Chapitre 3

Analyse de Stabilité

1. Introduction

2. Critère Mathématique

3. Critère de Routh

4. Critère de Nyquist

5. Marges de Stabilité

ISAE - 2021
 1. INTRODUCTION

Définitions :
 Un système dynamique est stable si pour de petites perturbations, le système conduit à de petits
changements dans la sortie.
 Un système dynamique est stable si pour une entrée bornée appliquée au système, la sortie reste
bornée.
 Un système dynamique est stable si pour une entrée impulsionnelle appliquée au système lorsqu’il
est à l’équilibre, la sortie revient au point d’équilibre après un certain temps.

Exemples :
 Un pendule inversé est un système instable.
 Un pendule simple est un système stable.

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 1. INTRODUCTION
Système Instable : Pendule Inversé
Système Stable : Pendule Simple Besoin d’une commande en boucle fermée

Position d’équilibre
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 1. INTRODUCTION
Système Instable : Humanoid Toyota Système Instable : Segway

Ces systèmes sont instables en boucle ouverte.

Il y a donc besoin d’une commande en boucle

fermée pour les stabiliser.

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 2. CRITERE MATHEMATIQUE
 Analyse de stabilité des systèmes du premier ordre :

u(t) 𝐾𝐾 y(t)
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = Le pôle de ce système est p = -a
𝑠𝑠 + 𝑎𝑎

Trouver la réponse impulsionnelle de ce systeme : y(t) = ? si u(t) est une impulsion.

𝐾𝐾
U(s) = 1 Y(s)= 𝐺𝐺 𝑠𝑠 . 𝑈𝑈 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠+𝑎𝑎

∞ Instable
Pour ce système du
1st ordre :
𝑡𝑡 → ∞ Le système est stable
y(t)= 𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 0 Stable
(𝒂𝒂 > 𝟎𝟎) ⇒ (𝒑𝒑 < 𝟎𝟎)
si le pôle (p = -a ) est
strictement négatif.
K Limite de stabilité

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 2. CRITERE MATHEMATIQUE

 Analyse de stabilité des systèmes du deuxième ordre :

 Systèmes apériodiques : Les pôles sont réels, p1 = -a, p2 = -b)

u(t) 𝐾𝐾 y(t)
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏

𝐾𝐾 𝛼𝛼 𝛽𝛽
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = = + = 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 + 𝐺𝐺2 𝑠𝑠
𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏

Ce système G(s) est stable si et seulement si les 2 fonctions de transfert G1(s) et G2(s) sont stables.
Ces systèmes sont stables ssi les DEUX pôles p1 et p2 sont strictement négatifs.

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 2. CRITERE MATHEMATIQUE
 Analyse de stabilité des systèmes du deuxième ordre :
 Systèmes pseudopériodiques : Les pôles sont complexes conjugués, p1 = α + jβ, p2 = α – jβ.

u(t) 𝐾𝐾 y(t)
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2
𝑠𝑠 + 2𝜉𝜉𝜔𝜔0 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔02

La réponse impulsionnelle de ce système : y(t) = ? si u(t) est une impulsion.

𝐾𝐾
U(s) = 1 Y(s)= 𝐺𝐺 𝑠𝑠 . 𝑈𝑈 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 +2𝜉𝜉𝜔𝜔0 𝑠𝑠+𝜔𝜔02

∞ Instable
Ce système du 2nd ordre

est stable ssi la partie

𝑡𝑡 → ∞
y(t)= 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛽𝛽𝛽𝛽 + 𝜑𝜑 0 Stable
(𝜶𝜶 < 𝟎𝟎) ⇒ (𝑹𝑹𝑹𝑹(𝒑𝒑) < 𝟎𝟎) réelle des pôles est

strictement négative
Limite
±𝐶𝐶 de stabilité

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 2. CRITERE MATHEMATIQUE

Tout système d’ordre supérieur à 2 peut être décomposé (par décomposition en éléments simples) en une somme
de systèmes de 1er ordre (pôles réels) et de systèmes de 2nd ordre (pôles complexes conjugués).
Donc, ce système sera stable si les pôles réels sont strictement négatifs et si la partie réelle des pôles complexes
est strictement négative.
Par conséquent, on peut conclure qu’un système d’ordre n est stable si et seulement si les parties réelles
de tous les pôles sont strictement négatives. Im

𝑹𝑹𝑹𝑹(𝒑𝒑𝒊𝒊 ) < 𝟎𝟎
pi (i = 1, …., n) sont les pôles du système.
Re

Le système est stable si et seulement si tous

les pôles sont dans le demi plan gauche du
plan complexe.

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 3. CRITERE DE ROUTH

Dans le cas où il est difficile de calculer les pôles du Tableau de Routh

système facilement, le critère de Routh est un test sn an an-2 an-4 ...

mathématique pour analyser la stabilité d’un système à

sn-1 an-1 an-3 an-5 ...
paramètres invariants.
sn-2 b1 b2 b3 ...
On considère le polynôme caractéristique d’un système
donne décrit par un polynôme de degré n: sn-3 c1 c2 c3 ...

D( s ) = an s n + an−1s n−1 +  a1s + a0 = 0 . .

. .
L’analyse de stabilité consiste à vérifier deux conditions : . .
s0 a0
Condition Nécessaire : Tous les coefficients ai doivent
être non nuls et de même signe. an−1an−2 − an an−3 an−1an−4 − an an−5
b1 = b2 =
an−1 an−1
Si cette condition est satisfaite, le tableau de Routh peut
donc être construit comme suit : b1an−3 − b2 an−1 b1an−5 − b3an−1
c1 = c2 =
b1 b1

Condition Suffisante : Le système est stable si tous les éléments de la première colonne sont de même signe.
Le nombre de changements de signe dans la première colonne est égal au nombre de pôles instables.
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 3. CRITERE DE ROUTH

Exercice 1
Etudier la stabilité des systèmes ayant les polynômes caractéristiques suivants :

𝑎𝑎) 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 3 + 4𝑠𝑠 2 + 8𝑠𝑠 + 12

b) 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 = 2𝑠𝑠 3 + 4𝑠𝑠 2 + 4𝑠𝑠 + 12

c) 𝐷𝐷3 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 4 + 6𝑠𝑠 3 + 11𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 𝐾𝐾

Exercice 2
On Considère la fonction de transfert suivante d’un système en boucle ouverte :
2.2
G (s) =
s (1 + 10 s ) 2
Un correcteur Proportionnel - Dérivé est associé à ce système : C(s) = Kp + Tds
1. Donner le schéma bloc du système en boucle fermée.
2. Etudier la stabilité du système en boucle fermée en utilisant le critère de Routh dans le plan (Kp, Td).

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 4. CRITERE DE NYQUIST

Le critère de Nyquist est utilisé pour analyser la stabilité de systèmes en boucle fermée.
Un systeme en boucle fermée est stable si et seulement si le diagramme de Nyquist de la fonction de
transfert en boucle ouverte laisse le point critique (-1,0) à sa gauche.
Y*(s) E(s) U(s) Y(s)
+ C(s) G(s)
-
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par : 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 𝑠𝑠 = =
𝑌𝑌 ∗ 𝑠𝑠 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
La fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par :
Im
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
Ensuite, on cherche la fréquence (ωs) à laquelle le diagramme de
(-1,0)
Nyquist de la FTBO coupe l’axe des réels (Partie Imaginaire de la + Re
ωs
FTBO(jω) = 0). Le système en boucle fermée est donc stable si : Instable
Im(FTBO(jωs)) = 0 ϕ(FTBO(jωs)) = -π Limite de
or Stabilité Stable
Re (FTBO(jωs)) > -1 |FTBO(jωs)| < 1
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 4. CRITERE DE NYQUIST

Exercice 3
On Considère le système en boucle fermée suivant :

Y* ε U 1 Y
+ Kp
- (1 + 𝑠𝑠)(1 + 2𝑠𝑠)2

1. Etudier la stabilité du système en boucle fermée en utilisant le critère de Routh.

2. Etudier maintenant la stabilité de ce système en boucle fermée en utilisant le critère de Nyquist.

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 5. MARGES DE STABILITE
Marges de Gain et de Phase
Pour un système mono-entrée / mono-sortie (SISO), les marges de stabilité (en termes de gain et de phase) indiquent
combien le gain ou la phase de la FTBO(jω) peuvent varier sans perdre la stabilité du système en boucle fermée.
Ces marges peuvent également être décrites comme les marges de sécurité pour un système en boucle ouverte qui est
supposé être en boucle fermée :
 Quelle est la pire perturbation de la fonction de transfert qui peut conduire à l’instabilité du système en BF.

Les marges de “Gain” et de “Phase” peuvent être mesurées sur les diagrammes de Bode, de Nyquist, ou de Black/Nichols.

La Marge de Gain (Gm) est la distance entre l’amplitude de la FTBO (en dB) et 0 dB prise à la fréquence où la phase est
égale à -180o.
La Marge de Phase (Pm) est la distance entre -180o et la phase prise à la fréquence où le gain est égal à 0dB.

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 5. MARGES DE STABILITE
La marge de Gain (Gm) et la marge de Phase (Pm) en utilisant le diagramme de Bode :

Exemple:
Trouver les marges de stabilité de la fonction ωcp
de transfert G(s) associée avec le correcteur Gm
proportionnel Kp = 2.
1
𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 3
𝑠𝑠 + 5𝑠𝑠 2 + 3𝑠𝑠 + 1

La fonction de transfert en boucle ouverte :

FTBO(s) = Kp G(s)

 margin(num,den)
Pm
 [Gm,Pm, ωcg, ωcp]=margin(num,den)
ωcg
ωcp = 0.6477 rad/s
ωcg = 1.7324 rad/s

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 5. MARGES DE STABILITE
La marge de Gain (Gm) et la marge de Phase (Pm) en utilisant le diagramme de Nyquist :

a
Unit
circle
Pm

Marge de Phase : Gm (dB) = - 20log10(a) Marge de Gain :

Différence de Phase a = - 0.1407 Différence de Gain
avant l’instabilité Gm = 17.0341 dB avant l’instabilité
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 5. MARGES DE STABILITE
La marge de Gain (Gm) et la marge de Phase (Pm) en utilisant le diagramme de Black/Nichols :

Pm
Gm

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