PARTIE 3 : CONCEPTION ET DIMENSIONEMENT DE L’UNITE D’AVANCE :

I- Shema cinématique et analyse de l’hyperstatisme :

L’analyse fonctionnelle et technique du système d’avance nous a permis de ressortir un ensemble

de solutions techniques, dont l’étude nécessite une représentation schématique, sous forme de
schéma cinématique. Cette représentation nous permet de voir comment sont disposées et liées
les différentes pièces de notre mécanisme.
Notre mécanisme est constitué d’un moteur, lie au bâti, qui transmet son énergie a un réducteur
qui va réduire sa vitesse en augmentant le couple. A la sortie du réducteur, nous avons un renvoi
d’angle (engrenage conique) qui transmet ce mouvement a la manivelle du système a croix de
malte. Ce mouvement sera transmis à travers le galet a la croix qui a son tour est lie à l’étoile de
transfert qui va entrainer les pièces avec un mouvement intermittent.
Les différentes pièces sont présentées dans le tableau ci-dessous :
Numéro de la pièce Pièce

0 Bati
1 Moteur

2 Réducteur

3 Engrenage conique 1

4 Engrenage conique 2

5 Arbre lie à la manivelle

6 Manivelle

7 Galet

8 Croix

9 Arbre lie à la croix

10 Etoile de transfert des pièces

11 Rail de guidage des pièces

Nous obtenons le schéma cinématique ci-dessous :

 Figure 1 : Shema cinématique du système

Shema fonctionnel du système d’avance :

DIMENSIONEMENT DE L’UNITE D’AVANCE :
 Présentation du problème :
Il est question dans cette partie de calculer et de choisir les dimensions des différentes pièces et
solutions techniques que nous avons choisies lors de notre analyse fonctionnelle. Ici nous
utiliserons les critères de la résistance des matériaux pour le calcul des différentes pièces de notre
système d’avance afin d’éviter leurs ruptures lors du fonctionnement.
Nous commencerons par présenter les données du cahier de charge, qui vont définir les
contraintes, forces ou couples auxquelles nos différentes pièces seront soumises.
Le système d’avance permet de déplacer les pièces d’un magasin a une machine à poinçonner en
passant par un robot a bras articule. Ci-dessous nous présentons le tableau présentant les données
du cahier de charge :

Tableau 1 : Données du projet

Mécanisme bielle manivelle à coulisseau variable
Variantes 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Diamètre des disques, mm 20 40 100 50 80 110 75 40 125 30
Epaisseur maxi des disques, 2 4 2 3 3 3 ,5 2, 5 2 4 3
mm
Lx, mm 500 500 400 650 90 500 550 500 625 1635
Ly, mm 300 300 300 400 400 400 400 600 600 600
Lz, mm 350 400 300 400 550 300 350 400 300 375
T0, s 2 3 2 2 2 1,5 1,5 2 1 3
Tc, s 1,2 1 1, 12 1 2 1,4 1,15 1,5 1,25 1,1

Td, s 1 1 1,4 1,4 1,2 1,2 1,15 1,3 1,25 1,4

Ax 200 300 150 250 300 200 250 200 300 150

Figure 2 : Environnement de travail

Un tel cycle de durée T0 comprend : le déplacement de la plaque du magasin jusqu’à la table par
un mécanisme d’avance à croix de Malte dont le temps de repos est égal à la moitié de la durée
du déplacement Ts=T0/2, les temps de charge et de décharge (notés respectivement Tc et Td)
jusqu’à la table d’une machine à poinçonner, et le départ de la pièce vers l’unité suivante de la
ligne automatique.
Nous avons ainsi :
 Les dimensions des pièces à transporter : Ddisque =100 mm et edisque =2 mm,
 Environnement de travail : Distance entre le magasin et la table : 150 mm
Ts
 Le rapport entre le temps du cycle et le temps de repos : K= =0 , 5
T0

Etude du système a croix de malte

Le cahier de charge nous donne le rapport K entre le temps du cycle T s et le temps de repos T 0
qui est de 0,5. Ce rapport nous permet de déterminer le nombre de rainure Z de la croix, sachant
que le système n’a qu’un seul fuseau. Le tableau ci-dessous permet de trouver : Z=6 rainures

Figure 3 : Choix du nombre de rainures de la croix de malte

 Etude Cinématique, dynamique et énergétique du système a croix de malte :

Ici nous étudierons l’évolution des vitesses et des accélérations du système en fonction des paramètres
d’entrées.

Le schéma cinématique minimal du système est présente sur la figure ci-dessous :

Figure 4 : Shema cinématique minimal de la croix de malte

a- Repère et paramètres Géométriques :

Repères :

 R0 (O , ⃗x 0 , ⃗y 0 , ⃗z 0) : repère lie au bâti (0), il est pris pour un repère galiléen

 R1 (O , ⃗x1 , ⃗y 1 , ⃗z 1) : repère lie à la manivelle
 R2 (B , ⃗x2 , ⃗y 2 , ⃗z 2) : repère lie à l‘ensemble croix - étoile de transfert

Avec ⃗z 0=⃗z 1=⃗z 2 et ⃗

OB = D ⃗x 0 (D est une constante dimensionnelle du mécanisme que nous
définirons).
Paramètres géométriques :
Les paramètres du mécanisme se présentent comme suit :
 La rotation de la manivelle autour de l’axe (O, ⃗z 0 ¿ est représenté par l’angle θ, il est tel
que θ = ( ⃗x 0 , ⃗x 1) = (⃗y 0 , ⃗y 1)
 La rotation de la croix autour du bâti est représentée par l’angle β, tel que : β = ( ⃗x 0 , ⃗x 2) = (
⃗y 0 , ⃗y 2)
 La position du centre A du galet est définie par les vecteurs ⃗ O A=R2 ⃗x 1 et ⃗
AB=¿ λ ⃗x 2, (λ
est variable) ; R2est une dimension constante liée à la manivelle.
 b- Données relatives à l’étude dynamique et énergétique :
Caractéristiques d’inerties :
L’ensemble forme par la croix de malte et l’étoile de transfert admet pour :
 Masse : m1
 Centre d’inertie G1avec ⃗B G1 = r 2 ⃗x 2+h ⃗z 0
 La matrice d’inertie au point B :

Efforts appliques à l’ensemble 2 :

Le galet (3), de masse supposée négligeable, est un composant intermédiaire entre la manivelle (1)
et l'ensemble (2). Son rôle consiste à réduire les frottements au niveau de son contact en I avec la
croix de Malte (ensemble (2)).

En fonctionnement normal, cet ensemble est soumis aux actions mécaniques suivantes :
 Poids propre de l'ensemble de masse m1
 Action du bâti (0) au point B transmise par la liaison pivot d'axe (8,4) supposée parfaite,
 Couple résistant représentant la résistance des différentes masses a la rotation, il est
modélisé par : ⃗
C f = C f ⃗z 0 avec C f > 0,
 Action ponctuelle du galet au point I : ⃗ F I =F I ⃗y 2 avec F I >0 et ⃗
A I = r 3 ⃗y 2 ou r 3est le
rayon du galet.
Données relatives à l'étude énergétique
Le motoréducteur, schématisé dans le schéma cinématique est formé d'un réducteur et d'un
moteur électrique. À l'entrée du réducteur, le moteur développe, à vitesse de rotation
constante ω m ,un couple mecanique Cm. Compte tenu du faible diamètre du galet (3) ; le point
de contact I de l'ensemble (2) avec le galet (3) sera supposé confondu avec le centre A du
galet Le réducteur est caractérisé par son rendement ηr et son rapport de réduction ρr défini
ω
par : ρr = .l’étude énergétique va nous permettre de déterminer le couple moteur C m
ωm
nécessaire à l'entrainement de l'ensemble (2), dans son mouvement par rapport au bâti (0).

Etude Cinématique de la croix de malte :

Nous exprimerons ici les torseurs cinématiques représentant le mouvement des différents
éléments de la croix de malte par rapport au bâti. Ce qui nous permettra d’exprimer la loi
entrée-sortie du système.
  Le mouvement de la manivelle par rapport au bâti est un mouvement de rotation qui
s’exprime par le torseur ϑ 1 / 0 au point O
Ω1/ 0=θ̇ z⃗ 0|⃗
{ϑ 1/ 0 }O ={ ⃗ V O /0 =⃗0 }

Au point A du galet, nous avons : ⃗

V A / 0= ⃗
V O / 0+ ⃗
Ω1/ 0 ∧ ⃗
O A=¿ R2 θ̇ ⃗y 1

Ce torseur s’exprime au point A par : {ϑ 1/ 0 }A ={ ⃗ Ω1/ 0=θ̇ ⃗z 0|⃗

V A / 0=R2 θ̇ ⃗y1 }
 Le mouvement de l’ensemble croix-étoile de transfert par rapport au bâti est
représenté par le torseur {ϑ 2/ 0 }B
Ω2/ 0=− β̇ ⃗z 0|V
{ϑ 2/ 0 }B={ ⃗ ⃗ B /0 =⃗0 }
 La vitesse du centre du galet par rapport au bâti peut s’exprimer par dérivation :

⃗
V A / 0= ( )
d⃗
BA d
= (−λ ⃗x 2 )=− λ̇ ⃗x 2+ λ β̇ ⃗y 2
dt O dt
⃗
V A / 0=(− λ̇ cos β + λ β̇ sin β ) ⃗x 0 + ( λ̇ sin β+ λ β̇ cos β ) ⃗y 0

Or nous avons trouvé plus haut ⃗

V A / 0=R 2 θ̇ ⃗y 1=R2 θ̇ (−sin θ ⃗x 0+ cos θ ⃗y 0 )

Par identification, nous avons : {−R2 θ̇ sin θ=− λ̇ cos β+ λ β̇ sin β

R 2 θ̇ cos θ= λ̇ sin β + λ β̇ cos β

Nous remarquons que cette expression peut encore s’écrire :

{
d −d
( R cos θ )= dt ( λ cos β )
dt 2
d d
dt
( R 2 sin θ )= ( λ sin β )
dt

En intégrant cette expression, nous obtenons :

{ R2 cos θ+ λ cos β=C1

R2 sinθ−λ sin β=C 2

En utilisant la chaine 0-1-2-0, on montre que C 1=D et C 2=0.

Ainsi,

{ λ cos β=D−R2 cos θ

R 2 sin θ=λ sin β

En divisant membre a membre, nous obtenons la relation géométrique traduisant la

fermeture de la chaine cinématique 0-1-3-2-0, qui est la loi entrée sortie de notre
mécanisme :
R2 sinθ
tan β =
D−R2 cos θ
 En dérivant cette expression, on trouve que la vitesse angulaire maximale de la croix
(lorsque θ = β = 0) est :
R2ω
β̇= avec ω=θ̇
D−R 2

Etude dynamique de la croix de malte :

Ici, nous étudierons les forces intérieures et extérieures au système afin de ressortir, a partir
du principe fondamental de la dynamique, la valeur de la force exercée par le galet en I sur la
rainure. Les calculs à développer se rapportent à un fonctionnement normal du mécanisme,
lorsque celui-ci se trouve instantanément dans la position de passage (θ = β = 0).
 Le torseur dynamique est défini au point B par :
{D 2/ 0 }B ={ ⃗ Γ G / 0|⃗δ B /0 }
R 2/ 0=m1 ⃗ 1

d
avec ⃗ Γ G / 0=m1 r 2 ( β̇ 2 ⃗x 2− β̈ ⃗y 2 )Etδ⃗ B / 0=¿ ( ⃗σ B /0 )
R2 /0=m1 ⃗ 1
dt

σ⃗ B /0 =[ I 2 ]B . ⃗
Ω2 /0 =−E2 β̇ ⃗x 2+C 2 β̇ ⃗z 0

d
donc ⃗δ B /0=¿
2
( ⃗σ ) =−E2 β̈ ⃗x 2+ E 2 β̇ ⃗y 2+C 2 β̈ ⃗z 0
dt B /0

Dans la position θ = β = 0, on a β̈=0

Le torseur dynamique s’écrit donc :

{ ( ) | ( ) }
2 2
R2 ω R2 ω
{D 2/ 0 }B = ⃗
R 2/ 0=m1 r 2 ⃗x 0 ⃗δ B /0=E 2 ⃗y 0
D−R2 D−R2

 Torseurs des actions mécaniques en B :

Action de la pesanteur en B :
P1=¿ −m1 g ⃗z 0 Et M ( ⃗
⃗ P1 )B=⃗
B G1 ∧ ⃗
P 1 = m1 g r 2 ⃗y 2

P1=−m1 g ⃗z 0|M ( ⃗
{P }B ={ ⃗ P1 )B =m1 g r 2 ⃗y 2 }

Action du bâti au point B

F0 / 2=X B ⃗x 0 +Y B ⃗y 0 + Z B ⃗z0|M B 0/ 2=LB ⃗x 0 + M B ⃗y 0 }

{τ bati }B= {⃗

Couple résistant

Fr / 2=0⃗|⃗
{τ r }B= {⃗ C f =C f z⃗ 0 }
Action ponctuelle du galet

F I =F I ⃗y 2|⃗
{τ 3 /2 }B={⃗ M I =⃗ FI }
BI ∧ ⃗

⃗
M I =⃗
BI ∧ ⃗
F I =(−λ ⃗x 2 +r 3 ⃗y 2) ∧ F I ⃗y 2=−λ F I ⃗z 0

D’où
{τ 3 /2 }B={ F I =F I ⃗y 2|⃗
⃗ M I =− λ F I ⃗z 0 }
 Théorème de la résultante et d moment dynamique :
La somme des torseurs des actions mécaniques par rapport au point B est égale au torseur
dynamique en ce point :

{ ( )
2
R2 ω
X B =m1 r 2
D−R2
Nous avons donc pour les actions mécaniques :
Y B + F I =0
Z B−m1 g=0

{ ( )
2
L B=0 R2 ω
Pour les moments : m1 g r 2+ E 2 =0
M B +¿−λ F I +C f =0 D−R 2

L’action ponctuelle au point I s’exprime donc :

Cf Cf
F I= ⟹ F Imax =
λ λ min

Lorsque θ = β = 0, on a λ=λ min=D−R2

Cf
F Imax =
D−R 2

Nous utiliserons cette valeur pour calculer la puissance Utile, Pu.

Etude Energétique :
 Puissance utile
Ici, nous déterminerons la puissance développée par l’action ponctuelle du galet a point I, dans le
mouvement de la manivelle par rapport au bâti. Cette puissance est maximale lorsque θ = β = 0.
P u= ⃗
FI . ⃗
V A / 0=F Imax . R2 ω . ⃗y 2 . ⃗y 1

Or lorsque θ = β = 0, ⃗y 2=⃗y 1 = ⃗y 0
 C f R2 ω
Donc Pu=
D−R2

 Puissance motrice : Pm=Cm ω m

 Couple moteur :
Pu C f R2 ω
Le rendement du réducteur est donné par : ηr = =¿
Pm (D−R2 )Pm
Cf R2ω
On tire donc la puissance du moteur : Pm=
η r (D−R2)

Pour obtenir la puissance moteur Pm, nous avons besoin des paramètres suivants :

 Le couple résistant C f
 Les paramètres géométriques de la croix de malte :
'
D l entraxe de la croix de malteet R2 ,rayon de la manivelle
 Nous savons que le rendement du réducteur est de l’ordre de 95%
Nous allons rechercher ces paramètres dans la suite de l’analyse.
Calcul des paramètres géométriques de la croix de malte

On adopte la notation suivante

Rext = 300 mm
e epaisseur = 12 mm

 L’entraxe du système est donné par la formule ci-dessous :

 R2
L=D= =2 R2=1 , 5 R1
Ce qui nous donne π
sin
6
R
En fixant le rayon extérieur de la croix : 1 =200 mm on a L=D=300 mm et R2=150 mm

Rrain= 20 mm après on va vérifier cette dimension avec le calcul RDM du diamètre du galet

R v= 100 mm

Après le dimensionnent de tous les éléments on va faire un calcul de vérification des éléments
notamment la résistance de la croix de malte. Pour la longueur de la rainure Lrain : Selon
Techniques d’ingénieur la longueur minimale doit vérifier :
-Les rainures du plateau doivent avoir au minimum la longueur suivante :

( ( πZ )−1
)
sin
l min= Rext * 1+
cos ( )
π
Z

| Z=6
Or R =200 mm
ext
l min= 85 mm donc on prend l rainure= 90 mm

Calcul du couple résistant C f

Dimensions du plateau circulaire
- Rayon du plateau :

Selon le cahier de charge on a le rayon jusqu'au centre des pièces est : A X =¿ 150mm et les pièces
ont un rayon de 100 mm, donc si on ajoute une marge de 100 mm le rayon du plateau devient :
R p = 250 mm
- Masse et épaisseur
Dans le cahier de charge on ne spécifie ni le matériau du plateau, ni les conditions de
fonctionnement, donc on va prendre comme matériau l’acier que ça soit pour le plateau ou pour
la croix de malte, puisque si on fait la conception avec ce matériau, on n’aura pas de problème au
niveau de la résistance du système si on décide de changer l’acier pour utiliser un autre plus
léger, la masse volumique de l’acier est : ρ = 7850 kg/m3
Et aussi afin de surestimer les efforts appliqués par le plateau on prend l’épaisseur : e=20 mm Le
dimensionnement du plateau avec cet épaisseur va nous procurer une marge de sécurité si on
décide de faire des modifications dans le plateau (l’ajout d’un montage pour les pièces…). Ainsi
la masse du plateau est :
M p lateau = ρ π R p2.e = 31 kg.

Le plateau est lié à la croix par un axe. Nous supposons dans nos calculs que la croix est un
cylindre plein de rayon 200mm et d’épaisseur 20mm. Donc M croix = ρ π R croix 2.e = 20 kg et sa
distance par rapport a l’axe de la manivelle est D = 300mm
Nous supposons aussi que la manivelle est un cylindre plein de rayon 150mm et d’épaisseur
20mm. Donc M manivelle = ρ π R manivelle2.e = 11 kg.

Masse des pièces à transporter : les pièces à transporter sont en aluminium (densité 2700kg/
3
m ¿de forme cylindrique de diamètre 100mm et d’épaisseur 2 mm donc la masse est :
M pieces = ρ Al π R p iece 2.e piece = 0,04Kg

Selon le Cahier de charge on a le temps d’arrêt de la croix de malte, on prend max des

temps des opérations, est : | t r =1 , 4 s

Z=6 :nombre de rainures=nbre d ' operations
Selon le cahier de charge on prend la cadence max : 2s
Donc le temps de marche est :
T m = cadence - t r implique T m =1,6s

On suppose pour simplifier et aussi puisque la durée de temps de marche est de l’ordre de
secondes, que la vitesse suit une loi triangulaire :

V max = 2.V moy

- Calculons V moy lineaire

|
π
d d= R p
V moy = or 6 implique V moy = 0,52 R poste mm. s−1
Tm
Tm

Ainsi la vitesse angulaire du plateau est :

 V moy
V ang moy = implique V ang moy = φ̇ =0,52 rad. s−1
R plateau
φ max
˙ = 2. φ̇ = 1,04 rad. s−1

- Accélération de l’arbre -croix de malte

Puisque la vitesse suit une loi triangulaire donc l’accélération est ;
2 φmax
˙
φ̈ = implique φ̈ = 0,65 rad. s−2
Tm

- La vitesse du maneton
On a selon technique d’ingénieur pour un système croix de malte extérieur :

|
1
α= =2
π
ω= φ max
˙ ( α – 1) or sin implique
6
−1
˙ =1 ,04 rad . s
φmax

Le seul couple résistant qu’on a est le couple qui est dû à l’inertie de {plateau + pièces + croix de malte}
donc :

C f = C p + C Pces + C croix+C manivelle

Or C f = J ∆ . ϕ̈

Avec J ∆ = J ∆ p + J ∆ pces + J ∆ croix + J manivelle par rapport à l’axe de la manivelle,

 Calcul de l’inertie du plateau J ∆ p
On sait que :

|
m p=31 k g
2
J ∆ p = mr +m D2 or et D = 300mm, la distance entre l’axe du plateau et
2 r p=2 50 mm
l’axe de la manivelle. ainsi J ∆ p =3,76k g.m2

 Calcul de l’inertie des pièces à un point de l’axe-plateau J ∆ pces

Calculons d’abord l’inertie d’une pièce par rapports à son axe de symétrie, on suppose
que les pièces sont des cylindres de dimensions

|
m =0 , 04 k g
2
m r
J ∆ pces = p p or p ainsi J ∆ pces =5.10−5 k g.m2
2 r p =0 , 05 m

Maintenant ramenant l’inertie de la pièce à l’axe du plateau à l’aide du théorème de

Huygens :
 J ∆ pces/ Axe−plateu = J ∆ pces/ Axe−symetrie + m p D2 donc puisque |
D=0 ,3 m
m=0 , 04 k g ainsi J ∆ pces =3,65.

10 k g.m
−3 2

Ainsi pour 6 pièces on a l’inertie ;

J ∆ pces =2,19. 10−2 k g.m2
 Calcul de l’inertie de la manivelle J ∆ manivelle
On sait que :

|
mmani=11 k g
2
J ∆ m= mr or . ainsi J ∆ manivelle=0,12k g.m2
2 r mani=1 50 mm

- Calcul de J ∆ croix de la croix de malte :

Afin de simplifier les calculs et aussi pour surestimer les efforts on suppose que la croix
de malte est un disque plein de rayon =Rext= 200mm et d’épaisseur e= 20 mm donc :

| mcroix =2 0 k g
2
mcroix r croix
J ∆ croix= + mcroix D
2
or ainsi J ∆ croix=2,2 k g.m2
2 r croix =2 00 mm

Donc finalement :

|
J ∆ p=3 ,76 k . mg
2

J ∆manivelle =0 , 12
J ∆ = J ∆ p + J ∆ pces + J ∆ croix+ J ∆ manivelle/axe manivelle or J 2
∆ pces=0,022 k .m g

J ∆ croix=2 , 2 k .m g
2

Ainsi J ∆ =6 ,11k . m
g
2

D’où le couple résistant C f :

C f =J ∆ . φ̈ = or
|
J ∆=6 , 11k .m
g

φ̈=0 , 65 rad . s
−2
2
C f = 4 N.m

Cf R1ω 4 × 0 , 15× 1 ,04

La puissance du moteur est donc: Pm= = =4 , 16W
η r (D−R1) 0 ,15

Choix du moteur :
Nous trouvons que la puissance minimale nécessaire pour déplacer les pièces est de 4,16W. nous
choisirons un moteur dont la puissance est proche de cette valeur.
Dans le catalogue ci-dessous nous choisissons un moteur de puissance 90W qui est la valeur la
plus proche de 4,16W.
 Figure 5 : Choix du moteur

Ce moteur a les caractéristiques suivantes : puissance de 90W, vitesse nominale de ω m=¿

690tr/min = 72,22 rad/s
Calcul du galet :

 Calculons d’abord la Force F :

 Nous avons trouvé dans l’analyse dynamique du système, la force normale au point I appliquée par le
galet sur une rainure de la croix :
Cf 4
F Imax = = =27 N
D−R 1 0 , 15
Nous fixons la longueur L du galet L= 40mm car la croix a une épaisseur de 20mm

Donc cela RDM il faut que :

|
σ ad =140 Mpas ( Acier)
C=Rrayon (rayon rec h erc h ee ) R
√
1
I 3 M max
M max ≤ σ ad or rayon= 4
σad π
C 4
πR
I=
4

√
Rrayon min= 3 4
M max
σ ad π
on a M max = F. L= 1,1 N.m

Ainsi : Rrayon min= 3mm.

Vu que la largeur de la rainure est de 20mm, nous choisissons D galet =15 mm.

Calcul de l’arbre lie à la manivelle :

Pm
Cet arbre est sollicité en torsion et reçoit un couple M t = =173 N . mqui correspond au couple
ω
que reçoit l’arbre lie à la manivelle.
La condition de résistance de l’arbre s’écrit :

√
16 C f 1 16 M t
τ max= ≤ Reg = Re ⟹ d ≥ 3
πd
3
2 π Re
2s
S est le coefficient de sécurité, nous prenons s=2, Re =235 Mpa

Nous obtenons d min= 2,47mm.

 Nous prenons d = 10mm.

Dimensionnement du réducteur :
Il s’agit de trouver les caractéristiques du réducteur pour pouvoir faire un choix raisonnable. Le
choix du type de réducteur est celui d’un réducteur orthogonal à cause de la disposition de l’axe
du moteur et du contenant.
Nous avons trouvé plus haut la vitesse du plateau, qui représente la vitesse à la sortie du
réducteur ω=0 , 52 rad /s
ω 0 ,52
Le rapport de réduction du réducteur est ρr = = =0,0072
ωm 72, 22

Nous recherchons ici, un réducteur dont le rapport de réduction est proche de 0,0072.
Nous choisissons dans le catalogue des réducteurs a train d’engrenage cylindrique a denture
droite, un réducteur dont le rapport est de 0,008, qui est le rapport le plus proche de 0,0072 que
nous avons trouvé.

Figure 6: Choix du réducteur