IUT NIMES – Année 2023-2024 ELEN 4 (ESE, EME, AII)

Schéma complet d’un pont en H pour moteur DC

Après avoir expérimenté le pont en H, on va maintenant réaliser le schéma complet pour commander le moto-
réducteur sélectionné. Le but est de pouvoir interfacer toutes les fonctions avec un microcontrôleur de type
PIC16F18877 alimenté en 5V.
A l’issue du TD, vous devrez remettre un rapport avec copie d’écran des schémas et les réponses demandés.

Les caractéristiques des moto-réducteurs sont les suivantes (3 modèles sont disponibles)
FIT482 FIT484 FIT487
Rated Voltage: 6.0 V 6.0 V 6.0 V
Motor Speed: 15000 RPM 15000 RPM 15000 RPM
Gear Reduction Ratio: 50:1 150:1 380:1
Reducer Length: 9.0 mm 9.0 mm 9.0 mm
No-Load Speed: 310 rpm@6v 105 rpm@6v 41 rpm@6v
No-Load Current: 60 mA 60 mA 60 mA
Rated Torque: 0.35 kg.cm 1 kg.cm 2.5 kg.cm
Rated Speed: 180 rpm@6V 60 rpm@6V 24 rpm@6V
Current Rating: 170 mA 170 mA 170 mA
Instant Torque: 0.8 kg.cm 2.2 kg.cm <2.8 kg.cm
Hall Feedback Resolution: 700 2100 5320

1. CREATION D’UN PROJET KICAD ET DU SCHEMA ELECTRONIQUE

A l’aide du logiciel Kicad, créer un projet PCB en prenant soin de l’enregistrer dans un espace de travail vous
permettant de le ré-utiliser. Veuillez nommer le projet KICAD-MOTEUR1-XXX-YY.PRO. (XXX désigne votre
section et YY vos initiales).
Reproduire le schéma du Pont en H ci-dessus. Les transistors seront soit des BD139 soit des BD140. Ce
schéma pourrait être celui d’une carte électronique. Donc par rapport au schéma de principe ci-dessus,
remplacer le moteur par un connecteur de 2 contacts sur lequel on pourra brancher les fils du moteur.

2. CHOIX DE LA TENSION D’ALIMENTATION VCC

La tension de service des moteurs doit être choisie en tenant compte :
- de la tension de service du moteur,
- de la perte dans les transistors (en faisant l’hypothèse qu’ils sont correctement saturés quand on le
désire),
- et d’une tension supplémentaire de 0.6V, consommée dans une résistance additionnelle destinée à
mesurer le courant dans le moteur.
Choisir la tension la plus adaptée entre 6V, 9V ou 12V et justifier votre choix.
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3. REGROUPEMENT DES COMMANDES

Si on tient compte de la table de vérité ci-après, on observe que pour faire tourner le moteur dans un sens
ou dans l’autre, la commande du transistor NPN et la commande du transistor PNP sont toujours le contraire
l’une de l’autre.

T1 T4 T2 T3 Etat obtenu
VCC GND GND VCC Moteur arrêté Les 4 transistors sont bloqués
GND VCC GND VCC Moteur tournant dans le sens positif Q1 et Q4 sont passants
VCC GND VCC GND Moteur tournant dans le sens négatif Q2 et Q3 sont passants

On va utiliser un transistor MOSFET-N pour inverser la commande de T1 et de T2

Le transistor proposé est un 2N7000.

IN1 est un signal de type 0V /5V. Quand IN1 vaut 5V, combien vaut la tension de grille ?
Quelle est la tension minimale de IN1 pour garantir de rendre passant ce transistor ?
Quelle est la tension maximale de IN1 pour garantir de rendre bloqué ce transistor ?

Placer deux fois ce montage sur le schéma. Une fois pour inverser la commande de Q1 et une fois pour
inverser la commande de Q3. Mettre un label IN1 pour commande Q1 et IN2 pour commande Q3.

Mettre ensuite IN1 et IN2 sur les commandes de Q2 et Q3 pour n’avoir qu’un seul fil de commande pour
tourner dans chaque sens.

Compléter alors la table de vérité :

IN1 IN2 Etat des transistors (ON ou OFF) Résultat obtenu / Etat du moteur
0V 0V Q1 /Q4 : Q2 /Q3 :
5V 0V Q1 /Q4 : Q2 /Q3 :
0V 5V Q1 /Q4 : Q2 /Q3 :
5V 5V Q1 /Q4 : Q2 /Q3 :

Quelles sont les 2 autres caractéristiques qui garantissent que ce transistor est adapté au montage ?
pourquoi ?
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4. ADAPTATION POUR LE MICROCONTROLEUR

Dans un TP précédent, on a vu que pour saturer Q3 et Q4, il fallait avoir un courant d’au moins 20mA. Si le
signal 0/5V du microcontrôleur peut convenir pour piloter Q3 et Q4, le microcontrôleur n’est pas capable de
fournir ce courant de 20mA.

Imaginer une solution pour interfacer correctement le pont en H au microcontrôleur. Utiliser à chaque fois un
montage proche à celui du chapitre précédent. On doit toujours avoir une seule commande pour le pilotage
chaque diagonale. On a le droit de modifier la polarité de chaque commande.

Réaliser les modifications nécessaires sur le schéma.

Mettre à jour la table de vérité :

IN1 IN2 Etat des transistors (ON ou OFF) Résultat obtenu / Etat du moteur
0V 0V Q1/Q4 : Q2/Q3 :
5V 0V Q1/Q4 : Q2/Q3 :
0V 5V Q1/Q4 : Q2/Q3 :
5V 5V Q1/Q4 : Q2/Q3 :

5. IMPLANTATION DE LA RESISTANCE DE MESURE DE COURANT

On va maintenant ajouter une résistance de mesure de courant. Le but est de mesurer le courant du moteur.
En effet, le courant va varier en fonction de la charge à entrainer. On estimer qu’au-delà de 200mA, il y a un
risque de détruire le moteur.
Sur le schéma, insérer une résistance entre la ligne constituée du potentiel commun au 2 émetteurs des
transistors NPN et GND.
Expliquer pourquoi le sens du courant dans cette résistance est toujours le même, quel que soit le sens de
rotation du moteur.
Choisir une valeur de résistance pour avoir environ 0.6V lors que le courant est au maximum. Choisir une
valeur existante dans la série E12.
Quelle puissance retenez-vous pour le choix de cette résistance. Pourquoi ?

6. AMPLIFICATION DE LA MESURE DE COURANT

On a maintenant ajouté une résistance de mesure. La tension à ses bornes va varier entre 0V (moteur à
l’arrêt) et 0.6V (moteur au couple maximal).
Du point de vue du microcontrôleur, la lecture d’une tension analogique serait idéale si cette tension allait
jusqu’à 5 Volts.
Cette tension étant relativement faible (0.6V au maximum) dire pourquoi c’est une mauvaise idée de choisir
une résistance 7 à 8 fois plus grande pour avoir 5V quand la consommation du moteur est maximale.

A la place, ajouter un amplificateur opérationnel (LM358) pour amplifier cette tension, et atteindre 5V en
sortie. Choisir le type de montage, les valeurs de résistances et justifier le calcul du gain.

7. COMPARATEUR D’ALARME

Utiliser l’autre AOP présent dans le LM358 pour réaliser un comparateur qui va changer d’état lorsque le
courant maximal est atteint. L’entrée du comparateur sera la sortie de l’amplificateur mis au point au chapitre
précédent. Utiliser 2 résistances pour fixer le seuil de comparaison. Calculer les valeurs des résistances pour
obtenir bonne tension. Fournir la note de calcul.