Université Hassan II

ENSET – Mohammedia

Filière : MRMI Module : Automatique avancé (Commande optimale, et commandes non-linéaires)

Module : S2M2

Rappel et mise à niveau : commande par retour d’états et observateurs linéaires.

Exercice 1
Soit le système linéaire représenté par sa fonction de transfert :
9
𝐻 𝑝 =
𝑝2 − 9
a. Trouver les matrices A, B, C de la représentation d’états du système sous la forme canonique observable.
b. Le système est-il commandable ?
c. Calculer la matrice de retour d’état K assurant un placement de pôles à −3 ± 3𝑗.
d. Donner un observateur de Luenberger pour ce système. Déterminer la matrice des gains L de cet observateur
permettant un placement de pôles à −6 ± 6𝑗.

Exercice 2
(Sauf mention contraire le couple résistant est supposé égale à une constante connue. La grandeur à contrôler est la
vitesse de rotation 𝝎 et la grandeur accessible à la mesure est le courant d’induit 𝒊)
Soit un moteur à courant continu MCC à excitation indépendante dont les paramètres sont :
R = 6.41, L = 23 mH, Un = 280V, In= 7.2A, Pn = 1.5 kW, Cn = 8,85 Nm, J = 0.026Kgm et f = 0,012 U.S.I
2

a. Trouver une représentation d’état du système en choisissant comme sortie la vitesse du rotor 𝜔(𝑡) et comme
entrée 𝑈(𝑡) la tension d’alimentation d′induit.
b. Calculer les valeurs propres de A. Conclure sur la stabilité du système en BO.
c. Etudier la commandabilité et l’observabilité de ce système
d. Calculer un régulateur par retour d’état pour que le système ait 𝜉 = 0,707; 𝜔𝑛 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
e. Déterminer l’observateur qui a un 𝜉 = 0,5; 𝜔𝑛 = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

Exercice 3 : Le satellite