ANALYSE & COMMANDE DES SYSTÈMES

Chapitre 2

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
Représentation d’état :
Différentes formes et manipulation

1
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION

PLAN

I. Obtention du modèle d’état

II. Représentation d’état : Formes standards
1. Forme 1: Forme canonique de commandabilité

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
2. Forme 2: Forme canonique d’observabilité
3. Forme3: Représentation modale
4. Forme4: Forme canonique de Jordan
III. Représentation d’état : Forme générale
IV. Calcul de la matrice de transition
1. A partir de la forme de Jordan
2. A partir du théorème de Cayley Hamilton
3. Par Transformée de Laplace inverse
V. Applications

2
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
1. OBTENTION DU MODÈLE D’ÉTAT
I. Obtention des équations d’état : Relation entre les ≠ modèles

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
Tout système mono variable peut être représenté sous la forme :

En général m < n, car les systèmes physiques sont filtrants,

Quelquefois, m = n.
3
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS
1. Forme 1: Forme canonique de commandabilité (cas : n=m)

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
4
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS

1. Forme 1 : Forme canonique de commandabilité

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
5
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS
1. Forme 1: Forme canonique de commandabilité

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
Remarques :
Si m ≤ n alors D = 0.
Toute l’information relative au dénominateur de la fonction de transfert est
mémorisée dans la matrice d’´etat A.
Toute l’information relative au numérateur de la fonction de transfert est
mémorisée dans les matrices C et (D). 6
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS

1. Forme 1: Forme canonique de commandabilité

Interprétation :
Structure du système est composée par la mise en série d’intégrateurs purs.
Elle est dite compagne commandable car, bien que seule la variable Xn soit

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
directement affectée par le signal d’entrée (commande), toutes les autres variables
d’état s’en trouvent influencées par intégrations successives.

7
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS

2. Forme 2: Forme canonique d’observabilité

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
8
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS

2. Forme 2: Forme canonique d’observabilité

La structure du système est :

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
Cette forme de représentation est appelée forme compagne observable car, outre
le fait que la matrice de commande du système contient, en une seule colonne,
l’ensemble des coefficients du dénominateur de la fonction de transfert, on
remarque que la sortie de ce système est égale à Xn qui, par intégrations
successives, est bien influencée par toutes les variables d’état.

9
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS

3. Forme 3: Forme modale

Système est vu comme une mise en parallèle de systèmes d’ordre 1.
Pour mettre en évidence cette représentation, il suffit de décomposer la fonction
de transfert H(p) en éléments simples .

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
Variables d’état sont les sorties des systèmes élémentaires.

10
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS

3. Forme 3: Forme modale : comment aboutir ?

Principe : Cette représentation consiste à choisir le vecteur d’état tel que : la
matrice A soit diagonale et fasse apparaître les valeurs propres du système
directement. (déterminer une matrice de passage P)

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
11
CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS

4. Forme 4: Forme de Jordan

Cas 1: les pôles sont simples (F. Jordan ≡ F. Modale)

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
12
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS

4. Forme 4: Forme de Jordan

Cas 2 : un seul pôle multiple : principe

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
13
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
2. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORMES STANDARDS
4. Forme 4: Forme de Jordan
Cas 2: un seul pôle multiple : écriture matricielle

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
14
CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
3. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORME GÉNÉRALE

3. Forme générale

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
Où :
- t0 et x(t0) représentent l’instant et l’état initial.
- matrice carrée Φ (t ; t0) est appelée matrice de transition du système et
possède les propriétés suivantes :

15
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
3. REPRÉSENTATION D’ÉTAT : FORME GÉNÉRALE

3. Forme générale : cas des systèmes stationnaires

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
t

x ( t ) = x ( t 0 )e A ( t −t ) + ∫ e A ( t −τ ) Bu ( τ )d τ
0

t0

16
CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
4. CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION

Calcul de la matrice de transition : e At

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
I. Développement de Tylor ( matrice A est nilpotente)
II. A partir de la forme de Jordan ( matrice diagonale)
III. Théorème de Cayley Hamilton
IV. Transformée de Laplace

17
CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
4. CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION

2. Calcul de la matrice de transition e At : A partir de la forme de Jordan

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
18
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
4. CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION
At
2. Calcul de la matrice de transition e : Utilisation du théorème de Cayley
Hamilton

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
19
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
4. CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION

At
2. Calcul de la matrice de transition e : Utilisation du théorème de Cayley
Hamilton

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
20
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
4. CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION
At
2. Calcul de la matrice de transition e : Utilisation du théorème de Cayley
Hamilton

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
21
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
4. CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION
At
2. Calcul de la matrice de transition e : Utilisation du théorème de
Cayley Hamilton

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
22
CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION
At
2. Calcul de la matrice de transition e : Utilisation du théorème de Cayley
Hamilton

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
23
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
4. CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION
At
2. Calcul de la matrice de transition e : Utilisation du théorème de Cayley
Hamilton

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
24
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
4. CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION
At
2. Calcul de la matrice de transition e : Utilisation du théorème de Cayley
Hamilton

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
25
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION

3. Calcul de la matrice de transition e At : Par Transformée de Laplace inverse

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
26
 CHAP. 2 : REPRÉSENTATION D’ÉTAT : DIFFÉRENTES FORMES ET MANIPULATION
4. CALCUL DE LA MATRICE DE TRANSITION

3. Calcul de la matrice de transition e At : Par Transformée de Laplace inverse

Exemple

Cours_ACS_Chp2
Cours_ACS_Chp
27