24/01/2021

Chapitre 4. Choix et dimensionnement des régulateurs

5- Réglage d’un PI par compensation de pole:

Soit à asservir un système du 1er ordre de la forme :

1- Système du premier ordre: Nous aimerions que notre système asservi réponde
comme un système du 1er ordre ayant un temps de réponse tr(tr est fixé par nous-même)
et une erreur statique nulle. En d'autres termes, on voudrait avoir une fonction de transfert
en BF de la forme :
avec

Pour cela, l'utilisation d'un régulateur PI suffit.

La FTBF est donnée par :

En choisissant Ti= τ on compense le pôle de G(p). Ce qui permet d'obtenir :

et en choisissant on fixe le temps de réponse désiré.

Cette technique est appelée "technique de compensation de pôles". Ce qui revient à simplifier un pôle
lent (grâce à Ti) et le remplacer par un pôle rapide (grâce à K).

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Chapitre 4. Choix et dimensionnement des régulateurs

6- Technique de placement de pole:

Soit à asservir un système du 1er ordre de la forme :

Cette fois ci, au lieu de compenser un pôle on va placer deux pôles désirées en boucle fermée sans
compensation. En effet, comme le système ainsi que le régulateur (le PI) sont du premier ordre,
alors le système en boucle fermée est, naturellement, du second ordre.

On fixe, alors, les deux pôles désirées p1et p2, comme on peut fixer le coefficient d’amortissement
(ξ) ainsi que la pulsation naturelle (ωn). Sachant que les relations qui relient ses différentes
constantes sont :

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Chapitre 4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Lien entre position des pôles et stabilité/performances: (un système est stable si
tous ses pôles sont à parties réelles strictement négatives.

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Chapitre 4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Lien entre position des pôles et stabilité/performances: (un système est stable si
tous ses pôles sont à parties réelles strictement négatives.

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Chapitre 4. Choix et dimensionnement des régulateurs

6- Technique de placement de pole:

La fonction de transfert en boucle fermée, calculée précédemment, est :

Par identification avec la dynamique d’un système du second ordre on obtient :

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Chapitre 4. Choix et dimensionnement des régulateurs

6- Technique de placement de pole:

Finalement, la fonction de transfert en boucle fermée est

On remarque la présence d’un zéro dans la FTBF ce qui pourrait posé un problème, si ce zéro s’avère lent ou
instable. Si on est confronté à ce problème, on pourrait remplacer le régulateur PI par le régulateur IP
suivant :

Pour les mêmes valeurs de K et de Ti , calculées précédemment, on obtient la fonction de transfert sans
zéro suivante :

Une autre façon de réaliser le régulateur IP est représenté sur la figure ci-après :

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Chapitre 4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Exemple de simulation (comparaison des techniques)

Le transfert simulé du système est

Une perturbation constante en entrée est appliquée à l’instant 8s. Sur la figure ci-dessous
nous avons 3 réponses.
1. Une avec un PI et la technique de compensation de pôle.
2. L’autre avec un PI et la technique de placement de pôle.
3. La dernière est avec un IP et la technique de placement de pôle.

Nous remarquons que le rejet de

perturbation se fait mieux avec la
technique de placement de pôle, puisque
la dynamique de rejet est fixée par le
choix des pôles placés et non par le pôle
du système à contrôler comme dans le cas
de la technique de compensation de pôle.

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Chapitre 4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Exercice: soit le système H(p) en BO suivant:

Utiliser la méthode de compensation de pole pour calculer les paramètres d’un PI C(p) donné
par:

Est-ce que ce PI suffit pour changer la dynamique du système (çàd maitriser son temps de
réponse)?

Conclusion
Puisqu’il est difficile de maîtriser entièrement la dynamique d’un système du
deuxième ordre à l’aide d’un simple correcteur PI, l’application d’un
régulateur contenant en plus une action dérivée est proposée dans la suite de
ce chapitre.

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Chapitre 4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Système du second ordre :

Soit à asservir un procédé du 2nd ordre de la forme :

Les objectifs sont :

* une erreur statique nulle
* une réponse à un échelon ayant un temps de monté tM et un dépassement D (ou un temps de réponse tr
et un amortissement ξ). En d'autres termes on veut avoir en BF la fonction de transfert suivante :

Pour cela nous allons utiliser un PID avec l'action dérivée filtrée (pour filtrer les bruits de mesure) :

Exercice: soit le système H(p) en BO suivant:

Utiliser la méthode de compensation de pole pour

calculer les paramètres d’un PI C(p) donné par

Est-ce que ce PI suffit pour changer la dynamique du

système (çàd maitriser son temps de réponse)?
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Chapitre 4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Système du second ordre :

La FTBF est

On choisit Ti, Td et τ de telle sorte que les pôles de G(p) soient simplifiés.
donc, Ti+ τ= a1et Ti(Td+τ) = a2, on obtient alors

En égalisant cette équation avec l'équation

on obtient : Remarque (Approximation des systèmes par un second ordre ):

L'hypothèse de base est : " On peut approximer « tout » système
stable par un système du second ordre. Le comportement désiré
du système est traduit en terme d'amortissement ξ et de
pulsation ωn. On peut ainsi appliquer la technique de réglage du
PID par placement de pôles.

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