El Mariky Salim

Glandieres Louis
Habre Karl

TP2

Introduction :
Lors de ce TP, nous allons étudier l’asservissement d’un moteur à courant continu. Pour ce faire,
nous allons nous servir du logiciel MATLAB, Simulink qui permettra de contrôler le moteur et de
récupérer les données renvoyées en sortie. Nous allons jouer sur le paramétrage de l’entrée vers le
moteur et d’un régulateur PI pour observer l’influence de chacun de ces paramètres sur la régulation
en vitesse du moteur.

Effet en boucle ouverte :

On choisit T0=2 et T1=8 :
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Glandieres Louis
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Cette entrée nous donne en tension représentant la vitesse de sortie le graphe suivant :

Obtenu grâce au schéma suivant sous Simulink :

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Ensuite, grâce aux instructions écrites dans Matlab, on trace le graphe suivant :

: Tension représentant la vitesse du moteur

: Tension d’entrée relevée dans le moteur

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En observant les valeurs de la courbe verte, on trouve une constante de temps 𝜏 ≈ 3s

Cette valeur est obtenue en regardant l’abscisse lorsque la courbe atteint 63% de sa valeur
maximum.

On a ensuite le rapport k de la valeur maximum en sortie divisée par la valeur maximum en entrée
.
k = 10.5/2.35 ≈ 4.47 Ce qui nous donne une expression du gain G = =
× ×

On trace sous Simulink la courbe représentant la valeur théorique censée être obtenue à partir des
valeurs trouvées :

On voit ici les différences entre la courbe théorique à gauche et celle obtenue en pratique à droite.

Tout d’abord on remarque quand même une certaine similitude au niveau de l’apparence générale
des deux courbes. Cependant En théorie La vitesse augmente plus progressivement qu’en théorie et
de même pour la décroissance de la vitesse qui se fait beaucoup plus brusquement en réalité
(sûrement dû aux frottements et autres pertes d’énergie)
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Glandieres Louis
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Effet de la charge :

Suite au branchement de l’entrée I-Generator vers la sortie AO1 du boîtier, on parvient à afficher le
résultat suivant :

Etude en boucle fermée :

En développant puis factorisant l’une des expressions, on retrouve une expression similaire à la
seconde équation. Cela nous permet d’en déduire les valeurs de kP et TI en fonction de kPI et TPI :

1 T
k (1 + T p) T ( + p) 1
T T
=k ( ) = k T (1 + )
p p T p
1 1
k (1 + ) = k T (1 + ) ⇔ k = k T et T = T
Tp T p
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Action Proportionnelle (P) :

Suite aux longues explications en début de séance concernant la manipulation des robotinos, nous
n’avons pas eu le temps de correctement effectuer cette partie du TP.

Cependant nous pouvons parvenir à certaines conclusions à partir du travail déjà réalisé en td et en
cours, en plus des rapides observations que nous avons pu faire :

Nous savons, grâce à nos connaissances, qu’un proportionnel sert à accélérer le système mais
n’influence pas la correction de l’erreur, c’est pourquoi on s’attend à observer une certaine erreur
finale d’ordre 0.

De plus, dans le cours nous avons le tableau suivant :

Ce qui nous indique que seuls les intégrateurs permettent de corriger les erreurs, ce qui nous
conforte dans notre idée et que nous verrons dans la prochaine partie.
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Glandieres Louis
Habre Karl

Action Proportionnelle et Intégrale (PI) :

Toujours grâce à nos connaissances, on sait qu’un intégrateur permet de réduire les erreurs. Puis
grâce aux informations du tableau du cours, on en déduit que grâce à l’action du PI, l’erreur d’ordre 0
sera nulle.

( ) ( )
² ²
= ²
⇔ α = 2ξω et β = ω ²

√
Or, on sait que : ξ = et T = = 5% ⇔ ω = =√ = 60√2 ≈ 84.85
×

√
Donc on a : α = 2ξω = 2 60√2 = 120 et β = ω ² = (60√2) = 7200
( ) ( ) ( )
Ce qui nous donne l’équation : ( )
= ²
= ²

Conclusion :
Lors de ce TP, nous avons pu expérimenter l’effet d’un régulateur P puis d’un régulateur PI sur un
moteur à courant continu. Malgré le fait que nous n’avons pas eu le temps de tout faire, nous avons
tout de même grâce à nos connaissances en la matière, réussi à retrouver les résultats attendus. Les
observations rapides que nous avons pu faire sur le système réel ont aussi confirmé ce à quoi nous
nous attendions. Ce fut donc un bon exemple d’application pratique de ce que nous apprenons de
façon plus théorique en cours.