtenir une marge de phase égale à 45°, on doit avoir :

5𝜔
𝑚𝜑 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 6−𝜔02 + 𝜋 = 𝜋/4
0
5𝜔
Soit : 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 6−𝜔02 = 3𝜋/4
0

Calculons la tangente des deux membres de l’expression :

5𝜔0 3𝜋
tan(𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ) = tan( )
6−𝜔02 4
5𝜔
d’où : 6−𝜔02 = −1 ⇒ 𝜔02 − 6 − 5𝜔0 = 0

La seule solution positive est évidente : 𝜔0 = 6𝑟𝑎𝑑/𝑠

24𝐾
Par définition : |𝐺(𝜔0 )| = =1
√(6−𝜔02 )2 +(5𝜔0 )2

2
 √(6−𝜔02 )2 +(5𝜔0 )2
Par conséquent : 𝐾 = = 1.77
24
1 1
l’erreur de position : 𝜀𝑝 = lim = lim 1.77∗8∗3 =0.124=12.4%
𝑝→0 1+𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) 𝑝→0 1+ 2
𝑝 +5𝑝+6

Voici la réponse indicielle en fonction du temps sous Matlab.

Pour une correction à action proportionnelle c(p) = 1.77

on obtient une erreur de position égale à 12.4%

2- Pour améliorer la précision :

𝐾
Soit : 𝐶(𝑝) = 𝑝

On a maintenant la FTBO:
𝐺(𝑝) = 𝐾. 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝)
24𝐾
=
𝑝(𝑝2 + 5𝑝 + 6)
24𝐾 24𝐾
Où 𝐺(𝑗𝑤) = =
𝑗𝜔(−𝜔2 +5𝑗𝜔+6) −𝑗𝜔3 −5𝜔2 +6𝑗𝜔

Pour obtenir une marge de phase égale à 45°, on doit avoir :

−𝜔0 3 +6𝜔0
𝑚𝜑 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝜋 = 𝜋/4
−5𝜔0 2
−𝜔0 2 +6
Soit : 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 3𝜋/4
−5𝜔0

Calculons la tangente des deux membres de l’expression :

−𝜔0 2 +6 3𝜋
tan(𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ) = tan( )
−5𝜔0 2 4
−𝜔0 2 +6
d’où : = −1 ⇒ −𝜔02 + 6 − 5𝜔0 = 0
−5𝜔0

La seule solution positive est évidente : 𝜔0 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠

24𝐾
Par définition : |𝐺(𝜔0 )| = =1
𝜔0 √(6−𝜔02 )2 +(−5𝜔0 2 )2

𝜔0 √(6−𝜔02 )2 +(−5𝜔0 2 )2
Par conséquent : 𝐾 = 24
= 0.3
1 1
l’erreur de position : 𝜀𝑝 = lim = lim 0.33∗8∗3
𝑝→0 1+𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) 𝑝→0 1+ 2
𝑝(𝑝 +5𝑝+6)

𝑝(𝑝2 +5𝑝+6)
= lim =0
𝑝→0 𝑝(𝑝2 +5𝑝+6)+0.33∗8∗3

3
 0.3
Finalement pour 𝐶(𝑝) = 𝑝
l’erreur de position égale à 0

Qui correspond à une réponse indicielle suivante :

Annexe
Erreur statique et erreur de vitesse
Soit un système bouclé de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) et de fonction de transfert en
boucler fermée H(p).

2.1 Erreur statique ou erreur de position

On appelle erreur statique (ou erreur de position) du système en boucle fermée, le paramètre p défini
par :
𝜀𝑝 = lim 𝜀(𝑡) lorsque e(t) = u(t), échelon unitaire
𝑡→∞
En invoquant le thèorème de la valeur finale, on a :
𝜀𝑝 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝[𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝)] = lim 𝑝[𝐸(𝑝) − 𝐻(𝑝)𝐸(𝑝)]
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0
Puisque l’entrée est un échelon unitaire, on a :
1 𝐻(𝑝)
𝜀𝑝 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝[𝑝 − 𝑝
]
𝑝→0 𝑝→0
1
Soit : 𝜀𝑝 = lim [1 − 𝐻(𝑝)] = lim [ ]
𝑝→0 𝑝→0 1+𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)
Cette erreur de position est un des paramètres qui permet d’évaluer la précision d’un système en
boucle fermée. Plus p est faible, meilleure est la précision du système.

2.2 Erreur de vitesse ou erreur de traînage

On appelle erreur de vitesse (ou erreur de traînage) du système en boucle fermée, le paramètre p défini
par :
𝜀𝑣 = lim 𝜀(𝑡) lorsque e(t) = t, échelon unitaire
𝑡→∞

4
En invoquant le thèorème de la valeur finale, on a :
𝜀𝑣 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝[𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝)] = lim 𝑝[𝐸(𝑝) − 𝐻(𝑝)𝐸(𝑝)]
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0
Puisque l’entrée est un échelon unitaire, on a :
1 𝐻(𝑝)
𝜀𝑣 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝[ − ]
𝑝→0 𝑝→0 𝑝2 𝑝2
1−𝐻(𝑝) 1
Soit : 𝜀𝑣 = lim [ 𝑝 ] = lim 𝑝∙ 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)
𝑝→0 𝑝→0
L’erreur de vitesse est le second paramètre qui permet d’évaluer la précision d’un système en boucle
fermée.

Exemple : soit le schéma général

Calculons l'erreur statique :

(p) = E(p) – R(p) Or R(p) = S(p) . B(p) et S(p) = (p) . A(p)
𝐸(𝑝)
Soit : (p) = E(p) - (p) . A(p) . B(p) d’où : 𝜀(𝑝) = 1+𝐴(𝑝).𝐵(𝑝)
L’erreur de position lorsque e(t) = u(t), échelon unitaire : 𝜀𝑝 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝) =
𝑡→∞ 𝑝→0
1
lim 1+𝐴(𝑝).𝐵(𝑝)
𝑝→0

1
D’où : 𝜀𝑝 = lim
𝑝→0 1+𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)

1 1
Pour l’erreur de vitesse : 𝜀𝑣 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim = lim
𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0 𝑝+𝑝∙ 𝐴(𝑝)∙𝐵(𝑝) 𝑝→0 𝑝∙ 𝐴(𝑝)∙𝐵(𝑝)

1
D’où : 𝜀𝑣 = lim 𝑝∙ 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)
𝑝→0

5
2.3 Critères de performance d'une régulation

Généralement, le comportement dynamique d'un système peut être entièrement caractérisé par
la réponse temporelle de ce système suite à une entrée échelon puisqu'elle est facile à générer.

La réponse transitoire d'un système suite à une entrée échelon dépend des conditions initiales.
Par commodité dans la comparaison des réponses transitoires de différents systèmes, il est plus
pratique d'utiliser les conditions initiales standards (système au repos à l'instant initial et toutes
les dérivées par rapport au temps sont nulles). Les caractéristiques des réponses peuvent alors
être comparées.

La réponse transitoire des systèmes asservis pratiques présente souvent des oscillations
amorties avant d'atteindre le régime permanent. Les critères de performances, communément
utilisés pour la caractérisation des systèmes asservis linéaires dans le domaine temporel, sont
définis comme suit :

 Temps de retard (time delay), td : il est défini comme étant le temps nécessaire pour que la
réponse atteigne la moitié de sa valeur finale.
 Temps de montée (rise time), tr : temps nécessaire à la réponse pour évoluer de 10 à 90%,
de 5 à 95%, ou de 0 à 100% de sa valeur finale. Pour les systèmes du 2nd ordre peu amorti,
le temps de montée de 0 à 100% est plus généralement utilisé. Pour les systèmes très amortis,
l'évolution de 10 à 90% est plus souvent choisie.
 Temps de pic (peak time), tp : temps nécessaire pour atteindre le 1er pic de dépassement.
Dépassement maximum, d : c'est la valeur du pic maximal de la réponse mesurée

6
 relativement à l'unité. Si la valeur finale du régime permanent diffère de l'unité, on utilise
plus souvent le dépassement maximal exprimé en pourcentage. Il est défini par :

L'importance de ce dépassement maximum (en %) est qu’il renseigne directement sur la relative
stabilité du système.

 Temps de réponse ou d'établissement (settling time), ts : c'est le temps requis pour que la
courbe de sortie atteigne et reste à l'intérieur d'une bande, exprimée en pourcentage
(généralement 5%), relativement à sa valeur finale.

Ces 5 grandeurs donnent une mesure directe de la caractéristique transitoire du système

relativement à sa réponse indicielle. Cela veut dire que le système doit être modifié jusqu'à ce
que la réponse transitoire soit satisfaisante.