Chapitre 1 Rappels théoriques

Le concept d'hyperstabilité a été développé pour la première fois par Popov en 1973résultats des
travaux effectués sur l'analyse de stabilité des systèmes dynamiques avec une contre-réaction non
linéaire en utilisant la théorie des systèmes passifs [5]. En réalité, la passivité dispose d'un lien étroit
avec la théorie d'hyperstabilité, voire même identique selon Lyapunov pour des systèmes linéaires
en considérant une fonction candidate de forme quadratique de l'état. Pour cela, nous considérons la
représentation d'état d'un système linéaire [𝑥 = (𝑡) + (𝑡), ∀𝑡 ≥ 𝑡0]avec 𝑥(𝑡0) sa valeur initiale. Le
résultat obtenu par Popov pour démontrer la stabilité de ce système est basé sur l'inégalité suivante
[5]:

𝑡 𝑇 1 1
⏟𝑡0 𝑢 (𝜏)𝑦(𝜏)𝑑𝜏 + ⏟
∫ 𝑥 𝑇 (𝑡0 )𝑥(𝑡0 ) ≥ 2⏟𝑥 𝑇 (𝑡)𝑥(𝑡) (1.4)
2
𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑓𝑜𝑢𝑟𝑛𝑖𝑒 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑠𝑡𝑜𝑘é𝑒

Cette inégalité exprime le principe de conservation d’énergie des systèmes passifs linéaires
permettant de garantir la stabilité. Depuis, les travaux de Popov sont orientés vers l'extension de ce
principe aux systèmes passifs réels, c’est-à-dire aux systèmes non linéaires. Comme résultat, Popov
a pu démontrer que tous les systèmes dynamiques satisfont l’inégalité (1.4) admettent les mêmes
propriétés de stabilité [5].

Hyperstabilité des systèmes non linéaires

L'hyperstabilité d'un système non linéaire démontré par Popov est obtenue à partir de l'inégalité
(1.4). Un système non linéaire décrit par la représentation d'état (1.1) vérifie cette inégalité est
globalement stable "hyperstable", d'où, il vient la définition suivante d'un système non linéaire
hyperstable :

Définition 1.1 :
Soit le système décrit par la représentation d’état non linéaire (1.1) avec 𝑚 = 𝑞, le système est
strictement hyperstable si pour 𝑡 ≥ 𝑡0avec𝑡0 ≥ 0, 𝑢 vérifie l'inégalité :

𝑡
∫𝑡 𝑢𝑇 (𝜏)𝑦(𝜏)𝑑𝜏 ≥ −𝛾02 + 𝜚1 ‖𝑥(𝑡)‖2 , 𝜚1 > 0 (1.5)
0

1
Où𝛾0 = √2 𝑥 𝑇 (𝑡0 )𝑥(𝑡0 )est une constante dépendante des conditions initiales, 𝜚1 est une constante

strictement positive,‖. ‖est la norme d'un vecteur.

Avec l'inégalité de Popov (1.5), il est possible d'étudier la stabilité d'un système physique
quelconque sans faire recours à la résolution de l'équation différentielle qui gouverne sa dynamique.

Mémoire de Master 12