Modélisation en SLCI de

l’asservissement de l’axe de la
plateforme 6 axes

1
1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles

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1. Présentation générale du système

3
4
1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles

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2. Vérification du critère de précision et de rapidité

Protocole expérimental : dans le logiciel axe

- aller dans le menu Acquisition choisir une loi de consigne carrée
(échelon
unitaire)
- Entrer les paramètres correspondants à une amplitude de 80mm
- Lancer l'action à partir du menu pilotage
-Relever les courbes et faire les interprétations
-Faire de même avec une amplitude de 5mm
-faire de même avec une loi de consigne en rampe pour une
amplitude de 5mm

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Essai de déplacement en échelon avec consigne carrée élevée de
80 mm

Consigne

τ T 5 %
3τ Temps en dixième de s

Courbe de la réponse indicielle en position

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 Analyse de la réponse en position

Temps que nécessite le système pour atteindre son

objectif 

Valeur moyenne de la vitesse de déplacement pendant cette

phase
Vitesse = dérivée de la position
Entre 20 et 40 dixième de s , la position est linéaire
Équation de la courbe
f(x) = ax
f'(x)= a → la vitesse
Bf a = (yb-ya)/ (xb – xa)
AN :
Fda = 0,63/15 = 0,42 m/s

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Courbe de vitesse

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 Analyse de la réponse en vitesse

La courbe de réponse en vitesse comporte approximativement quatre phases à partir du début de

déplacement :
 une montée en vitesse très rapide,
 une phase à vitesse sensiblement constante,
 une phase de décroissance d'allure exponentielle,
 une phase à vitesse nulle.

Quelle est la valeur maximale de la fréquence de rotation du moteur ?

En déduire la vitesse maximale de la tige du vérin (à partir des caractéristiques de l'axe données
en annexe 1 : pas p de la vis et rapport k du réducteur). Comparer avec la vitesse moyenne
obtenue à partir de la courbe de position.

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Essai de déplacement en échelon avec consigne carrée faible de 5
mm

τ T5 %

K = 0,98 Courbe de position

Τ = 1,7s 11
Valeur de l'écart statique εs

Justification de l'utilisation d'un modèle linéaire du premier ordre pour

décrire le fonctionnement de l'axe.

Déterminer les grandeurs caractéristiques de ce modèle.

Le gain statique K=
τ la constante de temps = 1,5 s

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Essai de déplacement en rampe avec consigne
faible de 5 mm
E(p)=a/p² et S(p)=(Ka)/(p²(1+Tp))

ԑ(t)

K = 1 et τ ≈ 0,6s 13
1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
6. Conclusion et améliorations possibles

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3. Modélisation en schéma bloc du système

Schéma bloc fonctionnel de l’asservissement en

position de l’axe

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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles

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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles

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4. Simulation et comparaison
simulation/expérience

Ajouter capture d’écran du

modèle de simulation

Copier les 3 diapositives

pour chaque expérience
réalisée.

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 4. Simulation et comparaison
simulation/expérience

Simulation Expérience

Ajouter captures d’écran des courbes

obtenues par simulation et expérience. Sur
ces courbes doivent apparaître le temps de
réponse à 5%, l’erreur statique et le lieu du
premier dépassement

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 4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
Simulation Expérience
Temps de réponse à 5% : Temps de réponse à 5% :

2,8 s

Erreur statique : Erreur statique :

négligeable

Amplitude du 1er Amplitude du 1er

dépassement : dépassement :

Il n'y a pas de dépassement

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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles

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 5. Conclusion et améliorations possibles

Ecart Simulation/expérience

Temps de réponse à 5% :

Erreur statique :

Amplitude du 1er
dépassement :

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5. Conclusion et améliorations possibles

Ajouter conclusion sur la validité de la

simulation / au réel + amélioration possible
sur le modèle

23
FIN

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