École 

de technologie supérieure  Responsable(s) de cours : Fred Awad

Département de génie électrique 

PLAN DE COURS
Automne 2015
ELE275 : Asservissements linéaires (4 crédits)

Descriptif du cours
Acquérir les concepts de base des systèmes asservis linéaires, leurs réponse et techniques de
conception. S’initier aux systèmes de contrôle. 

Algèbre des blocs. Représentation des systèmes. Boucle ouverte et boucle fermée. Réponse des
systèmes : régime permanent, régime transitoire, systèmes de premier et deuxième ordres, erreurs en
régime permanent. Fonction de transfert des composantes de systèmes asservis. Stabilité : Bode,
critère de Nyquist, de Routh. Compensation : avance de phase, retard, série, retour P, PI, PID. 

Séances de laboratoire et travaux pratiques. Exemples pratiques : simulation et conception d’un
contrôleur, commande de position et de vitesse d’un servomoteur.

Objectifs du cours
À la fin du cours, l'étudiant(e) devra être en mesure :

de déterminer les fonctions de transfert des systèmes physiques;
de maîtriser les méthodes d'analyse des systèmes linéaires;
de concevoir et de réaliser des compensateurs et des contrôleurs (P, PI et PID);
d'utiliser les logiciels SIMULINK et LABVIEW pour concevoir et pour analyser des systèmes linéaires
asservis .

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Stratégies pédagogiques
Les principaux moyens pédagogiques sont :
 
Un cours magistral par semaine

Enseignement théorique illustré par des exemples concrets. Des exercices et des corrigés sont
remis aux étudiants régulièrement.

 
Travaux dirigés (deux (2) heures par deux (2) semaines)

Des problèmes, proposés au préalable aux étudiant(e)s, sont résolus pour leur permettre de
mieux assimiler les techniques présentées pendant le cours. Les étudiants peuvent également
demander des éclaircissements sur la matière du cours.

 
Travaux pratiques (quatre (4) heures par deux (2) semaines)

Les étudiant(e)s se regroupent par équipe de deux (2) personnes au début de la session. Les
membres de l'équipe se partagent les tâches reliées à chaque expérience de façon à leur
permettre d'acquérir le meilleur apprentissage. L'équipe remet un rapport à la fin de chaque
expérience. Une période de deux (2) semaines est allouée à la préparation du rapport.

Utilisation d’appareils électroniques
Calculatrices permises

Coordonnées de l’enseignant
Groupe Nom Activité Courriel Local Disponibilité
01 Fred Awad Activité de cours Fred.Awad@etsmtl.ca A‐2631

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Cours
 
Date Contenus traités dans le cours Heures
  Introduction 3 heures

Principe de rétroaction, exemples de quelques systèmes de
commande.Transformée de Laplace.Équations différentielles.
Fonctions de transfert

  Représentation des systèmes 3 heures

 Diagrammes‐bloc : algèbre des diagrammes‐bloc

  Modélisation des systèmes physiques 6 heures

Circuits électriques, systèmes mécaniques, systèmes
électromécaniques

  Réponse temporelle 6 heures

Systèmes du premier et du second ordre. Réponses
impulsionnelle et indicielle. Régimes transitoire et permanent.
Conception de contrôleurs P, PI, PD

  Étude de stabilité 3 heures

Définitions, analyse de stabilité par les racines de la fonction de
transfert, critère de Routh‐Hurwitz

  Erreur en régime permanent 3 heures

Erreurs statiques pour une entrée échelon, rampe et parabolique

  Réponse en fréquence 3 heures

Diagrammes de Bode, de Nyquiste et de Nichols. Étude de
stabilité. Marge de gain et marge de phase. Résonance

  Lieux des racines 6 heures

Caractéristiques, construction, analyse

  Techniques de compensation 6 heures

Circuits d'avance de phase, de retard de phase et d’avance‐
retard. Contrôleurs P, PI et PID

  Total 39
Note : Tous les cours sont d'une durée de 3 heures 30 minutes par semaine.

Laboratoires et travaux pratiques
Date Description Heures

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  LABORATOIRE 1 : Modélisation et simulation du niveau d’un 4 heures
réservoir

Modéliser la variation du niveau d’un réservoir.
Simuler la dynamique de la variation du niveau en boucle
ouverte (BO) et en boucle fermée (BF) à l’aide d’un instrument
virtuel (VI).
Analyser les réponses temporelles (RT) obtenues par simulation
en BO et enBF afin de déterminer la constante de temps et le
gain statique du système.

  LABORATOIRE 2 : Modélisation et simulation de la vitesse d’un 4 heures
moteur CC

Déterminer la fonction de transfert (FT) d’un système “Moteur‐
Tachymètre”.
Simuler le comportement du système en boucle ouverte (BO) et
en boucle fermée (BF) à l’aide de SIMULINK.
Analyser les réponses temporelles (RT) obtenues en boucle
ouverte et fermée.
Obtenir la caractéristique courant‐ vitesse d’un pseudo‐moteur.

  LABORATOIRE 3 : Étude expérimentale des systèmes de second ordre 4 heures

Déterminer la fonction de transfert, ainsi que les indices de
performance
d’un circuit donné.
Étudier le circuit donné par simulation à l’aide de Simulink.
Utiliser un instrument virtuel (VI) permettant d’obtenir les
réponses temporelles expérimentales du circuit.
Réaliser les mesures des paramètres appropriés sur les
réponses4  temporelles obtenues.
Déterminer les paramètres caractéristiques, ainsi que les indices
de performance du système à partir des paramètres mesurés.

  LABORATOIRE 4 : Régulation par Tout ou Rien du niveau d’un 4 heures
réservoir

Se familiariser avec le module LabVIEW statechart.
Réaliser un VI (programme de LabVIEW) contrôlant le niveau
d’eau d’un réservoir en mode de contrôle Tout ou Rien.
Comparer les réponses temporelles du système pour différentes
ouvertures de la vanne de vidange.

  LABORATOIRE 5 : Identification et contrôle d’un moteur à courant 4 heures
continu

Réaliser un VI qui sera utilisé pour contrôler la vitesse du moteur.
S’initier avec l’assistant DAQ de LabVIEW.
Déterminer la fonction de transfert du système.
Déterminer et analyser les erreurs en régime permanent du
système.

  LABORATOIRE 6 : Contrôle du niveau d’eau d’un réservoir 4 heures

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 Calibrer le capteur de pression à courant (capteur de niveau).
Déterminer la zone morte de la vanne de remplissage (VR).
Obtenir les réponses temporelles (RT) expérimentales en boucle
ouverte et en boucle fermée du système à l’aide d’un instrument
virtuel (VI).
Déterminer la fonction de transfert (FT) du système.
Déterminer les performances du système asservis.

  Total 24

Utilisation d'outils d'ingénierie
Obtenir les réponses temporelles et fréquentielles de systèmes avec SIMULINK. Modélisation et
simulation de systèmes linéaires à l'aide du logiciel LABVIEW.

Évaluation
 
Description % Date de remise
Examen mi‐session 25 % Jeudi 5 novembre 2015  
Examen final 35 %  
Laboratoires 20 %  
Tests périodiques 20 %  
 
Examen mi‐session :

Durée 2 heures
Toute documentation permise et calcutrices autorisée

4 tests périodiques :

Durée 30 minutes
Toute documentation permise et calcutrices autorisée

Politique de retard des travaux
À moins d’avis contraire, toute remise en retard d’un travail sera pénalisée de 10% par jour, jusqu’à
concurrence de 5 jours. Au‐delà de 5 jours, tout travail sera refusé.

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Absence à un examen
• Pour les départements à l'exception du SEG : 
Dans les cinq (5) jours ouvrables suivant la tenue de son examen, l’étudiant devra justifier son
absence d’un examen durant le trimestre auprès de la coordonnatrice – Affaires départementales qui
en référera au directeur du département. Pour un examen final, l’étudiant devra justifier son absence
auprès du Bureau du registraire. Toute absence non justifiée par un motif majeur (maladie certifiée
par un billet de médecin, décès d’un parent immédiat ou autre) à un examen entraînera l’attribution
de la note zéro (0). 

• Pour SEG : 
Dans les cinq (5) jours ouvrables suivant la tenue de son examen, l’étudiant devra justifier son
absence auprès de son enseignant. Pour un examen final, l’étudiant devra justifier son absence auprès
du Bureau du registraire. Toute absence non justifiée par un motif majeur (maladie certifiée par un
billet de médecin, décès d’un parent immédiat ou autre) à un examen entraînera l’attribution de la
note zéro (0).

Plagiat et fraude
Les clauses du « Chapitre 10 : Plagiat et fraude » du « Règlement des études de 1er cycle » s’appliquent
dans ce cours ainsi que dans tous les cours du département. Afin de se sensibiliser au respect de la
propriété intellectuelle, tous les étudiants doivent consulter la page Citer, pas plagier !
http://www.etsmtl.ca/Etudiants‐actuels/Baccalaureat/Guichet‐interactif/Citer‐pas‐plagier

Documentation obligatoire
NISE, Norman S., Control Systems Engineering, John‐Willey and Son, 6th Ed., 2011

Ouvrages de références
CODRON, P., LE BALLOIS, S., Automatique : systèmes linéaires et continus, Dunod, 1998
DORF, R.C., BISHOP, R.H., Modern Control Systems, Prentice Hall, 2008
FRANKLIN, G. et al., Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice Hall, 2006
KUO, B.C., Automatic Control Systems, Wiley, 2010
OGATA, K., Modern Control Engineering, Pearson, 2010
SEBORG, D. E. et al., Process Dynamics and Control, Wiley, 2004

Adresse internet du site de cours et autres liens utiles
Site du cours :  https://ena.etsmtl.ca/
 
 
 

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