Compte rendu

Elaboré par : CHERNI FIRAS

FERCHICHI ELLA

BEN ROMDHANE AMIRA

Classe : AII22

Groupe : 1

Tuteur : Mr. HICHRI HASSEN

Année universitaire 2022/2023

TP1 : MOTEUR A COURANT CONTINU

COMMANDE PAR L’INDUIT
 I. Objectif :

L’objectif de la modélisation est d’étudier les variations et les comportements d’un

système, ses sorties et ses entrées dans le but d’obtenir un système stable et réalisable.
L’application sur Matlab nous aide à identifier les différentes courbes, la stabilité, l’instabilité
et les valeurs parfaites pour obtenir un système stable.

II. Présentation du Système moteur à courant continu :

Schéma de principe du fonctionnement d’un moteur a courant continu commandé par

l’induit :

R L
i(t)
Cr
f j w(t)
u(t) e(t) M Charge
mécaniq
ue

Figure 1 : Schéma de principe du moteur à courant continu commandé par l'induit

Avec :

 u(t) : La tension aux bornes de l’induit.

 i(t) : Le courant qui parcourt l’induit.
 w(t) : La vitesse de rotation du moteur.
 R : La résistance de l’induit.
 L : L’inductance de l’induit (L=0.005 H).
 e(t) = ke w(t) : La force contre électromotrice.
 Ke : Le coefficient de force électromotrice (Ke = 1V/rad/s).
 F : Le coefficient de frottement visqueux (f = 0N.m/rad/s).
 J : L’inertie de l’arbre moteur et de la charge (j = 0.02Kgm2).
 Cm(t) = kc i(t) : Le couple moteur.
 kc : Le coefficient de couple (kc = 1N.m/A).
 Cr(t) : Le couple résistant du a l’utilisation du moteur.

III. Etude du comportement d’un moteur à courant continu :

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 1. Partie électrique :
D’après la loi des mailles, l’équation reliant la tension peut s’écrire sous la forme
suivante :

Pour un fonctionnement stable, la commande est effectuée à couple moteur constant,

donc à flux constant. La f.c.é.m. développée par la machine s’écrit :

2. Partie mécanique :
L’équation de mouvement appliqué au système d’ensemble « moteur + charge
mécanique » définit les limites de stabilité de l’entrainement :

IV. Travail à réaliser :

Le vecteur x(t)= [w(t) i(t)] peut être choisi comme vecteur d’état permettant la
caractérisation du système. Donner les équations d’état correspondantes en choisissant le
vecteur U(t)= [Cr(t) u(t)] comme entrées, la sortie y(t)=w(t).
Pour extraire les équations d’état et de sortie, il faut chercher :

Finalement, on a :

1. Vecteur d’état :

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2. Vecteur de sortie :

3. Réalisation sur MATLAB :

Figure 2 : Code MATLAB MCC.m

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 Figure 3 : Code MATLAB MCC.m

Figure 4 : Code MATLAB MCC1.m

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 Sur les figures 2 et 3, on a le code MATLAB MCC.m. En premier lieu on a déclaré les
paramètres du système et les deux états x1 et x2.

 x1 correspond à la vitesse de rotation du moteur.

 x2 correspond à l’intensité.

Ensuite on set les matrices de notre système pour que le logiciel peut réaliser le calcul
demandé, on a la matrice A d’état, matrice B de commande, matrice C de sortie et matrice D
de transmission directe.

En troisième lieu on doit déclarer l’équation de la sortie du modèle et de l’observateur

qu’on a extraire auparavant. Ensuite on agir sur les entrées (Cr, u) en changeant les valeurs de
ces variables et on observe le changement au niveau de l’exécution.

Enfin on a la déclaration d’équation d’état du système.

Cette étape de déclaration des différentes variables dans le code MATLAB MCC.m est
très importante car elle est reliée au l’exécution suivante du code MATLAB MCC1.m qui est
représenté par les figures 4 et 5. Pour que notre code soit correct et on obtiendra les courbes
désirées, il faut exécuter le code MCC.m pour lire les variables puis MCC1.m pour lire les
instructions.
Observation :
On a :

Si on augmente le couple résistif (Cr=15) et la

tension d’entrée prends la même valeur (u=10) tel que
(Cr>u), le moteur ne peut pas fonctionner proprement, car
le couple résistif est élevé il empêche la montée de la
charge par exemple. Par conséquence on a un grand appel
du courant afin d’essayer pour monter la charge comme la
montre la courbe d’intensité du figure 6 et d’après la courbe
de la vitesse on a une diminution dans la vitesse.
Figure 5 : Changement Cr=15 et u=10

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16 0

14
-1

12
-2
10 X2 courant
X1 vitesse

8 -3

6
-4

4
-5
2

0 -6
0 10 20 30 40 50 60 70 0 10 20 30 40 50 60 70

Figure 6 : Courbe d’intensité avec Cr=15 et u=10 Figure 7 : Courbe de la vitesse Cr=15 et u=10

Puis on fait varier les valeurs une autre fois,

on fixe (Cr=10) et (u=15), on remarque qu’on a un
fonctionnement parfait du moteur tel que la courbe de
l’intensité est stable et de même valeur que la tension
d’entrée. La caroube de vitesse est positive.

Figure 8 : Changement Cr=10 et u=15

15 6

4
10

3 X1 vitesse

X2 courant
2

5
1

0 -1
0 10 20 30 40 50 60 70 0 10 20 30 40 50 60 70

Figure 9 : Courbe d’intensité avec Cr=10 et u=15 Figure 10 : Courbe de la vitesse Cr=10 et u=15

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 TP2 : CIRCUIT RLC

I. Objectif :
L'objectif de la modélisation d'un système sur MATLAB est de représenter
mathématiquement le comportement et les caractéristiques d'un système réel, de manière à
permettre l'analyse, la simulation et l'optimisation du système.

II. Présentation du Système RLC :

Schéma de principe du fonctionnement d’un circuit RLC

R L
i(t)

u(t) C v(t)

Figure 11 : Schéma de principe du fonctionnement d’un circuit RLC

Avec :

 u(t) : La tension
 i(t) : Le courant
 R : La résistance
 L : L’inductance
 C : La Capacite
 v(t) : La sortie

III. Etude du comportement d’un circuit RLC :

1. Parie électrique :
D’après la loi des mailles, l’équation reliant la tension peut s’écrire sous la forme
suivante :

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IV. Travail à réaliser :
Pour extraire les équations d’état et de sortie, il faut chercher :

Finalement, on a :

Avec :

D’après l’équation (1) :

D’après l’équation (2) :

Donc le vecteur d’état et le vecteur de sortie égale :

1. Vecteur d’état :

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2. Vecteur de sortie :

3. Réalisation sur MATLAB :

Figure 12 : Code MATLAB RLC.m

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 Figure 13 : Code avec dossier MATLAB RLC1.m

a) Pour R= 20 Ohm, L=0,5 H et C= 0 ,1 F :

L'inductance influe sur le flux magnétique

créé par le courant dans le circuit, tandis que la
capacité affecte la charge électrique stockée dans le
condensateur. Ces deux éléments sont essentiels
pour comprendre les propriétés électromagnétiques
et le comportement global du circuit RLC.

Figure 14 : Changement des valeurs R, L et C

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1.6 0.4

1.4 0.35

1.2 0.3

1 0.25

0.8
X1 charge 0.2

0.6 0.15
X2 flux
0.4 0.1

0.2 0.05

0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 0 10 20 30 40 50 60 70

Figure 15 : Courbe de charge de condensateur Figure 16 : Courbe de Flux magnétique

Avec R= 20 Ohm, L=0,5 H et C= 0 ,1 F Avec R= 20 Ohm, L=0,5 H et C= 0 ,1 F

b) Pour R=20 Ohm, L=0 ,8 H et C=0,8 F :

Figure 17 : Changement Les valeurs R, L et C

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12 0.6

X1 charge
10 0.5

8 0.4

6 0.3
X2 flux
4 0.2

2 0.1

0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 0 10 20 30 40 50 60 70

Figure 18 : Courbe de charge de condensateur Figure 19 : Courbe de Flux magnétique

Avec R=20 Ohm, L=0 ,8 H et C=0,8 F Avec R=20 Ohm, L=0 ,8 H et C=0,8 F

4. Interprétation :
1) L'inductance dans un circuit RLC crée un champ magnétique lorsqu'un courant le
traverse. Cela signifie que l'inductance affecte le flux magnétique dans le circuit. Une
inductance plus élevée entraîne une augmentation du flux magnétique généré par le courant.
Cela peut avoir des effets tels que la création d'un champ magnétique plus fort autour de la
bobine ou la réduction de la variation rapide du courant. L'inductance joue également un rôle
dans le stockage et la libération d'énergie magnétique dans le circuit.
2) La capacité dans un circuit RLC stocke de l'énergie électrique sous la forme d'un
champ électrique entre les plaques du condensateur. La valeur de la capacité affecte la
quantité d'énergie qui peut être stockée. Une capacité plus élevée permet de stocker davantage
d'énergie électrique. La charge électrique du condensateur est directement liée à la tension à
travers ses bornes, et une plus grande capacité peut entraîner une augmentation de la charge
électrique.

5. Conclusion :
En conclusion, l'étude d'un circuit RLC est une partie importante de l'analyse des
circuits électriques. Il est crucial de comprendre le comportement de ce type de circuit pour
concevoir des circuits électriques plus complexes, et pour résoudre des problèmes liés à
l'électronique.

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 TP3 : Pendule

I. Objectif :
La modélisation d'un pendule est un concept fondamental en physique qui permet
d'étudier le mouvement oscillatoire d'un objet suspendu à un fil ou à une tige. Un pendule
simple se compose d'une masse ponctuelle attachée à une extrémité d'un fil inextensible et
sans masse, fixé à un point fixe. Lorsqu'on déplace la masse de sa position d'équilibre, elle va
osciller de part et d'autre de cette position.

II. Présentation du Système Pendule :

Schéma de principe du fonctionnement d’un Pendule.

k
T
F

0 h

x(t)

Figure 20 : Schéma de principe du fonctionnement d’un frottement

Avec :

 h: coefficient de frottement.
 F : force d’entrée.
 X(t) : force de sortie.
 T : force de rappel de ressort.
 M : masse.

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  K : raideur du ressort.

III. Travail à réaliser :

Pour extraire les équations d’état et de sortie, il faut chercher :

Finalement, on a :

Avec :

1. Vecteur d’état :

2. Vecteur de sortie :

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3. Réalisation sur MATLAB :

Figure 21 : Code MATLAB pendule.m

Figure 22 : Code MATLAB pendule1.m

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 a) Pour M=0.65 ; h=0.1 ; k=1/3 ; g=9.8 :

2.5
7
X2 vitesse
2
X1 position
6
1.5

5 1

0.5
4
0
3 -0.5

2 -1

-1.5
1
-2

0 -2.5
0 10 20 30 40 50 60 70 0 10 20 30 40 50 60 70

Figure 23 : Courbe de position de la masse M Figure 24 : Courbe de vitesse de la masse M

Avec M=0.65 ; h=0.1 ; k=1/3 ; g=9.8 Avec M=0.65 ; h=0.1 ; k=1/3 ; g=9.8
b) Pour M=1 ; h=1 ; k=1/3 ; g=9.8 :

b) Pour M=0.65 ; h=1 ; k=1/3 ; g=9.8 :

3.5 0.7

0.6
3

0.5
2.5

0.4
2 X1 position
0.3

1.5 X2 vitesse
0.2

1 0.1

0.5 0

-0.1
0 0 10 20 30 40 50 60 70
0 10 20 30 40 50 60 70
Figure 26 : Courbe de vitesse de la masse M
Figure 25 : Courbe de position de la masse M
Avec M=0.65 ; h=1 ; k=1/3 ; g=9.8
Avec M=0.65 ; h=1 ; k=1/3 ; g=9.8

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 c) Interprétation :

La masse M, le coefficient de frottement h et la raideur du ressort k ont tous une

influence sur le comportement d'une pendule. Voici comment chacun de ces facteurs affecte
la pendule :

Masse :

La masse de la pendule a un impact sur la période de la pendule, c'est-à-dire le temps

qu'il faut à la pendule pour effectuer un cycle complet de va-et-vient. Selon la loi de la
gravité, lorsque des forces de frottement sont présentes, une masse plus élevée peut réduire
légèrement la période de la pendule en compensant partiellement les effets du frottement. En
général, une masse plus élevée rendra également la pendule plus résistante aux perturbations
extérieures.

Coefficient de frottement :

Le coefficient de frottement influe sur l'amplitude des oscillations de la pendule. Un

coefficient de frottement plus élevé entraînera une diminution plus rapide de l'amplitude des
oscillations. Cela signifie que la pendule perdra son énergie plus rapidement et s'arrêtera plus
tôt. En conséquence, une pendule avec un coefficient de frottement élevé aura une période
plus courte par rapport à une pendule sans frottement.

Raideur du ressort :

La raideur du ressort a une influence sur la fréquence de la pendule, c'est-à-dire le

nombre d'oscillations qu'elle effectue par unité de temps. Une raideur de ressort plus élevée
augmentera la fréquence de la pendule, ce qui se traduira par une période plus courte. Cela
signifie que la pendule oscille plus rapidement. En revanche, une raideur de ressort plus faible
réduira la fréquence de la pendule, entraînant une période plus longue et des oscillations plus
lentes.

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 CONCLUSION
La modélisation d'un système sur MATLAB est un processus essentiel pour
comprendre le comportement du système et analyser son fonctionnement. Une fois que vous
avez collecté des données ou défini les équations qui régissent le système, MATLAB offre
une plateforme puissante pour construire et simuler des modèles.

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