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ELISA 4
2022 – 2023 PARTIEL

SYSTEMES LINEAIRES DISCRETS

Consignes générales

• L’examen dure une heure et demie (1h30)

• Aucune sortie avant la fin de l’examen n’est autorisée
• Aucun document autorisé
• Calculatrice autorisée
• Vous préparerez tout le matériel utile à l’examen (aucune trousse n’est autorisée) puis vous
disposerez vos sacs aux extrémités de la salle
• Les réponses sont à poser directement sur le document
• Si vous pensez avoir trouvé une erreur dans le sujet, indiquez-le sur votre copie et continuez votre
composition
• Toute question posée lors de l’examen sur le sujet pourra être sanctionnée par des points négatifs
• Tout contact verbal ou physique entre étudiants pendant le partiel est interdit. Cela inclus l’échange
même temporaire de matériel
• S’il existe une suspicion de fraude pendant l’examen, l’examinateur se réserve le droit d’agir en
conséquence
• Vous rendrez en fin d’examen
- Le sujet au complet
- La (les) feuille (s) de brouillon fournies

Toute copie ne contenant pas tous ces documents ne sera pas corrigée

Le sujet comporte : Les tables des TZ, la table des transformations avec les BOZ et le tableau de
synthèse sur les correcteurs polynomiaux.

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Correction d’un système du 2nd ordre:

On considère la structure d’asservissement ci-dessus pour le système 𝑃𝑃(𝑝𝑝).

A. Correction par un correcteur PI numérique.

On modélise le processus 𝑃𝑃(𝑝𝑝) par la fonction de transfert suivante

1
𝑃𝑃(𝑝𝑝) =
(𝑝𝑝 + 1)(𝑝𝑝 + 10)

On souhaite, en corrigeant avec un correcteur type proportionnel intégral tel que :

𝐾𝐾(1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)
𝐶𝐶(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝
que le système asservi présente les caractéristiques suivantes :

- Un coefficient d’amortissement 𝜁𝜁 de 0,7 en boucle fermée

- La FTBF ai une bande passante la plus grande possible (i.e on compense le(s) pôle(s)
dominant(s))

1. Calculer la FTBO(p) et la FTBF(p).

Si on veut que le FTBF ai la bande passante la plus élevée possible, il faut que le correcteur
𝐾𝐾(1+𝑝𝑝)
élimine le pôle le plus gênant de P(p), soit le pôle p=-1 donc le correcteur est du type
𝑝𝑝
avec τ=1s.

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𝐾𝐾
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝(𝑝𝑝 + 10)

Boucle unitaire donc

𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑝𝑝) 𝐾𝐾 1
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑝𝑝) = = 2 = 2
1 + 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑝𝑝) 𝑝𝑝 + 10𝑝𝑝 + 𝐾𝐾 𝑝𝑝 /𝐾𝐾 + 10𝑝𝑝/𝐾𝐾 + 1

2. a. Par identification de la FTBF(p) avec la fonction de transfert d’un système d’ordre

2, déterminer la relation entre K et 𝜔𝜔0 ainsi que celle qui relie 𝜔𝜔0 à 𝜁𝜁

b. Calculer la valeur de K pour répondre au cahier des charge et en déduire

l’expression de C(p).

c. On souhaite avoir un temps de réponse à 2% soit inférieur à 1s, le correcteur C(p)

permet-il de répondre à cette contrainte ?

Remarque : les abaques d’iso-amortissement permettent d’avoir : 𝒕𝒕𝒓𝒓𝒓𝒓% ≈ 𝟒𝟒/𝜻𝜻𝝎𝝎𝟎𝟎

𝐾𝐾 1
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑝𝑝) = = 2
𝑝𝑝2 + 10𝑝𝑝 + 𝐾𝐾 𝑝𝑝 /𝐾𝐾 + 10𝑝𝑝/𝐾𝐾 + 1

a. Par identification on trouve que 𝐾𝐾 = 𝜔𝜔02

b. 𝑂𝑂𝑂𝑂 𝑎𝑎 2𝜁𝜁𝜔𝜔0 = 10, 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜁𝜁𝜔𝜔0 = 5. Comme on veut 𝜁𝜁 = 0.7 et 𝜁𝜁𝜔𝜔0 = 5 d’où 𝜔𝜔0 =
5
= 7.14𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 il vient que 𝐾𝐾 = 𝜔𝜔02 = 51,02
1.4

51.02(𝑝𝑝 + 1)
𝐶𝐶(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝

c. t r2% ≈ 4/ζω0 =0.8s<1s donc le correcteur C(p) répond bien à cette contrainte.

3. On souhaite faire une commande numérique de P(p), avec une période

d’échantillonnage de 1s. Déterminer le modèle numérique équivalent C(z) du
correcteur C(p) avec l’approximation bilinéaire

6
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51.02(𝑝𝑝 + 1) 76.53𝑧𝑧 − 25.51

𝐶𝐶(𝑧𝑧) = � � 𝑧𝑧−1 =
𝑝𝑝 𝑝𝑝=2.𝑧𝑧+1 𝑧𝑧 − 1
𝑇𝑇=1𝑠𝑠

4. Déterminer l’équation récurrente 𝑚𝑚𝑛𝑛 = 𝑓𝑓(𝜀𝜀𝑛𝑛 ) permettant de programmer C(z) dans

un microcontrôleur

76.53𝑧𝑧 − 25.51 76.53 − 25.51𝑧𝑧 −1 𝑀𝑀(𝑧𝑧)

𝐶𝐶(𝑧𝑧) = = =
𝑧𝑧 − 1 1 − 𝑧𝑧 −1 𝜀𝜀(𝑧𝑧)

(76.53 − 25.51𝑧𝑧 −1 )𝜀𝜀(𝑧𝑧) = (1 − 𝑧𝑧 −1 )𝑀𝑀(𝑧𝑧)

76.53𝜀𝜀𝑛𝑛 − 25.51𝜀𝜀𝑛𝑛−1 + 𝑚𝑚𝑛𝑛−1 = 𝑚𝑚𝑛𝑛

B. Correcteur à réponse plate :

On choisit finalement un premier correcteur tel que :

(𝑝𝑝 + 10)
𝐶𝐶(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝
Le processus 𝑃𝑃(p) devient par conséquent

1
𝑃𝑃(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝(𝑝𝑝 + 1)
On souhaite réaliser un correcteur à réponse pile (plate) pour une entrée de type échelon
𝑌𝑌𝑐𝑐 (𝑡𝑡) = 𝑢𝑢(𝑡𝑡).

5. En utilisant les tables fournies, ou à la main, calculer la fonction de transfert G(z)

associée au processus P(p) précédé du bloqueur d’ordre zéro 𝐵𝐵0 (𝑧𝑧). On prendra une
période d’échantillonnage de 1s

0,37(𝑧𝑧 + 0,7) 0,37𝑥𝑥(1 + 0,7𝑥𝑥)

𝐺𝐺(𝑧𝑧) = =
(𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 0,37) (1 − 𝑥𝑥)(1 − 0,37𝑥𝑥)

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6. En posant 𝑥𝑥 = 𝑧𝑧 −1 , faire la synthèse complète du correcteur à réponse plate 𝐶𝐶2 (𝑥𝑥).

Détaillez chaque étape !

a. Choix des parties compensables et non compensables de G(x) :

0,37(𝑧𝑧 + 0,7) 0,37𝑥𝑥(1 + 0,7𝑥𝑥)

⎧𝐺𝐺(𝑧𝑧) = =
⎪ (𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 0,37) (1 − 𝑥𝑥)(1 − 0,37𝑥𝑥)

⎨𝑁𝑁𝑔𝑔 = 1 + 0,7𝑥𝑥 ; 𝑁𝑁𝑔𝑔 = 0,37𝑥𝑥

+ −

⎪𝐷𝐷𝑔𝑔+ = (1 − 𝑥𝑥)(1 − 0,37𝑥𝑥) ; 𝐷𝐷𝑔𝑔− = 1

⎩

b. Détermination de 𝑅𝑅 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐿𝐿+ :

𝑅𝑅 1
𝑌𝑌𝑐𝑐 (𝑥𝑥) = +
= ; 𝑅𝑅 = 1 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐿𝐿+ = 1 − 𝑥𝑥
𝐿𝐿 1 − 𝑥𝑥

c. Détermination des degrés minimaux de A et B dans le cas d’une réponse plate:

𝑳𝑳+ 𝑫𝑫𝒈𝒈− 𝑩𝑩′ + 𝑵𝑵𝒈𝒈+ 𝑵𝑵𝒈𝒈− 𝑨𝑨′ ≡ 𝟏𝟏 ‖𝐵𝐵′ ‖ = ‖𝑁𝑁𝑔𝑔+ 𝑁𝑁𝑔𝑔− ‖ − 1 = 1

�⇒� 0
(1 − 𝑥𝑥)𝐵𝐵′ + 0,37𝑥𝑥(1 + 0,7𝑥𝑥)𝐴𝐴′ = 1 ‖𝐴𝐴′0 ‖ = ‖𝐿𝐿+ ‖ + ‖𝐷𝐷𝑔𝑔− ‖ − 1 = 0

𝐴𝐴0 = 𝑎𝑎0
𝐵𝐵0 = 𝑏𝑏0 + 𝑏𝑏1 𝑥𝑥

d. Calcul de la matrice M

(1 − 𝑥𝑥)𝐵𝐵′ + 0,37𝑥𝑥(1 + 0,7𝑥𝑥)𝐴𝐴′ = 1

(1 − 𝑥𝑥)(𝑏𝑏0 + 𝑏𝑏1 𝑥𝑥) + 0,37𝑥𝑥(1 + 0,7𝑥𝑥)𝑎𝑎0 = 1
= 𝑏𝑏0 − 𝑥𝑥𝑏𝑏0 + 𝑏𝑏1 𝑥𝑥 − 𝑏𝑏1 𝑥𝑥 2 + 0.37𝑎𝑎0 𝑥𝑥 + 0.259𝑎𝑎0 𝑥𝑥 2

0 1 0
𝑀𝑀 = � 0.37 −1 1�
0.259 0 −1

e. Calcul de 𝑎𝑎0 , 𝑏𝑏0 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑏𝑏1

1.5898 1.58981 1.5898

−1
𝑀𝑀 =� 1 0 0 �
0.4118 0.4118 −0.5882

1.5898 1.58981 1.5898 1 1.59

−1
Φ = 𝑀𝑀 ∗ 𝑃𝑃=� 1 0 0 � ∗ �0� = � 1 �
0.4118 0.4118 −0.5882 0 0.42
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𝐵𝐵0 ′ = 𝑏𝑏0 + 𝑏𝑏1 𝑥𝑥 = 1 + 0,42𝑥𝑥

�
𝐴𝐴0 ′ = 𝑎𝑎0 = 1,59

f. Expression du correcteur :

𝐴𝐴0 ′𝐷𝐷𝑔𝑔+ 1,59(1 − 0,37𝑥𝑥) 1,59 − 0,59𝑥𝑥

𝐶𝐶2 (𝑥𝑥) = = =
𝐵𝐵0 ′𝐿𝐿+ (1 + 0,42𝑥𝑥) 1 + 0,42𝑥𝑥

8. Le correcteur calculé est-il réalisable ? Justifiez votre réponse

Le correcteur respecte le principe de causalité car D>N, il est stable car les pôles sont a
l’intérieur du cercle unité. Le correcteur est donc réalisable

Quelque soit le résultat trouvé précédemment, on prendra pour le correcteur:

1,59 − 0,59𝑥𝑥
𝐶𝐶2 (𝑥𝑥) =
1 + 0,42𝑥𝑥

9. a. Exprimer 𝜀𝜀(𝑥𝑥) sous forme polynomiale et en déduire les valeurs de 𝜀𝜀(𝑛𝑛𝑇𝑇𝑒𝑒 ) pour
tout 𝑛𝑛 entier naturel.

b. Avec le degré du polynôme 𝜀𝜀(𝑥𝑥), en déduire le temps de réponse du système (i.e

quand 𝜀𝜀(𝑥𝑥) devient nulle).

a. 𝜀𝜀(𝑥𝑥) = 𝑅𝑅𝐵𝐵0 𝐷𝐷𝑔𝑔− = 1 + 0,42𝑥𝑥,𝜀𝜀0 = 1 ; 𝜀𝜀1 = 0.42 ; 𝜀𝜀3 = 0

b. L’erreur devient nulle au bout de 2 périodes d’échantillonnage

10. a. Déterminez l’équation récurrente 𝑚𝑚𝑛𝑛 = 𝑓𝑓(𝜀𝜀𝑛𝑛 ) permettant de programmer C(x)

dans un microcontrôleur.

b. En utilisant les réponses aux deux questions précédentes, déterminer les 4

premières valeurs de 𝑚𝑚𝑛𝑛 . Vérifier votre résultats en exprimant directement M(𝑥𝑥).

a. 𝑀𝑀(𝑥𝑥) = 𝐶𝐶2 (𝑥𝑥). 𝜀𝜀(𝑥𝑥) ;

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𝑀𝑀(𝑥𝑥) 1,59 − 0,59𝑥𝑥

=
𝜀𝜀(𝑥𝑥) 1 + 0,42𝑥𝑥

𝑀𝑀(𝑥𝑥)(1 + 0,42𝑥𝑥) = (1,59 − 0,59𝑥𝑥)𝜀𝜀(𝑥𝑥)

𝑚𝑚𝑛𝑛 + 𝑚𝑚𝑛𝑛−1 = 1.59𝜀𝜀𝑛𝑛 − 0.59𝜀𝜀𝑛𝑛−1

b. Par calcul on trouve 𝑚𝑚𝑛𝑛 = (1.59, −0.59, 0 )

M(𝑥𝑥) = 𝜀𝜀(𝑥𝑥)𝐶𝐶4 (𝑥𝑥) = 1.59 − 0,59𝑥𝑥 CQFD

11. Déterminer la FTBF du système corrigé.

𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 = 𝐴𝐴. 𝑁𝑁 − . 𝑁𝑁 + = 1,59 ∗ 0,37𝑥𝑥(1 + 0,7𝑥𝑥) = 0,59𝑥𝑥(1 + 0,7𝑥𝑥) = 0,59𝑥𝑥 + 0,41𝑥𝑥2

C. Adaptation du signal de commande :

Le signal de commande étant trop important on va chercher à la diminuer par un facteur 2 à

l’aide d’un facteur d’adoucissement du 1er ordre tel que :
1 + 𝛽𝛽
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 ′ (𝑥𝑥) = 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹
1 + 𝛽𝛽𝛽𝛽
Dans cette condition on démontre que :
1 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹′(𝑥𝑥)
𝐶𝐶(𝑥𝑥) = � �
𝐺𝐺(𝑥𝑥) 1 − 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹′(𝑥𝑥)

12. A partir du cahier des charges, calculer le paramètre 𝛽𝛽 du facteur d’adoucissement.

(1 + 𝛽𝛽)
𝑀𝑀′ (𝑥𝑥) = (1,59 − 0,59𝑥𝑥) = 𝑚𝑚0′ + 𝑚𝑚1′ 𝑥𝑥 + 𝑚𝑚2′ 𝑥𝑥 2 + 𝑚𝑚3′ 𝑥𝑥 3 + ⋯
1 + 𝛽𝛽𝛽𝛽
𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑥𝑥 = 0; 𝑚𝑚0′ = 𝑚𝑚0 /2 = 0,795 = 1,59(1 + 𝛽𝛽) ⇒ 𝛽𝛽 = −0,5

13. En déduire l’expression du correcteur 𝐶𝐶3 (𝑥𝑥).

On a :
′( )
1 + 𝛽𝛽 0.5(1,59 − 0,59𝑥𝑥) 0,295𝑥𝑥 + 0,205𝑥𝑥2
(
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 𝑥𝑥 = 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 𝑥𝑥 ) = =
1 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 1 − 0.5𝑥𝑥 1 − 0,5𝑥𝑥

10
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Et
0,37𝑥𝑥(1 + 0,7𝑥𝑥)
𝐺𝐺(𝑥𝑥) =
(1 − 𝑥𝑥)(1 − 0,37𝑥𝑥)

1 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹′(𝑥𝑥) 0,795 − 0,294𝑥𝑥

𝐶𝐶3 (𝑥𝑥) = � �=
𝐺𝐺(𝑥𝑥) 1 − 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹′(𝑥𝑥) 1 + 0,205𝑥𝑥

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