Solution TD No4 ‘‘Caractéristiques et précision des systèmes’’

Exercice 1 : Soit les réponses indicielles suivantes :

Réponse indicielle (Système 1)

1) Système du premier ordre car le tracé est tangent à l’axe des ordonnées à l’origine
𝐾
2) Forme générale FT premier ordre : 𝐺 (𝑝) =
1+𝜏𝑝
3) 𝐾 est la valeur finale : 𝐾 = 10 ; 𝜏 correspond aux temps nécessaire pour
atteindre 63% de la valeur finale y(𝜏)=6.3, d’après le graphe 𝜏 = 2 𝑠, donc
10
𝐺 (𝑝) = 1+2𝑝

Réponse indicielle (Système 2)

𝐾
1) Systèmes du deuxième ordre (régime oscillatoire amorti), 𝐹 (𝑝) = 1 2𝜉
( 2 𝑝2 + .𝑝+1)
𝑤𝑛 𝑤𝑛

2) D’après le tracé :
  K est la valeur finale : K=2,
𝝃𝜋
−
0.092 √1−𝝃2
 𝐷% = 100
= 100𝑒 , d’où 𝝃 = ……. ,
2𝜋
 𝑇𝑝 = 𝑤 = 4.357 𝑠 , avec 𝑤𝑝 = 𝑤𝑛 √1 − 𝝃2 , donc : 𝑤𝑛 =…….
𝑝

Exercice 2 : Soit la boucle d’asservissement suivante

𝑅 + 𝐾
1 𝑌
_ 𝑝(0.5𝑝+1)⬚

𝐾
1) La fonction de transfert en boucle fermée : 𝐹 (𝑝) = 𝑝(0.5𝑝+1)+𝐾 =
𝐾 1 𝐾
= 0.5 2 1 ~
0.5𝑝2 +𝑝+𝐾 𝑝 + 𝑝+1 1 2𝜉
( 2 𝑝2 + .𝑝+1)
𝐾 𝐾 𝑤𝑛 𝑤𝑛

2) La valeur de 𝐾 pour avoir un coefficient d’amortissement 𝜉 = 0.707 : On a

√𝐾
1 0.5 2𝜉 1 𝑤𝑛 0.5
𝑤𝑛2 =
𝐾
𝑒𝑡 𝑤𝑛
=
𝐾
donc 𝜉 = 2𝐾 = 2𝐾
= 0.707, d’où 𝐾 =……..

1
3) Le temps de réponse correspondant : 𝑡𝑟5% ≈ 𝝃𝒘 =………
𝒏

1 1
4) L’erreur statique : Ɛs(p) = lim (1+𝐶(𝑝)𝐺(𝑝)) = lim ( 1 )=0
𝑝→0 𝑝→0 1+𝐾
𝑝(0.5𝑝+1)

1 1 1
 L’erreur en vitesse : Ɛv(p) = lim (1+𝐶(𝑝)𝐺(𝑝)) = lim ( 1 )=𝐾
𝑝→0 𝑝→0 p(1+𝐾 )
𝑝(0.5𝑝+1)

1 1
 L’erreur en accélération : Ɛa(p) = lim ( ) = lim ( 1 )=∞
𝑝→0 1+𝐶(𝑝)𝐺(𝑝) 𝑝→0 p2 (1+𝐾 )
𝑝(0.5𝑝+1)
1
5) La valeur de 𝐾 pour Ɛv(p) = 0.2 = → 𝐾 = 5
𝐾