Régulation Industrielle 3LA-EEA

TP N°4
Analyse des performances d’un Régulateur
PID
I. But de la manipulation :

Visualiser l’action des correcteurs à action proportionnelle, à action intégrale et à action

dérivée en se basant sur des critères de précision, de rapidité ou encore de stabilité.

II. Introduction :

Il existe plusieurs structures possibles pour représenter et synthétiser un régulateur PID.

Les éléments P, I et D peuvent en effet être associés de différentes façons. Ces différentes
structures (série, parallèle, mixte) peuvent se ramener à la représentation générale
suivante, pour laquelle la fonction de transfert du régulateur est :

1
= 1+ +

Dans toute la suite du TP, on supposera que le régulateur est sous cette forme. Les trois
paramètres à régler sont le gain d’action proportionnelle , le temps d’action intégrale
et le temps d’action dérivée .

III. Manipulation :

Soit le système asservi de la figure 1 :

+
-

représente la fonction de transfert du système. Nous étudions l’asservissement de deux

systèmes :

1
=
1+

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1
=
1+ 1+

représente la fonction de transfert du correcteur.

Le travail consistera à établir différents correcteurs en fonction de critères tels que la

précision, le temps de monté et le dépassement.

1. Asservissement d’un système d’ordre 1 :

1
=
1+

1.1. Analyse du correcteur à action proportionnelle P :

Le correcteur à action proportionnel est définie par: = .
1) Exprimer l’erreur statique en réponse à un échelon de consigne unitaire en
fonction de .
2) Donner la valeur de pour laquelle l’erreur statique est de 10%.
3) Tracer la réponse indicielle du système en boucle fermée que pour la valeur .
4) Complétez le tableau suivant :

2 5 7 9 15 50 100

Erreur
statique
Marge de
phase

5) Comment influe la valeur Kp du correcteur proportionnel C(p) sur la rapidité,

précision et la stabilité du système ?
1.2. Analyse du correcteur à action intégrale I:

Le correcteur à action intégrale est définie par :

1
= =

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La fonction de transfert du système corrigé en boucle fermée s’identifie sous la forme :

=
1+ +
ξ
ω ω

Avec ω = et ξ = .

1) Déterminer les expressions de ξ sachant que le premier dépassement observé sur la

réponse indicielle est donné par la formule :

−ξπ
!% = exp ' +
)
& 1−ξ *

2) Calculer les valeurs de ξet de pour lesquelles le dépassement est de 20%. Observer
la réponse indicielle obtenue pour cette valeur de .
3) Déterminer l’expression de la fonction de transfert du système en boucle fermée.
4) Vérifier la valeur du dépassement et relever l’erreur statique, le temps de monté et le
temps de réponse à 5%.
5) Faire varier valeurs de Ki et observer l’allure de la réponse indicielle. Quels sont les
avantages et les inconvénients du correcteur à action intégrale ?
1.3. Analyse du correcteur à action proportionnelle intégrale PI :
Le correcteur à action proportionnelle intégrale est définie par :

1
= 1+

1) Tracer la réponse indicielle du système en boucle fermée.

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2) Complétez le tableau suivant pour =1:

2 1 0.5 0.1 0.01

Erreur
statique
Marge de
phase

3) Conclure
1.4. Analyse du correcteur à action proportionnelle dérivée PD :

Le correcteur à action proportionnelle dérivée est définie par :

= 1+

1) Complétez le tableau suivant pour = 1:

0.5 0.1 0.01 0.001

Erreur
statique
Marge de
phase

2) Conclure.

2. Asservissement d’un système d’ordre 2 :

1
=
1+ 1+

Analyse du correcteur à action proportionnelle intégrale dérivée PID :

Le correcteur à action proportionnelle intégrale dérivée est définie par :

1
= 1+ +

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1) Complétez le tableau suivant pour = 1:

0.6 0.4 0.4 0.1
0.2 0.2 0.8 1.4

Erreur
statique
Marge de
phase

2) Conclure.
3. Conclusion :
Compléter le tableau suivant en ajoutant (augmente)ou bien (diminue) pour
conclure l’effet des actions proportionnelle, intégrale et dérivée pour la rapidité,
précision et stabilité des systèmes en boucles fermées.

Précision Stabilité Rapidité

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