ACSystèmes : Chapitre 3

Commandabilité & Observabilité des Systèmes

Plan
I. Introduction
II. Critères de Kalman
1. de commandabilité
2. d’observabilité
3. Exemples
III. Décomposition de Kalman
IV. Application : systèmes composites

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Chap. 3 : Commandabilité & Observabilité des Systèmes
I- Introduction

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II. Critères de Kalman

Commandabilité d’un système :

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II. Critères de Kalman

Observabilité d’un système :

Remarque : Le fait que le système ne soit pas observable ne signifie pas que l’on
ne peut pas construire l’état mais que la solution n’est pas unique.
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II. Critères de Kalman

Exemple 1 :

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II. Critères de Kalman

Exemple 2 :

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III. Décomposition de Kalman

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III. Décomposition de Kalman

Tout système peut être mis sous l’une des formes suivantes ( il existe une
matrice de passage) dite Décomposition de Kalman :

1ere forme :

2eme forme :

Rque : la décomposition de Kalman n’est pas unique

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III. Décomposition de Kalman

Schéma synthétique de la décomposition de Kalman

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IV. Application : les systèmes composites

On considère le système composite de la figure suivante, formé de trois systèmes en cascade.

Une représentation d’état est d’abord établie en utilisant x1 , x2 et x3 comme variables d’état.

Système est d’ordre 3 et a pour modes {−1; 1; −2}.

Matrices de commandabilité et d’observabilité :
Elles sont toutes deux de rang 2 ce qui
indiquent qu’il existe un mode non
commandable et un mode non observable.

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IV. Application : les systèmes composites

une réalisation diagonale possible en utilisant la matrice de passage V :

Cette réalisation diagonale, fait apparaître que le mode −1 est non commandable et que le
mode 1 est non observable.

Interprétation 1: Les trois équations différentielles relatives à chaque sous système

conduisent à :
une équation différentielle d’ordre 2 qui laisse penser que le système est d’ordre 2.
Les modes associés sont −1 et −2 : perte du mode non observable (1).

Interprétation 2 : La fonction de transfert globale du système est :

perte du mode non observable (1) et du mode non commandable (-1).

Conclusion :
L’équation différentielle ne représente que la partie observable du système.
La fonction de transfert ne représente que la partie commandable et observable du système.

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IV. Application : les systèmes composites

Relation (structure, commandabilité & observabilité)

Cas 1 : mode a non commandable Cas 2 : mode a non observable

Cas 3 : mode a non commandable et non observable

Toute réalisation restreinte à la partie commandable et observable d’un système est dite
réalisation minimale.

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