Département génie électrique

Travail réalisé par : (GE-GM, groupe 3)

CHOAIBI Wissam
MODNI Abdel Hakim
BOUHARRAT Laila

Encadré par :
Pr. BSISS Mohammed
 Régulation de la température d’une chambre :

Dans ce travail, on consiste à simuler un système de régulation de température d’une

chambre.
1
*Le procédé possède la fonction du transfert suivante : 𝐻(𝑝) = 1+0.25𝑝
*La valeur de la consigne est 15°C.

1. La réponse de la température en fonction de temps :

15
𝑌(𝑝) = 𝐻(𝑝) ∗
𝑝
1
K=1 et 𝜏 = 4
1 15
𝑌(𝑝) = ∗
1
1 + (4) 𝑝 𝑝
4
= 15 ∗ ( )
𝑝(𝑝 + 4)
D’où

𝑌(𝑡) = 15 ∗ (1 − 𝑒 −4𝑡 )

 La nature du système : système du premier ordre.

 Les paramètres du système :

1
K=1 et 𝜏 = 4
 1
𝜏 = 4=0.25
3𝜏 = 0.75

Etude en boucle fermée unitaire :

Etude d’un correcteur de type proportionnelle P :

On a Kp=5

2. La fonction du transfert de ce système :

5 ∗ 𝐻(𝑝)
𝐻𝐵𝐹 =
1 + 5 ∗ 𝐻(𝑝)
1
1
1 + (4) 𝑝
=5∗
5
1+( 1 )
1 + (4) 𝑝
5
=
1
1 + (4 ) 𝑝 + 5
 20
5 20 24
= = =
1 1
6 + (4) 𝑝 24 + 𝑝 1 + (24) 𝑝

20 1
Avec 𝐾𝐵𝐹 = 24 𝑒𝑡 𝜏𝐵𝐹 = 24

D’où 𝑌(𝑡) = 12.5 ∗ (1 − 𝑒 24𝑡 )

Figure 1- Fonction de transfert dans MATLAB

 Interprétation :
-L’erreur statique :
15 20 ∗ 15
lim 𝑝 ( − 𝑌(𝑝)) = lim 15 − ( ) = 2,5
𝑃→0 𝑝 𝑃→0 24 + 𝑝

-La rapidité :
1
On a 𝜏1 = 0.25 𝑒𝑡 𝜏𝐵𝐹 = 24
 𝜏
Donc 𝜏1 = 6 ∗ 𝜏𝐵𝐹 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝜏𝐵𝐹 = 241

 Le temps de réponse dans la boucle fermée est plus rapide 6 fois que le temps de
réponse de la température.

3. On introduit une perturbation de Z(t)= 2 avec une fonction de transfert

1
𝑀(𝑝) = − 1+𝑝

Figure 2- Fonction de transfert avec une perturbation

D’après le schéma précédent on remarque que la réponse indicielle est influencée

par la perturbation, ce qui produit un bruit dans les deux premières secondes et une
petite augmentation d’erreur de 12.5-12.2=0.3

4. Afin de réduire l’erreur en régime permanent on augmente la valeur de Kp,

 Kp =-2  le système est instable :

 Kp =1  le système est stable :

 Kp =2  le système est stable :


 𝐾
 Theoriquement on a : FTBF = 1
1+( )𝑝+𝐾
4
DONC LE GAIN CRITIQUE EST : K+1=0 K=-1
K>-1  système stable

K<-1  système instable

5)

Graphiquement
pour K=2

1.05*9.3
9.3
0.95*9.3

pour K=6

1.05*12.25
12.25
0.95*12.25
 𝜏
On a le système en boucle fermée a une constante du temps et A=1
1+𝐴𝐾

Donc K=6 > K=2 donc :

0.25
1+6
= 1/28 < 0.25
1+3
= 1/12

On constat que si K augment la constante du temps en boucle fermée diminue.

Etude d’un correcteur proportionnelle intégral PI :

On choisit le correcteur proportionnel intégral PI afin de remédier aux problèmes introduit
par la correction proportionnelle.

Kp= Ki=5 et Ti= 0.1.

1 50
5. 𝐾 (1 + (𝑇𝑖∗𝑝)) = 5 + 𝑝

La nature de la réponse : réponse indicielle.

L’allure du système :

- Graphiquement : l’erreur 𝜀 = 0

Le temp de réponse a 5% est : 𝜏5% = 3𝜏 = 0.15𝑠

 Conclusion :
Le régulateur PI permet d’éliminer l’erreur statique.

6. En régime permanent, la réponse dépasse la consigne Y(t).

→ Inconvénient : il influence la stabilité du système.
 7.

* On remarque que la réponse dépasse la consigne X(t)=15 ce qui implique que

la perturbation influence la réponse de système et touche la stabilité de système.

1 1
Théoriquement on a : FTBF = 𝐾 (1 + (𝑇𝑖∗𝑝))(1+0.25𝑝 ) / 1 1
1 + 𝐾 (1 + (𝑇𝑖∗𝑝))(1+0.25𝑝)

donc pour le dénominateur : 0.25Tip+Ti+KTi+K=0

−𝑇𝑖
d’où 𝐾 = ,c’est-à-dire que la stabilité de système dépend des deux paramètres K
𝑇𝑖+1
et Ti .

8. /
L’augmentation de Ti :
-Ti = 0.2

Ti = 0.3
Ti = 0.4

L’augmentaion de Kp :
Kp=10

Kp= 20

Kp=30
On observe que dans chaque augmentation du gain kp on aura une
compensation de la perturbation.

9./

D'une part l'augmentation de Kp présente plus de rapidité et peut etre un

moins de précision.

D’une autre part l'augmentation de Ti met la réponse du système moins

rapide ,on peut dire donc que ce correcteur permet de trouver le juste
compromis entre stabilité et précision.