Le Régulat eur PID

St ruct ures et Mét hodes de Réglage

roduction

Explicitation un ca er e c arges sur une réponse

fréquentielle

Les actions correctives élémentaires

Les structures des régulateurs PID

Les méthodes de Synthèse des Correcteurs PID

2017 – 2018
1. Introduction

L’idée derrière la correction des systèmes consiste à introduire dans la chaine directe, en amont du
système G(P), un dispositif supplémentaire de fonction de transfert C(P) appelé Correcteur, et dont
le rôle essentiel consiste à modifier les performances du système initial.

+
-

L’en emble de performance exigé à un y t me défini ent ce que l’on appelle

Un Cahier de Charges.

Un cahier des charges vise à définir

exhaustivement les performances de
base exigé à un système en termes
n cateurs quantifiables.
1 Introduction

L’avancement d’un tel principe renvoi au questionnement suivant :

• Quel sont les correcteurs qui existent sur le marché?

• Comment peut-on les régler pour satisfaire un cahier de charge qui nous est imposé?
• Peut-on toujours réaliser ces correcteurs?
• Est-ce que tout cahier de charges est réalisable? …

Durant les différentes parties de notre chapitre, nous allons :

• Etudier le correcteur le plus répandu dansl’indu ie : Le correcteur PID;

• Nous allons montrer les limites de sa réalisabilité;
• Et nous allons explorer les méthodes les plus utilisées pour sa synthèse afin de
répondre aux cahiers de charges.
2. Explicitation d’un ca er de c arge sur une réponse fréquentielle

1. La stabilité
La stabilité est une performances quantifiée par la marge de phase.
La marge de phase (calculée en BO) est directement liée à la qualité de réponse en terme de
dépassement et du coefficient d’amorti ement (en BF).
2. Explicitation d’un ca er de c arge sur une réponse fréquentielle

2. La rapidité
La rapidité d’un système dépend de son aptitude à suivre des sollicitations à des fréquences assez
élevées. Son temps de réponse (calculé en BF) se trouve alors inversement proportionnel à sa
bande passante (en BO) .
2. Explicitation d’un ca er de c arge sur une réponse fréquentielle

3. La précision
L’erreur de position (ou de vitesse) d’un système est inversement proportionnel à son gain statique
en boucle ouverte. Par conséquent toute augmentation de ce dernier aura un apport bénéfique à la
précision.

1.5
K0 =3
1

0.5
K 0 =1 K 0 =2
0
t [s]
0 2 4 6 8 10
2. Explicitation d’un ca er de c arge sur une réponse fréquentielle

4. Les actions d’un correcteur idéal

Un correcteur idéal doit alors modifier le diagramme de Bode d’un système à corriger :

Gain dB Φ rd
Précision Limitation du dépassement
ONC
OC

Rapidité

____
____ : BOC
3.Les actions correctives élémentaires

1. L’action Proportionnelle

La première action corrective que nous allons exposer est l’action Proportionnelle.
Dans ce cas, le correcteur a pour fonction de transfert C(P) = Kavec Kun gain réel positif.
Dans le cas d’une correction proportionnelle, le diagramme de Bode des gains de la BOC est
obtenu par une simple translation de celui de la BONC, tandis que le diagramme des phases reste
inchangé.

L’action proportionnelle peut donc :

• Améliorer la précision
• Améliorer la rapidité
• Détériorer la stabilité
3.Les actions correctives élémentaires

2. L’action Intégrale

L’action corrective intégrale est définie par le correcteur ayant pour fonction de transfert C(P) = 1/ (TiP)
avec Ti une constante de temps.
Dans le cas d’une correction intégrale, le diagramme de Bode des phases de la BOCest obtenu par
une translation de –π/ 2 de celui de la BONC, tandis que le diagramme des gains est additionné à
une pente de -20 dB/ décade.

L’action Intégrale peut donc :

• Garantir la précision
• Détériorer la rapidité
• Détériorer la stabilité
3 Les actions correctives élémentaires

2. L’action Dérivée

Un correcteur à action corrective dérivée est défini par la fonction de transfert C(P) = Td.Pavec Td une
constante de temps.
Dans le cas d’une correction dérivée, le diagramme de Bode des phases de la BOCest obtenu par
une translation de +π/ 2 de celui de la BONC, tandis que le diagramme des gains est additionné à
une pente de +20 dB/ décade.

L’action Dérivée peut donc :

• Détériorer la précision
• Améliorer la rapidité
• Améliorer la stabilité
3.Les actions correctives élémentaires

• La précision
P • La rapidité
• La stabilité

Dans la pratique nous allons combiner les

• La précision
actions correctives élémentaires afin de
I • La rapidité
trouver un compromis de performances
• Laquistabilité
permet de satisfaire un cahier de
charges.

• La précision
D • La rapidité
• La stabilité
4. Les structures des Régulateurs PID

1. Le Régulateur Proportionnel Intégral et Dérivé

Il existe trois types d’algorit me PID, le PID série, le PID parallèle et le PID mixte. Les termes
série, parallèle et mixte traduisent l’organisation interne des modules de calcul du régulateur et
caractérisent la loi de commande.
4. Les structures des Régulateurs PID

1. Le Régulateur Proportionnel Intégral et Dérivé

1. Le PID parallèle 2. Le PID série 3. Le PID mixte

La pondération :

Proportionnelle est KR . (Ti + Td) / Ti

Intégrale est KR / Ti
Dérivée est KR . Td

La pondération : La pondération :

Proportionnelle est KR Proportionnelle est KR

Intégrale est 1 / Ti Intégrale est KR / Ti
Dérivée est Td Dérivée est KR . Td
Exemples ...
4. Les structures des Régulateurs PID

2. La réalisabilité des régulateur PID

En pratique l’action dérivée (Td.s) est irréalisable physiquement.

En effet :

•L’amplification du bruit e t tr
importante.

•L’action dérivée e ncompatible

avec le principe de causalité.

Td s
On la remplace par : T
1 ds
N
Autrement dit, l’action dérivée est filtrée avec un filtre d’ordre 1 de fréquence de
coupure (N/ Td)5 à 10 fois supérieure à 1/ Td.
4. Les structures des Régulateurs PID

2. La réalisabilité des régulateur PID

5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID
1. Introduction

Les méthodes exposées vont se baser, en général, sur un cahier de charges.

Un cahier de charge se présente sous la forme d’un certains nombre de contraintes à satisfaire
en termes de :

Stabilité

Une marge de phase minimale ou un dépassement d%maximal à respecter .

5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID
1. Introduction

On admet généralement qu’une marge de phase comprise entre 50° et 70° assure un
amortissement optimal au système.

La marge de phase se calcule avec la FTBO et son

effet est nuancé sur la FTBF
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID
1. Introduction

Selon le cahier des charges et la classe du système, on pourra attendre des performances plus ou
moins élevées en termes de précision.

Si le système est de classe α=0, son erreur statique n’e t pas nulle.

Son erreur statique (BF) est inversement proportionnelle au gain de la chaîne directe (BO).

1.5
K0=3
1

0.5

K0=1 K0=2
0

t [s]
0 2 4 6 8 10
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID
1. Introduction

La rapidité du système en boucle fermée est liée à sa bande passante en boucle ouverte. Un
système ayant une pulsation de coupure à 0 dB élevée est caractérisé par une constante de
temps rapide.

Comment un correcteur Proportionnel peut il réduire le temps de réponse?

Quel effet peut-on avoir sur la marge de de phase en augmentant la bande passante?
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID
1. Introduction

Ce cahier des charges doit bien évidemment être réalisable : l’ensemble des contraintes imposées
doivent être compatibles et les performances attendues doivent tenir compte de la réalisation
pratique notamment des caractéristiques des actionneurs et des capteurs.

Exemple • Erreur de Vitesse nulle.

• Dépassement nulle.

t t
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

2. Méthode de la FTBFdésirée (loop shaping)

Cette méthode consiste à traduire le cahier de charge en une fonction de transfert désirée de la
boucle fermée.

Imposée : FTBF(P)

La fonction de transfert du Correcteur Connue : FTBO(P)

est donnée par :
Calculée : R(P)

L’application de cette méthode est conditionnée par la traduction judicieuse du cahier de charge
en fonction de transfert.
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

2. Méthode de la FTBFdésirée (loop shaping)

2.1 Cas d’une FTBF désirée de 1er ordre

Une fonction de transfert de 1er ordre n’admet pas de dépassement. Elle n’a pas d’erreur de
position si son gain statique est unitaire. Et sa rapidité est quantifiée par son temps de réponse à
5%et est contrôlée par sa constante de temps.

Exemple . Considérons un système de FTBO :

1. Calculer un correcteur qui permet de satisfaire le cahier de charge suivant :

• εp = 0
• d% = 0
• tr5% = 30 ms

1. En BF à retour unitaire : Stable, εp = 0.09, d% = 0, tr5% = 1.36s.

Le cahier de charge est traduit par la fonction de transfert :

Le correcteur est donné par la FT :

5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

2. Méthode de la FTBFdésirée (loop shaping)

2.2 Cas d’une FTBF désirée de 2nd ordre

Dans le cas où le système a un comportement pseudopériodique, la FTBF doit tolérer un

dépassement et est donc de 2nd ordre.
Un gain statique unitaire élimine toute erreur de position. La pulsation normale et le coefficient
d’amortissement fixent respectivement un temps de montée et un dépassement toléré.

Exemple . Considérons un système de FTBO :

1. Analyser les performances de ce système

en BO et en BFsans correcteur.

2. Calculer un correcteur qui permet de

satisfaire le cahier de charge suivant :
• εp = 0
• d%= 10
• tr5% = 20ms
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

2. Méthode de la FTBFdésirée (loop shaping)

2.3 Cas d’un Correcteur non réalisable

Exemple 2. Considérons un système de FTBO :

1. Analyser les performances de ce système en BF à retour unitaire.

En BFla FTest donnée par :

D’o K = 1, ωn = 0.58 rd/ s et ξ = 0.28.

εp = 0, d% = 40 et tr 5% = 18.45s

2. Calculer un correcteur qui permet de

satisfaire le cahier de charge suivant :
• εp = 0
• d%= 0
• tr5% = 30 ms
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

2. Méthode de la FTBFdésirée (loop shaping)

2.3 Cas d’un Correcteur non réalisable

2. La FTBFd est donnée par :

Le correcteur doit avoir la fonction de

transfert suivante :

Le correcteur n’est pas réalisable.

5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

2. Méthode de la FTBFdésirée (loop shaping)

2.3 Cas d’un Correcteur non réalisable

Dans le cas où la FTBF désirée mène à un correcteur non réalisable, elle est compensée par des
pôles aux faibles constantes de temps.

La réalisabilité du correcteur
implique une FTBF désirée
d’ordre ≥ n pour un système
d’ordre n à commander.

En général, la FTBF désirée aura deux pôles qui fixent les performances imposées par le cahier de
charge. Ils sont exprimés sous forme de coefficient d’amorti ement et de pulsation normale.
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

2. Méthode de la FTBFdésirée (loop shaping)

2.3 Cas d’un Correcteur non réalisable

Pour qu’un système d’ordre n 2 se comporte comme un système de 2nd ordre (décrit par deux
pôles complexes conjugués appelés pôles dominants p1 et p2), il faut que les parties réelles des
autres pôles soient les plus négativespossibles.

On suppose que cette condition est vérifiée lorsque :

∀ i = 1:n-2, Min(| Re(Pi)| ) > 5 (| Re(P1,2)| ).

P1
Pôles aux effets négligeables
sur le cahier de charge.

Pôlesdominants.

P2
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

2. Méthode de la FTBFdésirée (loop shaping)

2.3 Cas d’un Correcteur non réalisable

Exemple.

1. Donner la FTBF désirée pour contrôler un système de 3ème ordre tout en respectant le cahier de
charge suivant:
• εp = 0
• D% = 10
• tr5% = 20ms
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

2. Méthode de la FTBFdésirée (loop shaping)

2.3 Cas d’un Correcteur non réalisable

Exemple.

1. Donner la FTBF désirée pour contrôler un système de 3ème ordre tout en respectant le cahier de
charge suivant:
• εp = 0
• D% = 10
• tr5% = 20ms
5 Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

3. MéthodesEmpiriques

3.1 Introduction

Les méthodes empiriques reposent sur la modélisation du processus à contrôler.

L’identification est simplifiée en se limitant à la classe de modèles de 1er ordre.

L’expérience montre que le modèle de Premier Ordre plus Retard (FOPD) ou le modèle
Intégrateur plus Retard (IPD) sont capables de reproduire le comportement de la majorité des
processus industriels.

Les techniques empiriques de régulation sont classifiées en méthodes de synthèse en Boucle

Ouverte et méthodes de synthèse en Boucle Fermée.
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

3. MéthodesEmpiriques

3.2 Identification du système

La première étape de synthèse consiste à identifier le système avec un modèle PORou IR.
Cette modélisation se base sur la réponse indicielle.
a. Modélisation avec un POR

Le gain statique est donné par :

Et la fonction de transfert est donnée par :

Point
d’inflexion

τ T
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

3. MéthodesEmpiriques

3.2 Identification du système

b. Modélisation avec un IR

Le gain k est donné par :

Et la fonction de transfert est donnée par :

τ
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID

3. MéthodesEmpiriques

3.3 Essai de pompage

Lorsqu'il n'est pas possible d'étudier le système en boucle ouverte, on réalise un essai de pompage
en Boucle Fermée.

Un essai de pompage

Un essai de pompage consiste à augmenter le gain du correcteur (Proportionnel

simple) jusqu'à une valeur critique Ku, qui mène le système à la limite de stabilité.

Par la suite, on doit mesurer la période Tu

d’o llation Tu.
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID
3. MéthodesEmpiriques

3.4 Définition des paramètresde l'algorithme de contrôle

Le PID proposé est un PID mixte.

Mode Boucle Ouverte Boucle fermée

Ziegler-Nichols Cohen-Coon Ziegler-Nichols Shinskey
P KR T/ (K.τ) T/ (τK)(1 + 0.33 τ/ T) 0.5 Ku 0.5 Ku
KR 0,9.T/ (K.τ) T/ (τK)(0.9 + 0.082 τ/ T) 0.45 Ku 0.5 Ku
PI Ti 3,3.τ τ(3.33 + 0.3 τ/ T)/ (1 + 2.2 τ/ T) 0.833 Tu 0.43 Tu
KR 1,27.T/ (K.τ) T/ (τK)(1.35 + 0.27 τ/ T) 0.6 Ku 0.5 Ku
PI D Ti 2. τ τ(2.5 + 0.5 τ/ T)/ (1 + 0.6 τ/ T) 0.5 Tu 0.34 Tu
Td 0,5.τ 0.37 τ/ (1 + 0.2 τ/ T) 0.125 Tu 0.08 Tu

En général, ces valeurs ne donnent pas la réponse désirée exacte que l’on cherche
pour un système. Toutefois elles constituent des bonnes valeurs de départ et
nécessitent, dans la plupart des cas, quelques réglages supplémentaires.
5 Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID
3. MéthodesEmpiriques

Exemple

On con e l’éc ngeur de c eur vant : (Fig.1)

Une variation de 1% du débit d’entrée Qvs entraine

l’évolution de la température illustrée ci-dessous (Fig.2).

Fig.1

Fig.2
5. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID
3. MéthodesEmpiriques

Exemple

Mode Boucle Ouverte

Ziegler-Nichols
P KR T/ (K.τ) 6.61
KR 0,9.T/ (K.τ) 5.95
PI Ti 3,3.τ 43s
KR 1,27.T/ (K.τ) 8,4
PI D Ti 2. τ 26s
Td 0,5.τ 6.5s

D’apr a figure ci-dessus, on a :

Rappel
La constante de temps : T = 86s
Le retard : τ = 13s Le correcteur est de structure mixte.
Le gain statique : k = 1