Oral de SII PSI Sujet 0 - Concours Centrale Supélec 2015

Empennage d’avion

Dossier Technique et
ressource
Sommaire du Dossier

1.   Description  du  système  Maxpid  ...........................................................................................  2  

Éléments  de  la  chaîne  de  motorisation  ..............................................................................................................  2  
Diagramme  BDD  ...........................................................................................................................................................  3  
2.   Données  générales  du  système  Maxpid  ............................................................................  4  
3.   Données  générales  de  l’empennage  ...................................................................................  5  
4.   Modèle  du  moteur  à  courant  continu  .................................................................................  1  
5.   Caractéristiques  du  moteur  à  courant  continu  ...............................................................  2  
6.   Caractéristiques  du  potentiomètre  de  mesure  de  position  du  bras  ........................  3  
7.   Aide  Scilab  ...................................................................................................................................  5  
7.1.   Edition  du  schéma-­‐bloc  associé  au  modèle  (pour  information)  :  .................................  5  
7.1.1.   Pour  placer  et  relier  les  blocs  ............................................................................................................  5  
7.1.2.   Pour  modifier  la  transmittance  d’un  bloc  ....................................................................................  5  
7.1.3.   Pour  modifier  un  sommateur  ............................................................................................................  5  
7.2.   Simulation  d’un  modèle  :  ............................................................................................................  6  
7.2.1.   Pour  effectuer  une  étude  temporelle  .............................................................................................  6  
7.2.2.   Pour  effectuer  une  étude  fréquentielle  .........................................................................................  6  
8.   Aide  du  logiciel  Maxpid  ...........................................................................................................  7  
9.   Aide  Python  .................................................................................................................................  8  
9.1.   Typage  des  données  et  affectation  ............................................................................................  8  
9.2.   Structures  algorithmiques  ...........................................................................................................  9  
9.3.   Fonctions  .........................................................................................................................................  10  
9.4.   Fonctions  prédéfinies  ..................................................................................................................  10  

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1. Description du système Maxpid

Éléments de la chaîne de motorisation
• Le moteur électrique à courant continu et à aimants permanents est décrit en
Erreur ! Source du renvoi introuvable. et Erreur ! Source du renvoi
introuvable. : Référence moteur Maxon RE035G-118778

• La transmission mécanique est décrite en Erreur ! Source du renvoi

introuvable..

• La chaîne de mesure de l’angle θ de rotation du bras, de gain Kcap, comporte :

o Un potentiomètre circulaire alimenté par une tension [0; +5V], fournissant

une tension électrique proportionnelle à l’angle de rotation : Erreur ! Source
du renvoi introuvable.
o Un convertisseur analogique-numérique 12 bits permettant d’obtenir un
nombre entier rθ , représentant l’image de la tension analogique issue du
potentiomètre. La caractéristique rθ = f (θ ) est une fonction affine :
⎧0o → 0
⎨
⎩+5V → 4095
• Un régulateur réalisé sous forme numérique génère, à partir de l’écart
consigne-mesure, un nombre représentant la grandeur de commande.

• Une interface numérique-analogique associée à un amplificateur de puissance

(hacheur) permet de convertir la grandeur de commande issue du correcteur en
tension analogique alimentant le moteur. D’un point de vue fonctionnel
l’ensemble {convertisseur+amplificateur} peut être modélisé dans l’échelle de
pulsations utiles par un gain K a .

D’un point de vue fonctionnel on supposera que la régulation de l’angle de bras peut
être représentée par un asservissement à temps continu correspondant au schéma
bloc de la figure 1.
θc(p) θci(p)
+ ε(p) C(p) v(p) Ka U(p) Hm(p) β(p Kméca θ(p)
βθ

(°) (points)
(V) )
(°) (°)
-
Adaptateu Correcteur Convertisseur+ Moteur Chaîne
r amplificateur cinématiqu
e
r (p)
θ
Kcap
(points)
Chaîne de mesure
Figure 1. Chaîne d’asservissement

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Diagramme BDD

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2. Données générales du système Maxpid

Géométrie du système Valeurs
a 70 mm
b 80 mm
AC = l 82 mm
Vis Valeurs
Rayon 5 mm
Longueur 200 mm
Masse volumique 7500 kg/m3

pas 4 mm
Ecrou Valeurs
Masse 0,315 kg
Bras Valeurs
Longueur 200 mm
Largeur 50 mm
Epaisseur 20 mm
Masse volumique 7500 kg/m3

Masse en bout de bras Valeurs

Longueur au point A 300 mm
Masse 0,6 kg
On note β l’angle de rotation du moteur

B
b

a x

α
l
A C D
θ

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3. Données générales de l’empennage

Fonctionnement :
La commande en position du plan horizontal est assurée par un vérin à vis. Un moteur
hydraulique asservi en position, à partir d’une consigne délivrée par un servomoteur,
entraîne un réducteur, constitué d’un réducteur à roues coniques et d’un différentiel,
lié à la vis du vérin à vis. La rotation de cette vis entraîne la translation d’un écrou qui
permet le déplacement du plan horizontal. Les fonctions de ce système sont décrites
ci-dessous :
d déplacement de l’écrou
θR angle mesuré
θE angle d’écart θM position angulaire
θC angle de consigne
Q débit

Boîtier Moteur Plan

consigne Calcu- Servo- comparateur Distri- Réducteur Vérin
moteur buteur hydrau- à vis hori-
lateur
lique zontal

Zone Z

Le schéma cinématique du vérin à vis est donné ci-dessous.

Les moteurs hydrauliques manœuvrent la vis 4 par l’intermédiaire d’un réducteur à
engrenage. Cette vis est reliée à la structure avion 1 par l’intermédiaire d’une
suspension à la CARDAN, c'est-à-dire que la pièce 3 est reliée par deux liaisons
pivots en série, d’axes orthogonaux, à la structure 1.
L’écrou 5 entraîne l’équerre 7, solidaire du PHR, par l’intermédiaire d’une autre
suspension à la CARDAN. Le PHR est lié à 1 par l’intermédiaire d’une liaison pivot.

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4. Modèle du moteur à courant continu

Un moteur à courant continu est constitué d’un circuit d’induit (rotor) soumis à un champ
magnétique créé par le stator. Les moteurs d’asservissement de petite puissance utilisent
en général un aimant permanent pour créer ce champ.
Le schéma du moteur entraînant un solide en rotation est le suivant :

i(t )

R
u (t )
J
L

e(t ) = Ke ωm (t )

Suivant les applications, on considère comme sortie la vitesse angulaire ωm (t ) ou la

position du rotor θm (t ) . Le moteur à courant continu peut être caractérisé par les données
suivantes :
Ÿ K c : constante de couple
Ÿ K e : constante de force contre-électromotrice
Ÿ R : résistance de l’induit
Ÿ L : inductance de l’induit
Ÿ J : inertie (inertie propre du moteur et inertie de la mécanique entraînée)

La grandeur u(t) est la tension appliquée aux bornes de l’induit et i( t ) est le courant
absorbé par l’induit. Enfin Cm (t ) , ωm (t ) et θm (t ) désignent respectivement le couple
mécanique, la vitesse angulaire et la position angulaire du rotor.

Les équations temporelles régissant l’évolution du moteur sont :

Ÿ Equation électrique :
d i( t )
u( t ) = R i( t ) + L + K e ωm ( t )
dt
Le terme e(t) = K e ωm (t) est appelé force contre-électromotrice.
Ÿ Equation du couple électromécanique :
Cm (t ) = K c i(t )
Ÿ Equation de couplage (en négligeant les frottements visqueux et le couple
résistant) :
d ωm ( t )
Cm ( t ) = J
dt

On pourra retenir que les constantes de couple et de force contre-électromotrice sont

pratiquement identiques K e ≈ K c .

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5. Caractéristiques du moteur à courant continu

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6. Caractéristiques du potentiomètre de mesure de
position du bras

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8. Aide du logiciel Maxpid

Acquérir et afficher les résultats d’une expérience

Pour lancer le logiciel, double-cliquer sur l’icône « Maxpid »

Pour envoyer des consignes et acquérir des signaux, sélectionner la case

(en haut à droite de la page d’accueil au lancement du logiciel).
• Sélectionner ensuite « Réponse à une sollicitation »
• La fenêtre centrale permet de choisir les signaux à visualiser
• La zone « Réglage acquisition » permet de choisir la durée de l’acquisition. Le choix du plan
d’évolution et des masses n’a pas d’influence sur la mesure.

• La zone consigne permet de choisir l’amplitude de l’échelon de consigne

• La zone sollicitation permet de choisir le type de consigne.

• Le bouton permet de modifier les paramètres du régulateur et les paramètres du pilotage

de Maxpid par une consigne en trapèze :

Ne pas
modifier
Paramètres du
régulateur PID
de la carte Paramètres pour la
Maxpid commande en
trapèze

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TP de SII Texte du TP CI 5 – Commande continue

Il y a un diable dans la boîte…

« Ou du comportement réel des systèmes asservis ».

« Dans le cours de première année, les systèmes vous ont été présentés
comme répondant à un modèle clair. C’est pourtant rarement le cas et les
raisons qui font que les systèmes réels s’éloignent des modèles sont
nombreuses.

Dans ce TP nous allons en aborder certaines et nous verrons que souvent

un diable se cache dans la boîte ».
1. Rappels de la démarche d’ingénieur

Durant cette épreuve, vous serez amenés à mettre en œuvre une démarche d’ingénieur de résolution de
problèmes sur un système complexe industriel, qui se représente symboliquement par le schéma suivant :

Cette démarche consiste à vérifier les performances attendues d’un système complexe (quantification de
l’écart 1), à valider une modélisation à partir d’expérimentations (quantification de l’écart 2) et à prévoir les
performances d’un système à partir d’une modélisation (quantification de l’écart 3).
À chaque fois que cela lui sera demandé, le candidat devra indiquer le système sur lequel il travaille (système
souhaité, système réel en utilisation ou système simulé) et l’écart qu’il quantifie.
Au cours de la synthèse finale, le candidat pourra s’appuyer sur ce schéma, s’il le juge utile.
Pour l’ensemble de vos études, vous disposez du matériel suivant :
Ce présent texte de TP avec les annexes
Le système MAXPID et son logiciel de commande associé
Deux modélisations schéma-bloc du système Maxpid sous le logiciel Did’Acsyde
Le logiciel Excel

PSI - PAU Annexe-démarche 1/2

TD de SII Cahier d’exercices CI 2 – Lois Entrée-Sortie

PSI - PAU Annexe-démarche 2/2

TP de SII Annexes CI 5 – Commande continue

1. Calcul des paramètres d'une équation dont on connaît le type

Vous avez surement entendu parler un jour de la "méthode des moindres carrés". C'est la méthode décrite par
le mathématicien Français Legendre en 1805 et qui servira de base au calcul d'orbites astronomiques. On part
d'une série d'observations et donc de mesures pour trouver l'équation qui décrit le mieux possible la façon
dont les données observées sont reliées entre elles. Dans ce cas, on sait que l'homme étant par nature
imparfait et manipulant des instruments de mesure imparfaits, il y a une erreur sur la mesure.
Quand on dit erreur sur la mesure ce n'est pas que l'instrument est faux (une règle mal graduée par exemple),
c'est que si on répète 10 fois la même mesure d'un objet, les valeurs se répartissent de part et d'autre de la
moyenne de ces 10 mesures.

Si je lance une pomme en l'air, elle retombe (merci Newton !) en décrivant une parabole.
L'équation d'une parabole est de la forme y=ax²+bx+c.
On peut mesurer le trajet de cette pomme et vouloir déterminer les coefficients a et b
(donc l'équation).
Voici par exemple un tableau des données obtenues

Si on trace le graphique correspondant (type nuages de points), et que l'on fait un clic
droit sur la série, on peut accéder à la fenêtre "ajout d'une courbe de tendance".

Dans cette fenêtre, comme on SAIT ici que la courbe attendue est une parabole, on coche dans les options
"polynomiale".
comme type de régression et ordre 2 puisque dans une parabole, la plus forte puissance est 2 (x²).
On peut demander à excel d'afficher l'équation de la courbe et le coefficient de régression.
Le coefficient de régression, r², varie entre 0 et 1. Plus il est proche de 1, plus l'équation décrit fiablement la
relation mathématique qui lie les données entre elles.

PSI - PAU Annexe-methode 1/2

TP de SII Annexes CI 5 – Commande continue

On voit au passage ici que 1 point (0.65, -7), "sort" du lot et ne colle pas à la courbe de tendances. Dans le cas
présent, il n'y a aucune chance que la pomme soit remontée au cours de sa chute donc il s'agit très
probablement d'une erreur de mesure. Si on supprime cette valeur, la courbe sera "plus jolie" et le coefficient
de régression plus proche de 1.
Mais attention, là encore il faut s'interroger pour savoir dans quelle mesure on a ou non le "droit" de supprimer
ces données qui semblent fausses. Suivant le contexte, on peut le faire, ou en le faisant on fausse le
résultat. Si on supprime ce point, le coefficient de régression passe de 0.9195 à 0.9822. Mais alors c'est le
point (-1.97, -5.12) qui ne semble plus à sa place...
Cet exemple, dans lequel on connait à l'avance le type de fonction recherchée (ici une parabole), illustre bien
l'usage que l'on peut faire d'Excel pour trouver l'équation reliant nos données.
Il y a d'autres façons de récupérer cette équation, sans tracer le graphique correspondant. Vous trouverez
l'explication dans ce classeur.

PSI - PAU Annexe-methode 2/2