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Capteurs de vitesse et de position

07/12/200 0

Patrick ABATI

1. Tachymtrie ( gnratrice tachymtrique )


Elle dlivre une tension proportionnelle sa vitesse de rotation. Son principal domaine d'application se situe dans la rgulation de vitesse d'un moteur lectrique.

Le s st!me volue de sorte que l'erreur de vitesse soit nulle.

Caractristiques essentielles d'une tachymtrie " vitesse ma#imale de rotation $en tours par minute%& " constante de '.e.m. $en volts ())) trs*mn ou en v*tr*mn%& " linarit $en +%& " ondulation cr,te cr,te $en +%& " courant ma#imal. Pour attnuer l'ondulation sur la tension de sortie& un 'iltrage peut s'avrer ncessaire-

La 'rquence de coupure du 'iltre passe".as est donne par- 'c / (*$0. .1.2%.

Diffrents types (. gnratrice courant continu

L'e#citation est assure par des aimants permanents. 3 / E " r.I et 3 / 1c.I $1c est la rsistance de c4arge% d'o5- 3 / E * $(6r*1c% / 7e. * $(6r*1c% / 7. avec 7e- constante de '.e.m. en v*rd*s et - pulsation en rd*s La caractristique tension"vitesse est donc linaire.

0. gnratrice s nc4rone $alternateur% L'e#citation $rotor% est aussi assure par des aimants permanents. La tension de sortie doit ,tre redresse et 'iltre avant d',tre e#ploite.

E et 8 sont les '.e.m. et impdance par p4ase. 9 / E " 8 . I et 9 / 1c . I $1c rsistance de c4arge par p4ase% d'o5- 9 / E * $( 6 8 * 1c% 8 est 'onction de la pulsation des grandeurs lectriques& donc dpend de la vitesse de rotation de la gnratrice- la caractristique tension"vitesse n'est plus linaire.

Ta.leau comparati' des gnratrices tac4 mtriques :nratrice Linarit In'ormation sens de rotation Pri# courant continu .onne s nc4rone vide seulement non

2ollecteur et .alais $entretien% oui

oui par le signe de la tension non lev car 'a.rication dlicate plus conomique

2.Codeur incrmental (codeur relatif)


Principe- une lumi!re mise par une diode lectroluminescente est r'lc4ie par les graduations d'un disque vers un p4ototransistor qui se sature et se .loque la cadence du d'ilement des graduations.

Le codeur incrmental est surtout utilis dans les s st!mes dont le traitement de l'in'ormation est enti!rement numrique. Ses impulsions sont compta.ilises de 'a;on donner une in'ormation concernant la position $nom.re d'impulsions dlivres depuis une position d'origine% ou *et une in'ormation concernant la vitesse $nom.re d'impulsions par unit de temps%. <ans ce dernier cas& il vite l'emploi d'une gnratrice tac4 mtrique $il est cependant peu prcis au# tr!s .asses 'rquences de rotation%. 3n codeur incrmental poss!de gnralement plusieurs voies" voie 8 donnant une impulsion par tour& " voie A donnant n impulsions par tour& " voie B identique voie A& mais dont les signau# sont dp4ass de 6 ou " =)>& suivant le sens de rotation.

La simple utilisation d'une ascule D permet d'o.tenir une in'ormation logique concernant le sens de rotation-

Caractristiques principales d'un codeur incrmental " nom.re de points par tour ou nom.re d'impulsions par tour $e#emple- ?)) points*tr%& " nom.re de voies ou nom.re de pistes $e#emple- @ pistes A& B& 8& AA& BA& 8A%& " tension d'alimentation& " vitesse ma#imale de rotation.

Tlc4arger la documentation tec4nique... $?B0 7o%

!. Codeur a solu
Principe- un disque est divis en pistes .24aque piste comporte une alternance de secteurs r'lc4issants et a.sor.ants. 2omme pour le codeur incrmental& un metteur"rcepteur par piste 'ournit les in'ormations. Le nom.re de pistes 'i#e le nom.re de positions discr!tes pouvant ,tre d'inies( piste / 0 positions& 0 pistes / C positions& D pistes / E positions... n pistes / 0 e#p n positions.

Son principal avantage est qu'il donne une in'ormation de position a.solue& alors que le codeur incrmental donne la position relative $par rapport une position initiale varia.le%. En revanc4e& il est plus comple#e& du 'ait qu'une grande prcision de position dpend du nom.re de pistes $alors que la prcision d'un codeur incrmental dpend seulement du nom.re de graduations sur la piste%. E#emple d'un codeur a.solu (0 pistes& soit C)=@ points $0 (0%-

2omparaison de 0 codeurs ?(0 points T pe du codeur Fom.re de pistes Fom.re de capteurs$E"1% 2onnecteur Fom.re de points par tour Incrmental D $A&B&8% D ? .roc4es utiles ?(0 A.solu = $A&B&2&<&E&G&:&H&I% = (( .roc4es utiles ?(0 Possi.le par dcodage des pistes A&B&2... Possi.le 2omptage sur A

In'ormation ( tour Immdiate par 8 In'ormation sens In'ormation vitesse Gacile la.orer partir des signau# A et B 2omptage sur A ou B

2alcul du nom.re de points d'un codeur "ouvement circulaire F / D@) # $(*P% # $Gm*Gc% F- nom.re de points du codeur P- prcision sou4aite en degrs Gm- 'rquence de rotation du mo.ile Gc- 'rquence de rotation du codeur

"ouvement de translation F / $(*P% # $Ge*Gc% # I F- nom.re de points du codeur P- prcision sou4aite en mm

Ge- 'rquence de rotation de l'entraJnement Gc- 'rquence de rotation du codeur I- rapport de conversion de mouvement rotation"translation

c4aJne cinmatique avec vis .ille pas de vis / ()mm*tour I / pas de vis / () un tour de vis / dplacement linaire de ()mm

rouleau entraJnant I / Pi # < / D&(C # < $en mm% < / ())mm I / D(C un tour de rouleau / dplacement linaire de D(Cmm

#oir aussi $ capteur resolver 2odeurs rotati's $animation Glas4%