Problème 2

Soit le système du second ordre suivant :

Avec le schéma de régulation suivant :

1. Etude en boucle ouverte

Mettre le système ( ) sous la forme pôle/zéro (forme faisant apparaitre des produits de facteurs au
dénominateur). En déduire les valeurs des pôles. Ce système est-il stable ?
Peut-on parler de gain statique ? justifiez.
2. Boucle fermée
On ferme la boucle sans correcteur soit : ( ) = .
Calculez la fonction de transfert en boucle fermée
Le fait de fermer la boucle suffit-il pour assurer la stabilité ? justifiez.
3. Correction Proportionnelle
On cherche à déterminer un correcteur Proportionnel C(s)=P pour améliorer la rapidité tout en assurant la
stabilité.
Calculez la fonction de transfert en boucle fermée en fonction de P.
Déterminez la condition de stabilité sur pour obtenir un système stable en boucle fermée.
Calculez la valeur limite de pour que la réponse indicielle reste en régime apériodique (sans
dépassements). On fixera cette valeur obtenue à la valeur entière la plus proche.
Déterminez la meilleure erreur statique (en réponse à un échelon un unitaire) possible pour un régime
apériodique. Exprimez cette valeur en pourcentage.
On s’intéresse maintenant à la commande du système.
• Calculez la fonction de transfert en fonction de .
• Sachant que le système G(s) délivre un signal de sortie d’amplitude maximale de 3.5, déterminez
la valeur maximale et minimale de la commande pour éviter la saturation.
• Sachant que la consigne est un échelon unitaire. Déterminez la plage de fonctionnement de afin
d’éviter la saturation de la commande
Déterminez la plage globale de fonctionnement de en réunissant les conditions sur pour garantir la
stabilité, une commande non saturée et un régime apériodique de la réponse indicielle.
4. Correction PD et PID
On herche à déterminer un correcteur PD : ( ) = ( + ) pour assurer la stabilité.
Calculez la fonction de transfert en boucle fermée en fonction de .
Dans la suite, en fixe à 10 de manière à compenser le pôle rapide stable. Montrez que la fonction de
transfert obtenue est du premier ordre. Exprimez alors le gain statique et la constante de temps en
fonction de .
Les valeurs limites de (la plage de fonctionnement) obtenue à la partie 3 restent-elles valables ?
justifier.
Le réglage précédent n’a pas permis de supprimer l’erreur statique. Quelle action faut-il rajouter au
correcteur précédent pour garantir une erreur statique nulle. Justifier.
On fixe = . (de manière à se placer au milieu de la plage de fonctionnement) et on conserve
= . l’introduction de la nouvelle action permet de garantir une erreur nulle mais introduit un
dépassement sur la réponse indicielle. Comment choisir le nouveau paramètre pour éviter ce
dépassement ? donnez sa valeur.
Que pensez-vous de cette méthode de réglage ? selon vous, aurait-on pu utiliser une autre méthode plus
directe pour calculer les valeurs des paramètres du correcteur ? si oui, citez une méthode. Si non,
pourquoi.
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