Ch06 - Correction D'un Processus

CHAPITRE VI.
CORRECTION D’UN PROCESSUS
Cours 4 heures
TD 4 heures
Devoirs 2 heures
I. PROBLÉMATIQUE
23-nov.-16 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro

POURQUOI ASSERVIR UN SYSTÈME ?
Améliorer la précision
Améliorer la stabilité;
statique et dynamique;
Diminuer l’influence des

Diminuer l’influence des
variations des
perturbations;
paramètres du système;
Augmenter la bande
passante (Diminuer le
temps de réponse).
23-nov.-16 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 3

POURQUOI ASSERVIR UN SYSTÈME ?
Pour résumer …
Comment répondre au cahier

des charges ?

II. LES PRINCIPES DE LA
CORRECTION

I.1 – NÉCESSITÉ D’UN CORRECTEUR
Soit un système
E(P) S(P)
bouclé
F(P)
+ -
Ce système peut présenter des imperfections (mauvais

amortissement, instabilité, manque de précision, rapidité).
Pour cela, il est nécessaire d'adjoindre un élément capable

d'améliorer la sortie. Cet élément est appelé correcteur.
E(P) ε(P) u(P) S(P)

C(P) F(P)
+ -
ε(P) est l’erreur et u(P) la commande

DEUX CLASSES DE CORRECTEURS
Les correcteurs sont séparés en 2 classes :
Les Les
correcteurs correcteurs
«spécifiques» «classiques»
La structure de leur fonction
de transfert est standard.
Seul les paramètres peuvent
Ils sont conçus et réalisés être modifiés pour satisfaire
pour une application à l’application. Ils sont
particulière. réalisés et commercialisés,
donc leur temps de mise en
place est très court.

I.2 – ÉLABORATION D’UN CORRECTEUR : PREMIÈRE MÉTHODE
𝑆𝑆 𝑃𝑃 𝐶𝐶 𝑃𝑃 𝐹𝐹 𝑃𝑃
Soit H(P) la FTBF 𝐻𝐻 𝑃𝑃 = =
𝐸𝐸 𝑃𝑃 1 + 𝐶𝐶 𝑃𝑃 𝐹𝐹 𝑃𝑃
On va déterminer C(p) pour que la FTBF soit une fonction de

transfert H(p) convenable que l'on s'impose à priori. On a donc
𝐻𝐻 𝑃𝑃
𝐶𝐶 𝑃𝑃 =
𝐹𝐹 𝑃𝑃 1 − 𝐻𝐻 𝑃𝑃
Un choix arbitraire ou trop contraignant sur H(p) peut conduire à

l'impossibilité de construire C(p). En règle générale, on s'oriente vers
une FTBF

 du deuxième ordre d'amortissement assez élevé pour éviter les
dépassements abusifs (ξ≈ 0,7),
 de pulsation propre ωn aussi élevée que possible (bande passante
large, donc tr meilleur),
 de gain statique égal à 1 ce qui assure un écart de position nul en
régime permanent.
𝐾𝐾
𝐻𝐻 𝑃𝑃 =
D’où le modèle de la FTBF : 2𝑚𝑚 1
1+ 𝑃𝑃 + 2 𝑃𝑃2
𝜔𝜔0 𝜔𝜔0
 Le correcteur ainsi calculé doit être causal (sa sortie ne peut

précéder son entrée).
 Le correcteur doit être stable.
 La réalisation pratique d'un correcteur quelconque n'est pas toujours

possible.
I.3 – ÉLABORATION D’UN CORRECTEUR : DEUXIÈME MÉTHODE
On choisit un correcteur parmi des correcteurs classiques et on

calcul les paramètres associés.
En pratique, on opte pour la deuxième possibilité car, les correcteurs

classiques sont physiquement réalisables et bon marché.

III. LES CORRECTEURS CLASSIQUES
11

Les correcteurs classiques élaborent une commande u(t) à partir
de l'erreur 𝜺𝜺 𝒕𝒕 = 𝒆𝒆 𝒕𝒕 − 𝒔𝒔 𝒕𝒕 .
Le correcteur réalise donc une fonction 𝐮𝐮 𝒕𝒕 = 𝒇𝒇 𝜺𝜺 .
Quatre types de fonctions sont principalement utilisés:
La fonction tout
ou rien
La fonction • Le signal de commande est

proportionnelle proportionnel au signal d’erreur.
La fonction • Une action en régime permanent

intégrale et en basses fréquences
La fonction • Une action en régime dynamique

drivée et en hautes fréquences.
REMARQUES
• Les actions intégrale et

dérivée ne s’emploient
Remarque jamais seules, mais
1: toujours associées à une
action proportionnelle.
• On peut aussi associer

une action
Remarque proportionnelle, une
2: fonction intégrale et une
fonction dérivée.

IV. LE CORRECTEUR TOUT OU RIEN
14

II.1 – LE CORRECTEUR « TOUT OU RIEN »
C'est le correcteur le plus simple. Il élabore une commande

tout ou rien.
Si ε >0, ⇒ (e>s) on fait 𝑢𝑢 = 𝑈𝑈𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
Si ε <0, ⇒ (e<s) on fait 𝑢𝑢 = 𝑈𝑈𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
C’est le cas du fonctionnement d’une bilame (thermostat), un interrupteur

V. LE CORRECTEUR
PROPORTIONNEL
16

II.2 – LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL
Le signal de commande est proportionnel au signal d’erreur.
𝐶𝐶 𝑃𝑃 = 𝐾𝐾 (translation verticale dans le plan de Black)
• vers le haut si 𝑘𝑘 > 1 (amplification)
• vers le bas si 𝑘𝑘 < 1 (atténuation).
Si K est trop grand, la

correction est énergique et
peut conduire à une instabilité
Si K est trop faible, la

correction est lente et molle

II.2 – LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL
Ce correcteur est un simple amplificateur. Il ne modifie que

l'amplitude et pas la phase. Il permet donc de faire un réglage
sommaire de la marge de phase et de la marge de gain. En
première approximation, l'action proportionnelle augmente la
précision.
L'utilisation d'un correcteur proportionnel est limitée. Le
résultat attendu n'est pas obtenu à cause de l'inertie du
système
le processus n’est plus alimenté! La
loi de commande proportionnelle
Si 𝜀𝜀 = 0 alors u= 0 doit donc s’écrire 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝜀𝜀 𝑡𝑡 + 𝑢𝑢0 .
Cette nouvelle formulation introduit
une erreur statique non nulle.
L’action proportionnelle se montre donc insuffisante pour régler,

seule, les imperfections d’un système, en particulier, lorsque
l'on désire obtenir une précision inférieure à l’erreur statique.

𝐸𝐸 𝑃𝑃 𝑅𝑅2 𝐸𝐸 𝑃𝑃 𝑅𝑅2
𝐶𝐶 𝑃𝑃 = =− 𝐶𝐶 𝑃𝑃 = =1+
𝐸𝐸 𝑃𝑃 𝑅𝑅1 𝐸𝐸 𝑃𝑃 𝑅𝑅1

VI. LE CORRECTEUR INTÉGRAL
20

II.2 – LE CORRECTEUR INTÉGRAL
Pour obtenir une commande progressive qui tient compte

de l'inertie du système, on utilise une loi intégrale
1 𝑡𝑡 𝑈𝑈 𝑃𝑃 1
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = � 𝜀𝜀 𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑃𝑃 = =
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑡𝑡0 𝜀𝜀 𝑃𝑃 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑃𝑃
𝑇𝑇𝑖𝑖 est la constante de temps
Examinons l'effet d'un tel correcteur sur un système dont l'erreur varie
brusquement d'un échelon. On a :
𝐸𝐸
𝜀𝜀 𝑡𝑡 = 𝐸𝐸 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡 − 𝑡𝑡0
𝑇𝑇𝑖𝑖
La commande est progressive

u
𝑡𝑡0 𝑡𝑡0 + 𝑇𝑇𝑖𝑖
𝑇𝑇𝑖𝑖 est le temps au bout duquel la sortie a répété l’entrée. Cette

constante de temps sert à gérer la vitesse de correction et doit être du
même ordre de grandeur que la constante de temps dominante qui
mesure l'inertie du système.
 Si 𝑇𝑇𝑖𝑖 est trop petite, le signal u augmente trop vite sans laisser au
système le temps de réagir : la commande n’a pas d’effet.
 Si 𝑇𝑇𝑖𝑖 est trop grande, cette action augmente l’inertie du système et il
en résulte un démarrage beaucoup trop mou.

𝑅𝑅 𝐶𝐶
−
𝜀𝜀 𝑃𝑃 +
𝑈𝑈 𝑃𝑃
La fonction de transfert de ce correcteur est
𝑈𝑈 𝑃𝑃 1 Avec 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 𝑅𝑅𝑅𝑅

𝐶𝐶 𝑃𝑃 = =
𝜀𝜀 𝑃𝑃 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑃𝑃

II.2 – LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTÉGRAL
Le correcteur intégral est souvent associé à une action proportionnelle.
1 𝑡𝑡 𝑈𝑈 𝑃𝑃 1
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 𝜀𝜀 𝑡𝑡 + � 𝜀𝜀 𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑃𝑃 = = 𝐾𝐾 1 +
𝑇𝑇𝑖𝑖 0 𝜀𝜀 𝑃𝑃 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑃𝑃
La structure générale d'un correcteur à retard de phase est :
1 + 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑃𝑃
𝐶𝐶 𝑃𝑃 = 𝐾𝐾 ∗ a> 1
1 + 𝑎𝑎𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑃𝑃

𝐾𝐾 = 1
𝑇𝑇𝑖𝑖 = 1
a= 10
1
𝜔𝜔𝑚𝑚 =
𝑇𝑇 𝑎𝑎
𝑎𝑎 − 1
𝜑𝜑𝑚𝑚 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑎𝑎 + 1
Ce correcteur agit sur les basses fréquences et s'emploie pour améliorer

la précision d'un système. Ce correcteur est à retard de phase. C’est une
action en régime permanent
𝑅𝑅1
𝑅𝑅2
𝜀𝜀 𝑃𝑃 𝑈𝑈 𝑃𝑃
𝐶𝐶
1 + 𝑅𝑅2 𝑅𝑅𝑅𝑅
𝐶𝐶 𝑃𝑃 =
𝑅𝑅1
1 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 1 +
𝑅𝑅2

VII. LE CORRECTEUR DÉRIVÉ
27

II.2 – LE CORRECTEUR DÉRIVÉ
Le correcteur dérivé élabore une commande dérivée, obtenue à partir

de la dérivée de l'erreur.
est une constance de temps. a la dimension d’un temps, et comme la

constante de temps intégrale, elle permet de doser l’action dérivée. La
commande dérivée tient compte du sens de variation de l'erreur.
Quand ce signal ne varie pas ou constante), alors la grandeur de réglage
est nulle, ce qui explique d’ailleurs que cette action ne soit jamais utilisée
seule, puisqu’elle ne corrige pas un écart constant. On l’associe avec une
action proportionnelle.

II.2 – LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL - DÉRIVÉ
Le correcteur dérivé est souvent associé à une action proportionnelle.
𝑑𝑑𝜀𝜀 𝑡𝑡 𝑈𝑈 𝑃𝑃
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 𝜀𝜀 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑃𝑃 = = 𝐾𝐾 1 + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑃𝑃
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜀𝜀 𝑃𝑃
Ce correcteur est à avance de phase. La structure générale d'un

correcteur à avance de phase est :

Bode Diagram
𝐾𝐾 = 1
20
15
𝑇𝑇𝑑𝑑 = 1
Magnitude (dB)
10
0
60
Ce correcteur s'emploie
Phase (deg)
30 pour améliorer la
stabilité et la rapidité
d'un système. L'avance
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2 maximale de phase est
Frequency (rad/s) obtenue pour
C’est une action en

régime dynamique et
en hautes fréquences

𝐶𝐶
𝑅𝑅1
𝜀𝜀 𝑃𝑃 𝑅𝑅2 𝑈𝑈 𝑃𝑃
𝑅𝑅2 1 + 𝑅𝑅1 𝐶𝐶𝐶𝐶

𝐶𝐶 𝑃𝑃 = ∗
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 1 + 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2

VII. LE CORRECTEUR
PROPORTIONNEL INTÉGRAL
DÉRIVÉ
32

II.2 – LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL – DÉRIVÉ – INTÉGRAL
Le correcteur le plus utilisé pour les systèmes analogiques est le

correcteur proportionnel, intégral et dérivé (P. I. D.).
1 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝜀𝜀 𝑡𝑡
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 𝜀𝜀 𝑡𝑡 + � 𝜀𝜀 𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑇𝑇𝐷𝐷
𝑇𝑇𝑖𝑖 0 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑈𝑈 𝑃𝑃 1
𝐶𝐶 𝑃𝑃 = = 𝐾𝐾 1 + + 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑃𝑃
𝜀𝜀 𝑃𝑃 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑃𝑃
Ce correcteur est un correcteur à avance et retard de phase. La

structure générale d'un correcteur à avance et retard de phase est :

1 + 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑃𝑃 1 + 𝑏𝑏𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑃𝑃
𝐶𝐶 𝑃𝑃 = 𝐾𝐾 ∗ ∗ 𝑎𝑎 > 1 et 𝑏𝑏 > 1
1 + 𝑎𝑎𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑃𝑃 1 + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑃𝑃

Ce correcteur s'emploie pour améliorer la rapidité, la précision et la stabilité d'un
système.
𝐶𝐶1
𝑅𝑅1
𝑅𝑅2
𝜀𝜀 𝑃𝑃 𝑈𝑈 𝑃𝑃
𝐶𝐶2
𝑍𝑍2 𝑅𝑅1 1 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶2 𝑃𝑃

𝐶𝐶 𝑃𝑃 = 𝑍𝑍1 = 𝑍𝑍2 =
𝑍𝑍1 + 𝑍𝑍2 1 + 𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 𝑃𝑃 𝐶𝐶2 𝑃𝑃

VIII. SYNTHÈSE DES
CORRECTEURS
36

ABAQUE DE BLACK NICHOLS
-180 -90
0 dB T
-3 dB
-6 dB
4 dB
20 dB
-80 ° ϕ
20°
40°

ACTIONS POSSIBLES D'UN CORRECTEUR SUR LE LIEU DE BLACK
lieu de Black en BO
Augmenter la précision
point critique (0dB, -180°)
Augmenter la marge de phase
Augmenter la marge de gain

PRINCIPE
A partir du lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte, le cahier

des charges impose les performances à satisfaire en boucle fermée.
On utilise alors l'abaque de Black Nichols.
La stratégie de la synthèse des correcteurs dans le plan de Black

consiste à modifier le lieu de transfert en boucle ouverte, par l'action
d'un correcteur (module et phase), jusqu'à satisfaire les exigences en
boucle fermée.
ETAPES À SUIVRE
 Il faut définir la structure du correcteur en fonction des objectifs à
atteindre.
Type de correcteur Avantages Inconvénients

Risque d'instabilité pour
Correcteur proportionnel Simplicité de réglage
un K élevé
Correcteur à avance de Améliore la rapidité et la Pas d'effet directe sur la
Phase stabilité précision
Améliore la précision et
Correcteur à retard de Pas d'effet directe sur la
la réjection des
phase rapidité
perturbations
Difficile à régler
Améliore la rapidité, la correctement. Les effets
Correcteur PID
précision et la stabilité des paramètres sont
dépendants
 Il faut calculer les paramètres

CALCUL DES PARAMÈTRES
Pour un retard ou une avance de phase, les valeurs de ωm ϕm sont

imposées.
On détermine a ou b pour avoir
𝑎𝑎 − 1 𝑏𝑏 − 1
𝜑𝜑𝑚𝑚 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ou 𝜑𝜑𝑚𝑚 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑎𝑎 + 1 𝑏𝑏 + 1
1
On calcul T (sachant que 𝜔𝜔𝑚𝑚 = )pour que la pulsation affectée
𝑇𝑇 𝑎𝑎
par ϕm corresponde à ωm.
Pour un PID, on le compare à la mise en cascade d'une avance de

phase et d'un retard de phase.
Les valeurs usuelles sont telles que : 3 ≤ 𝑎𝑎 ≤ 20 30° ≤ 𝜑𝜑𝑚𝑚 ≤ 65°

ANNEXES
42

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Diminuer l’influence des

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Ce système peut présenter des imperfections (mauvais

Pour cela, il est nécessaire d'adjoindre un élément capable

E(P) ε(P) u(P) S(P)

ε(P) est l’erreur et u(P) la commande

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Les correcteurs sont séparés en 2 classes :

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On va déterminer C(p) pour que la FTBF soit une fonction de

Un choix arbitraire ou trop contraignant sur H(p) peut conduire à

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 Le correcteur ainsi calculé doit être causal (sa sortie ne peut

 La réalisation pratique d'un correcteur quelconque n'est pas toujours

On choisit un correcteur parmi des correcteurs classiques et on

En pratique, on opte pour la deuxième possibilité car, les correcteurs

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Quatre types de fonctions sont principalement utilisés:

La fonction • Le signal de commande est

La fonction • Une action en régime permanent

La fonction • Une action en régime dynamique

• Les actions intégrale et

• On peut aussi associer

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C'est le correcteur le plus simple. Il élabore une commande

Si ε >0, ⇒ (e>s) on fait 𝑢𝑢 = 𝑈𝑈𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

Si ε <0, ⇒ (e<s) on fait 𝑢𝑢 = 𝑈𝑈𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

C’est le cas du fonctionnement d’une bilame (thermostat), un interrupteur

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• vers le haut si 𝑘𝑘 > 1 (amplification)

• vers le bas si 𝑘𝑘 < 1 (atténuation).

Si K est trop grand, la

Si K est trop faible, la

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Ce correcteur est un simple amplificateur. Il ne modifie que

L’action proportionnelle se montre donc insuffisante pour régler,

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Pour obtenir une commande progressive qui tient compte

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𝑡𝑡0 𝑡𝑡0 + 𝑇𝑇𝑖𝑖

𝑇𝑇𝑖𝑖 est le temps au bout duquel la sortie a répété l’entrée. Cette

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La fonction de transfert de ce correcteur est

𝑈𝑈 𝑃𝑃 1 Avec 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 𝑅𝑅𝑅𝑅

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Le correcteur intégral est souvent associé à une action proportionnelle.

La structure générale d'un correcteur à retard de phase est :

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Ce correcteur agit sur les basses fréquences et s'emploie pour améliorer

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Le correcteur dérivé élabore une commande dérivée, obtenue à partir