Observateur Asymptotique

Matiére : Analyse automatisme

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Introduction

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Définition des observateurs d'états

Un observateur en automatique est un outil utilisé pour estimer l'état interne d'un
système, même si cet état n'est pas directement mesurable.

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Importance des observateurs d'états dans
les systèmes de commande

• Estimation des états interne non mesurable

• Amélioration de la performance de la commande
• Diagnostic et maintenance prédictive
• Augmentation de la robustesse face aux perturbations
• Adaptation aux changements de configuration

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Observateurs d’états

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Principe

• L'observateur fonctionne en utilisant un modèle mathématique du système, qui

décrit comment les variables internes évoluent avec le temps. Ce modèle est
basé sur des équations et des relations entre les différentes variables.
• En utilisant les mesures disponibles des sorties du système, l'observateur utilise
ces informations pour ajuster et mettre à jour ses estimations de l'état interne du
système. Il compare les prédictions du modèle avec les mesures réelles et utilise
une boucle de rétroaction pour améliorer la précision de l'estimation.

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Si X désigne l'état (non mesuré) du système, représente l'estimation de l'état faite par l'observateur.

L'estimation de l'état se fait en recopiant de façon virtuelle la dynamique du système en prenant en

compte non seulement la commande U, mais aussi les sorties du système (les mesures) Y dans le but
de corriger les écarts éventuels.
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• Afin d’expliquer la procédure générale de la conception d’un observateur, nous allons nous
appuyer sur la construction d’un observateur d’ordre plein, on peut donc l’ exprimer sous la
forme suivante

• Le terme correctif L(y(t) − yˆ(t)) fait apparaître le gain de correction L, également appelé
gain de l’observateur, relatif à l’erreur de la reconstruction de la sortie. On peut aussi écrire
l’observateur sous la forme suivante :

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Calcul de gain
• Pour l’observateur l’équation caractéristique s’écrit :

• Il suffit de choisir le comportement équivalent que l'observateur doit

avoir et de résoudre l'équation caractéristique pour trouver la matrice
L, qui représente le gain de l'observateur

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 Principe de séparation
• Le principe de séparation pour les observateurs d'état consiste à calculer séparément
l'observateur et la commande pour les systèmes linéaires. Cela permet de déterminer
distinctement l'observateur et la commande, facilitant ainsi leur conception et leur
analyse. Les dynamiques de l'observateur sont généralement choisies plus rapides que
celles du système bouclé par le retour d'état, ce qui améliore la performance du système
global
• A revoir
http://www.robotique.wikibis.com/observateur_d_etat.php#:~:text=L'observateur%20lin
%C3%A9aire%20de%20Kalman,se%20faire%20de%20fa%C3%A7on%20ind%C3%A9p
endante
.
• Et ajouter erreur de reconstruction

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Référence bibliographique
•-

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