Élèves en Systèmes Embarqués 4,

spécialité Systèmes Autonomes (SA),

Salim EL MARIKY
Mohamed BENNANI

vous présentent :

Compte-Rendu TP4 – Transferts et

Stockages Énergétiques (TSE)

Moteur pas à pas (TP1)

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Introduction:

Dans ce TP, nous allons étudier le fonctionnement d'un moteur pas à pas
hybride, ainsi que ses caractéristiques, en appliquant différentes méthodes
d'alimentation et contraintes. La fréquence des tensions et courants
appliqués est un paramètre crucial dans l'alimentation d'un moteur pas à
pas, car elle influence directement sa vitesse de rotation. En effet, la
fréquence est un élément clé dans la plupart des formules qui régissent le
comportement de ce type de moteur.

Analyse des Commandes:

Fonctionnement de base:

Nous allons commencer par faire tourner le moteur à vide pour étudier ses
propriétés et tester différentes méthodes d'alimentation. Pour ce faire, nous
allons d'abord positionner les commutateurs correctement et régler la
fréquence comme indiqué dans le sujet ("deux phases à la fois"). Une fois
cela fait, nous pourrons observer les courants circulant dans les phases A et
B.

Visualisation du courant des phases A (jaune) et B (bleu)

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Nous constatons que l'alimentation des phases A et B est sous forme d'un
signal créneau déphasé de π/2. Nous avons mesuré une fréquence de phase
de 0,5 Hz. La relation qui relie la fréquence à la vitesse moyenne de
rotation du moteur pas à pas est :

𝑓𝑎𝑙𝑖𝑚 𝑓𝐻
𝑁𝑠 = 𝑝
avec 𝑓𝑎𝑙𝑖𝑚 = 𝐾
avec p le nombre de pôles, 𝑓𝐻 La fréquence
d’horloge et K est constante et on a relevé K = 4.

Nous avons également découvert une autre relation mathématique qui relie
le nombre de phases, qui peut être modifié grâce à S, au nombre de pas :

𝑁𝑏𝑝𝑎𝑠 = 2. 𝑁𝑏𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒𝑠. 𝑝

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Ainsi, nous avons: 𝑓𝑎𝑙𝑖𝑚 = 0, 5 𝐻𝑧 donc 𝑓𝑎𝑙𝑖𝑚 = 4
. 𝑓𝐻

Fonctionnement en micropas :

Nous allons utiliser le mode de fonctionnement "Ministepping" dans cette

étape. Nous pourrons ajuster le commutateur S pour modifier le nombre de
micropas par pas, ainsi que la fréquence d'horloge. Nous avons observé les
courants avec S=2 et f=20 Hz:

Visualisation du courant de phase avec S=2 à 10Hz

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Nous pouvons tirer plusieurs conclusions à partir des courbes et du tableau.
Tout d'abord, nous remarquons que pour une même fréquence d'horloge, la
fréquence de phase varie en fonction du nombre de micropas par pas. Cela
s'explique par le fait que chaque micropas ajoute un palier d'alimentation de
phase différent, ce qui allonge la durée d'une période complète de
commutation. Nous pouvons également noter que plus le nombre de
micropas par pas est grand, plus la courbe des phases de courant tend vers
une sinusoïde.

En outre, pour une même fréquence d'horloge, le nombre de micropas

affecte également la vitesse de rotation du moteur de manière
proportionnelle. En effet, le rotor doit effectuer x fois plus de commutations
pour effectuer un tour complet.

Nous pouvions nous attendre à ce résultat en utilisant la formule suivante :

𝑓𝑎𝑙𝑖𝑚
𝑁𝑠 = 𝑝
Enfin, pour un même nombre de micropas par pas, la fréquence d'horloge
influence à la fois la fréquence d'alimentation des phases et la vitesse de
rotation de la machine.

Chacune de ces observations permet de vérifier les théories supposées

auparavant avec les formules qui relient N, le nombre de pas, et la
fréquence d'horloge.
En somme, cette analyse nous a permis de mieux comprendre le
fonctionnement d'un moteur pas à pas hybride et les différents paramètres
qui influencent sa vitesse de rotation et sa précision.

En ayant remarqué que S joue un rôle important dans ces formules, on peut
transformer ces dernières de la sorte :

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 𝑓𝑎𝑙𝑖𝑚 𝑓𝐻
𝑁𝑠 = 𝑝𝑆
⇔ 𝑁𝑠 = 𝐾𝑆𝑝

Nous allons maintenant observer, grâce au mode XY de l'oscilloscope, la

relation entre le courant iA et le courant iB pour différentes valeurs de S.

Mode XY sur l’oscilloscope avec S = 2 micropas par pas

Mode XY sur l’oscilloscope avec S = 4 micropas par pas

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Modèle d’une phase à basse vitesse :

Dans cette partie, nous revenons à un mode de fonctionnement avec S = 1

micropas par pas et une fréquence d'horloge de 2 Hz. Nous observons le
même phénomène à la fois avec une tension d'alimentation de 24 V et une
tension d'alimentation de 48 V.

Démarrage avec Ualim = 24 V

Démarrage avec Ualim = 48 V

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Nous pouvons observer que notre système a une réponse d'ordre 1. Lorsque
nous augmentons la tension d'alimentation à 48 V, le courant atteint plus
rapidement son régime permanent et le temps de réponse est plus court, ce
qui nous permet de mieux contrôler le moteur. Il est impossible d'alimenter
chaque phase du moteur avec un simple hacheur série car il est nécessaire
de fournir des tensions positives et négatives à chaque phase.

De plus, ce type de hacheur n'a pas de système de régulation, ce qui

entraînerait un temps de réponse trop élevé et rendrait le système instable.
Nous en concluons qu'un hacheur à 4 quadrants (réversible en tension et en
courant) est nécessaire pour alimenter correctement les phases du moteur,
avec un système de régulation pour maintenir la stabilité du système.

Caractéristiques Mécaniques:

Dans cette seconde partie, nous allons étudier l'impact de l'ajout d'une
charge sur le moteur. Cette charge sera un frein à poudre que nous
allons faire varier pour obtenir différentes valeurs de charge. Nous
chercherons à déterminer les valeurs de fréquence f1, f2 et f3
caractérisées comme suit :

f1 correspond à la plage de fréquences interdites, c'est-à-dire lorsque

le moteur ne fonctionne pas.

f2 correspond à la fréquence de décrochage du moteur, c'est-à-dire le

moment où le moteur va cesser de fonctionner.

f3 correspond à la fréquence de démarrage du moteur que l'on peut

déterminer en réduisant petit à petit la fréquence afin d'observer à
partir de quelle fréquence le moteur démarre.

Nous réaliserons nos essais à deux niveaux de charges différents : à

vide, puis pour des charges de 30 mA et 50 mA.

Nous avons obtenu les résultats suivant :

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Conclusion

Ce TP a permis d'explorer différentes manières de faire fonctionner un

moteur pas à pas et de comprendre comment celui-ci fonctionne en
modifiant le nombre de micropas par pas.

Des formules mathématiques ont été utilisées pour caractériser le

système de manière précise. Nous avons également examiné l'impact
de la tension d'alimentation sur les performances du moteur. Enfin,
nous avons introduit une charge, à savoir un frein à poudre, pour
étudier les effets de la modification de la charge sur les performances
du moteur et pour déterminer les fréquences de démarrage, de
résonance et de décrochage du moteur.