Automatique Analogique

FA2025 Séance 5

Année académique: 2022/2023 Douala BERAL

1
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Equation d’état

Equation de sortie

Intérêt de cette représentation:

Convient pour tous les types de
système, prend en compte le
comportement interne du système

2
 chapitre 1: Modélisation
Les dimensions des matrices en représentation
d'état pour un système d'ordre n, à m nombre
d'entrées et p nombre de sorties sont les
suivantes:
•La matrice A a une dimension n x n
•La matrice B a une dimension n x m
•La matrice C a une dimension p x n
•La matrice D a une dimension p x m
•La matrice X a une dimension n x1
•La matrice U a une dimension m x1
•La matrice Y a une dimension p x1
1.Matrice A :
Rôle : La matrice A représente la
dynamique interne du système et décrit
comment les états du système évoluent au
fil du temps en l'absence d'entrées.
2.Matrice B :
Rôle : La matrice B décrit comment les
entrées du système affectent les états
internes du système.
3.Matrice C :
Rôle : La matrice C décrit comment les
états internes du système sont transformés
en sorties.
4.Matrice D :
1. Rôle : La matrice D décrit comment les
entrées affectent directement les sorties
sans passer par les états internes du
système.
2. Cas où elle peut être nulle : Si le
système n'a pas de transmission directe
entre les entrées et les sorties, la matrice
D sera nulle. 3
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

En général, un état représente une partie du système

État d ’un système: variable qui peut stocker de l'énergie ou de l'information. Par
interne au système exemple, dans un système mécanique, la position et la
vitesse d'un objet peuvent représenter un état du
système, car elles décrivent l'énergie cinétique et
potentielle de l'objet. De même, dans un système
électrique, la charge et le courant dans un
condensateur ou une bobine peuvent représenter un
état du système, car ils stockent de l'énergie
électrique.

Le problème de la commande du système ne se

réduit donc plus au simple asservissement du
signal de sortie mais peut donc être considéré
comme la maîtrise de l’évolution des états.

4
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Exemple

5
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Exemple

6
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Méthodologie: Passage des équadiff au modèle d’état

1: identifier l ordre du système: Ici ordre 2

2: déterminer les variables d’états: généralement le nombre de
variables d états est égal à l’ordre du système ( donc x1 et x2)
4
y=x1,relation qui servira pour obtenir
Dérivons les l’équation de sortie
variables d’états
x2 x1
pour obtenir
l’équation d’état

7
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Représentation par bloc

système de l’espace d’état

8
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Quelques points importants
sur le modèle espace d’état
Un vecteur d’état est un ensemble minimal de variables d’état, c’est-
à-dire de grandeurs temporelles, nécessaires et suffisantes pour
déterminer l’évolution future d’un système quant on connaît les
équations qui décrivent le fonctionnement du système et les entrées
de ce système.

– Le vecteur d’état n’est pas unique : il y a même une infinité de choix

possibles. On passe d’un vecteur d’état à un
autre par simple changement de base.
– Les variables d’état sont généralement choisies pour leur
signification physique et/ou leur simplicité dans les équations
d’évolution qui leur sont associées.

Un système a donc plusieurs

représentation dans l’espace
d’état

9
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Quelques points importants Représentations usuelles du modèle espace d’état ou formes

sur le modèle espace d’état standards : formes compagnes et forme modale
Pour commander un processus par retour d'état, il faut pouvoir
contrôler tous ses états. Cependant, pour des raisons pratiques
ou économiques, il n'est pas toujours possible d'attribuer un
capteur à chacun d'eux. On réalise donc des observateurs d'états
1.La forme compagne qui ont pour fonction de reconstruire les états que l'on ne mesure
horizontale pas ou qui sont impossibles à mesurer. La forme compagne
verticale facilite notablement la mise en oeuvre des observateurs.

Ecrire un code Matlab pour

déterminer une matrice
compagne

Cette forme est aussi dite

Pour la forme verticale, On utilise une matrice de
commandable
passage par transposition 10
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Représentations usuelles du modèle espace d’état ou
formes standards
Quelques points importants
sur le modèle espace d’état 2.La forme modale

La représentation modale consiste à choisir le Le système est vu comme une mise en parallèle de
vecteur d’état tel que la matrice A soit diagonale et systèmes d’ordre 1. Pour mettre en évidence cette
fasse apparaître les valeurs propres du système. représentation, il suffit de décomposer la fonction de
Valeurs propres d’une matrice, transfert H(p) en éléments simples.

Ecrire un code Matlab pour

déterminer une forme
modale

Par conséquent, les pôles du

système sont les valeurs propres
de la matrice d’état 11
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Quelques points importants

sur le modèle espace d’état Matrice de transition

Résolution de l’équation
différentielle d’état

La stabilité de l’état est donc conditionnée par cette matrice Ecrire un code Matlab pour
appelée matrice de transition d’état. On montre qu’elle converge si déterminer une matrice de
et seulement si les valeurs propres de la matrice A sont à partie transition
réelle strictement négative

12
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Passage d’un modèle d’état à la fonction

de transfert

13
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Commandabilité et observabilité des systèmes

Ecrire un code Matlab pour
déterminer si un système est
commandable et observable

le niveau du bac 2 ne peut être modifié par la Dans ces deux cas déterminer, la commandabilité et
commande u? l’observabilité du mouvement de la voiture suivant les
axes x et y
14
 chapitre 1: Modélisation

Technique de modélisation par la représentation dans l’espace d’état

Commandabilité et observabilité des systèmes

Il arrive souvent que toutes les variables d’état d’un

système ne soient pas accessibles à la mesure
L’idée est donc de reconstruire l’état x à partir des informations disponibles, c’est-à-dire la
sortie y et la commande u. On utilise pour cela un système dynamique permettant d’approximer
x : un observateur. On parle également de reconstructeur, d’estimateur, de filtre...
Il y a deux environnements possibles : le cas déterministe et le cas stochastique qui permet
de prendre en compte les bruits de mesure.

Exemples:observateur de
luenberger,filtre de
état mesurable Kalman
État non mesurable: en Estimation ou
reconstruction
15