Prénom : Ali EPI- 5e ELECTROMECANIQUE

Nom : Abdourahamane Malam Ali

Compte rendu TP : Modélisation causale et acausale d’une chaine de puissance

OBJECTIF :
L’objectif de ce TP est de déterminer par une approche mécatronique, le comportement au
cours de temps d’une chaine de puissance constitué d’un moteur à courant continu d’une
transmission par engrenage et d’un système de transformation de mouvement.
I. Modélisation du moteur à courant continu avec l’arbre du moteur
Données : U=12V, R=1 Ohm, L=10-6 H, Ke =kc= 0.1V/(rad/s), Volant d’inertie J=0.01 Kd.m2
Coefficient de frottement rotatif f=0.02, raideur en rotation K=0.01
PARTIE A : modélisation causale
1. La cause est : la tension U et l’effet est : Wm ;
2. Le modèle de connaissance
On a trois domaines qui sont :
- Électrique qui donne par application de la loi de maille au niveau du circuit électrique,
l’équation suivante :
U ( t )−R .i ( t )−e (t)=L d ¿ ¿ (1)
Avec :
U : la tension ; i(t) : le courant
R : la résistance ; L : l’inductance ; e : la FEM
- Mécanique de rotation régit par l’équation (2) :
d (W m )
C m=J (2)
dt
Avec : Cm : le couple mécanique ;
Wm : la vitesse angulaire ;
- Electromécanique définit par les équations suivantes :
e ( t )=K e . W m (3)

C m=K c .i(t ) (4)

3. Le modèle de comportement causal sur Simulink

La figure ci-dessous représente le modèle sur Simulink
 Figure 1-1: Modèle de comportement causal

4. Simulation et traçage des courbes du couple moteur, la vitesse de rotation et du

courant
Ces courbes sont définies respectivement par les différentes figures ci-dessous :
1.4
courbe Couple moteur

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Figure 1-2: courbe du coupe moteur

 10-5
1.4

courbe W
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Figure 1-3: courbe du vitesse de rotation

14
courbe du courant

12

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Figure 1-4: courbe du courant

5. Conclusion : On constate que pour que le moteur démarre, il faut que le moteur ait
12V.
6. Retrouvons le modèle de connaissance en tenant compte du frottement visqueux au
niveau du palier et du couple résistant
On obtient pratiquement les mêmes équations sauf qu’au niveau des équations électromécanique en
dehors des équations (3) et (4) on a :

d (C r )
=K r .W m (5)
dt
W m . f =C f (6)
7. Modélisation sur Simulink
 8. Traçage des courbes W, I et Cm
9. Conclusion
On remarque les caractéristiques du frottement ne sont pas compatibles avec le moteur car le
moteur va finir par s’arrêter et le courant sera toujours donné au moteur.