Analyse et Commande des Systèmes

Chap55-ACS : Stabilité au sens de Lyapunov

Chap

Plan
Préliminaires
Différentes définitions de ce concept
Stabilité au sens de Lyapunov
Applications
 I. Préliminaires

L’étude de la stabilité des systèmes linéaires, dans le cas SISO, consiste le

plus souvent à revenir à des méthodes classiques des systèmes représentés
sous la forme d’une fonction de transfert. ( Etude des pôles, Critères de
Routh-Hurwitz,…)

Avantages de l’approche de Lyapunov :

Etude de la stabilité par examen de l’ énergie totale du système
Systèmes linéaires et non linéaires
Ne nécessite ni la solution de l’ équation d’ état, ni la connaissance des
pôles du système

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 II. Différentes définitions de ce concept

Définition 1 : Stabilité BIBO (Bounded Input Bounded

Output) :
Un système est stable au sens BIBO ssi pour toute entrée
bornée, la sortie est bornée

Définition 2 : Stabilité interne (au sens de Lyapunov ):

Un point d’équilibre est stable si les trajectoires d’état du
système y convergent en réponse a un état initial différent
de l’état d’équilibre

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 II. Différentes définitions de ce concept

Définition 3 : Etat d’ équilibre

Théorème :

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 II. Différentes définitions de ce concept

Définition 4 : stabilité au sens de Lyapunov

Définition 5 : Stabilité asymptotique

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 II. Différentes définitions de ce concept

illustration : stable / asymptotiquement stable/ instable

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 III. Stabilité au sens de Lyapunov

Théorème : stabilité au sens de Lyapunov

Interprétation physique
Les variables d’état représentent les réservoirs d’énergie du système ou
du moins une combinaison linéaire de ceux-ci. Si, à l’origine des temps
le système contient de l’énergie alors x(0) ≠ 0, La stabilité est alors
synonyme de décroissance de la quantité d’énergie présente dans le
système,

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 III. Stabilité au sens de Lyapunov

Applications aux systèmes linéaires

Théorème :

Méthode pratique
Choisir une matrice Q arbitraire, symétrique, définie positive (la
matrice I conviendra le plus souvent),
déterminer ensuite P à partir de 1, cela revient à résoudre n(n + 1)/2
équations,
le système est asymptotiquement stable si P est définie positive.
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 IV. Applications

Exemple 1

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 IV. Applications

Exemple 2

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 IV. Applications

Exemple 3

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