Cours d’Automatique,

Représentation d’état
DR. ING. POUSGA KABORE
Objectifs de ce cours

Objectif Général: Au terme de ce cours, l’étudiant doit:

◦ connaitre ce que c’est qu’une représentation d’état d’un système
◦ connaitre comment réaliser une commande par retour d’état
Objectifs Spécifiques:
◦ Se rappeler les notions sur l’asservissement
◦ Etendre les notions d’asservissement à celles de la commande
◦ Connaitre la notion d’observation des systèmes.
◦ Appliquer ces notions sur des cas pratiques

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Les prérequis

Le calcul matriciel
◦ Définition d’une matrice
◦ Propriétés d’une matrice: noyau, rang, diagonalisation, inverse etc.
◦ Les calculs élémentaires d’une matrice
◦ Les valeurs propres et vecteurs propres d’une matrice

Les fonctions de plusieurs variables

◦ La dérivation
◦ Le développement en série
◦ L’approximation d’ordre 1 et la linéarisation
◦ La résolution d’équations et la détermination de points de fonctionnement

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Déroulement du cours

Documents sur les matrices à lire. S’il y a lieu une ou séances à prévoir hors cours pour des
explications
Cours théorique 12h
TD: 8h
Travaux Pratiques sur Matlab/Simulink: 10h

des interros surprises peuvent être administrées pour évaluer la connaissance du cours et
récompenser les étudiants qui suivent.

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 Plan
I. Quelques rappels sur les systèmes automatisés
II. Représentation d’état d’un système asservi linéaire (SAL)
1. Modélisation des systèmes et représentation d’état
2. Représentation d’Etat, équivalence avec les fonctions de transfert
3. Schéma bloc diagramme
4. Notion de point d’équilibre: résolution d’équations, identification en régime permanent.
III. Commande des systèmes linéaires
1. Notion de commandabilité
2. Stabilité et stabilisation des SAL
3. Critère de stabilité
IV. Observabilité des SAL
1. Notion d’observabilité
2. Synthèse d’observateurs
V. Synthèse de loi de commande par retour d’état
I. Principe de séparation
II. Loi de commande stabilisante
III. Exemples