Cours asservissement

Évaluation des performances des systèmes

asservis

BTS ESA, 1ere année

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 La rapidité définition
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à
réagir à une variation brusque de la grandeur d'entrée.
Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de
manière asymptotique, on retient alors comme principal
critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de
réponse à n%.

Dans la pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (t5%),

c'est le temps mis par le système pour atteindre sa valeur de
régime permanent à ±5% près et y rester.

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 rapidité

Plus les temps de réponse sont faibles plus le système est

rapide.
Pour les systèmes oscillants on définit aussi le temps de
montée (tm) (ou temps de raideur) qui correspond au temps
au bout duquel la réponse passe pour la première fois par sa
valeur finale.

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 rapidité

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 Rapidité

Système du 2nd ordre

Dans le cas du système du 2nd ordre, il n’existe pas de formule
simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de
la valeur du coefficient d’amortissement z et de la pulsation
propre non amortie du système ω0.
On utilise l’abaque ci-contre qui donne la valeur du temps de
réponse réduit t5%.ω0 en fonction du coefficient
d’amortissement z ainsi que la valeur du temps de montée
réduit tm.ω0 en fonction du coefficient d’amortissement z.
Le temps de réponse minimum est obtenu pour un
dépassement relatif de 5% ce qui correspond à un coefficient
d’amortissement de z = 0,69 ≈ 0,7 :

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 rapidité

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 rapidité

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 Rapidité : effet du bouclage

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 rapidité

Après bouclage on obtient :

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 Rapidité : effet du bouclage

Le bouclage d’un système ayant une FTBO du 1er ordre permet :

• de conserver l’ordre du système en obtenant une FTBF du 1er
ordre,
• de diminuer la valeur de la constante de temps τBF du
système, ce qui permet d’obtenir un temps de réponse plus
faible lorsque l’on augmente le gain K de la FTBO.

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 Rapidité : effet du bouclage

Bouclage d’un système du 2ème ordre

Après bouclage on obtient :

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 Rapidité : effet du bouclage

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 Rapidité : effet du bouclage

Le bouclage d’un système ayant une FTBO du 2ème ordre :

• permet de conserver l’ordre du système en obtenant une
FTBF du 2ème ordre,
• augmente la valeur de la pulsation propre du système
lorsque l’on augmente le gain K de la FTBO,
• diminue la valeur du coefficient d’amortissement zBF
lorsque l’on augmente le gain K de la FTBO

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 Précision

Définition : precision , erreur et écart

La précision qualifie l'aptitude du système à atteindre la valeur
visée. Elle est caractérisée par l’erreur er(t) entre la consigne
en entrée et la valeur asymptotique effectivement atteinte par
la grandeur de sortie. Si l’erreur est nulle, on dit que le système
est précis.

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 precision

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 précision

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 détermination de la précision en régime permanent

Pour déterminer la précision pour ce type de problème, on se

place dans le cas d’un système bouclé avec un retour unitaire
(on peut toujours modifier un schéma bloc pour se retrouver
dans cette configuration). L’erreur er(t) et l'écart ε(t) sont les
donc mêmes.

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 détermination de la précision en régime permanent

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 détermination de la précision en régime permanent

Erreur de position ou erreur statique

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 détermination de la précision en régime permanent

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 détermination de la précision en régime permanent

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 stabilité

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 stabilité

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 stabilité

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 stabilité

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 stabilité

Lorsque l’on boucle un SLCI pour l’asservir, l’utilisation de cette

boucle peut déstabiliser le système.
L’existence de la boucle de retour impose donc d’étudier la
stabilité des systèmes asservis :
• Soit à partir de critères analytiques sur le polynôme
caractéristique de la fonction de transfert boucle fermée
(FTBF) du système, ce qui nécessite d’avoir le modèle
numérique de cette FTBF.
• Soit à partir de critères graphiques sur les lieux de transfert
de la fonction de transfert boucle ouverte (FTBO) du système.
Dans la pratique, les critères graphiques sont plutôt
privilégiés par les ingénieurs car ils permettent de déterminer
des marges de stabilité

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 Le calcul de la fonction de transfert boucle fermée d’un système asservi permet
de passer d’un modèle bouclé à un modèle équivalent non bouclé de fonction de
transfert H(p).

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 stabilité

La FTBF pouvant aussi se mettre sous la forme privilégiant

l’écriture en pôles, il est par conséquent possible de
déterminer la stabilité d’un système asservi à l’aide de la
condition fondamentale.

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 Etude de la stabilité à partir de critères algébriques sur la FTBF

Lorsque le dénominateur D(p) de la FTBF H(p) n’est pas sous

une forme factorisée permettant d’identifier les pôles, il est
possible d’utiliser des critères algébriques. La FTBF s’écrit alors
:

appelé polynôme caractéristique de la FTBF, se présente sous la forme

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 Critère de Routh pour déterminer la stabilité
L’application du critère algébrique de Routh se fait en 2 étapes :
• Premier examen : Si certains ai sont négatifs ou nuls, D(p) a
des racines à partie réelle positive et le système est donc
instable.
Pour les polynômes caractéristiques de degré 1 et 2, ce premier
examen est suffisant pour déterminer si le système est stable ou
non.

Deuxième examen : Si tous les ai sont strictement positifs, on ne

peut pas affirmer que les pi sont à partie réelle négative. Il faut
construire le tableau de Routh pour savoir si le système est
stable. Une fois le tableau construit, Routh a établi que la
condition nécessaire et suffisante de stabilité est que tous les
coefficients de la première colonne du tableau soient tous non
nuls et de même signe.

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 Critère de Routh pour déterminer la stabilité

Si tous les coefficients de la première colonne du tableau sont tous non nuls et de
même signe, le système est alors stable.

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 Critère de Routh pour déterminer la stabilité

Exemple

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 Dans la pratique, l’étude de la stabilité des systèmes bouclés
se fait plutôt graphiquement dans le domaine fréquentiel à
partir de la FTBO.

Critère du revers dans le plan de Nyquist

Un système asservi, stable en boucle ouverte, est
asymptotiquement stable en boucle fermée si lorsque
l’on parcourt le lieu de Nyquist de sa fonction de transfert en
boucle ouverte FTBO(p) dans le sens des pulsations
croissantes, on laisse le point critique C(-1,0) à sa gauche.

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 Critère du revers dans le plan de Nyquist

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 Critère du revers dans le plan de Nyquist

Si le lieu de transfert dans le plan de Nyquist de la FTBO passe

sur le point critique alors le système est oscillant.

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 Marges de stabilité

En pratique, il est nécessaire de faire fonctionner un système

suffisamment loin de son point d’instabilité, ceci pour
plusieurs raisons :
• lors de la conception d’un système, de nombreuses
hypothèses sont prises et les modèles de fonctions de transfert
sont imprécis (non prise en compte des phénomènes non-
linéaires,retards, …) ;
• lors de l’utilisation du système, les composants électroniques
(résistances, amplificateurs, …) ont des caractéristiques qui
évoluent avec le temps (température, vieillissement…)
Il est donc nécessaire de prévoir des « marges » vis à vis du
problème d’instabilité qui « garantissent » que le point critique
ne sera jamais atteint

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 On cherche généralement à obtenir une marge de phase de
45° (valeur empirique) qui garantit un fonctionnement correct
de la plupart des systèmes.

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 Illustrations des marges de gain et de phase dans le plan de Nyquist

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 Illustrations des marges de gain et de phase dans le plan de Bode

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